『壹』 Coppeliasim模擬：ROS節點規劃UR5畫圓
Coppeliasim模擬中，通過ROS節點實現UR5機械臂畫圓的教程
在前文基礎上，這一節我們將通過編寫ROS節點，控制Coppeliasim中的UR5機械臂繪制圓。首要條件是對Coppeliasim和ROS的基本運用有一定理解。
目標是讓機械臂根據發布的軌跡信息，模擬畫圓的動作。首先，我們利用軟體自帶的UR5模型，在新場景中設定並運行預設腳本，該腳本控制關節到達預設的三個點。
為了實現畫圓，我們需要將關節空間的點轉換為笛卡爾空間，通過描述圓上的點並發布給機器人。這樣，我們構建了一個平台，使用sim.rmlMoveToPosition函數來控制機械臂運動，通過添加mmy對象並調整關節模式，機械臂能夠按照預定軌跡畫出圓。
接下來的步驟是編寫ROS節點，包括/sim_ros_interface訂閱軌跡信息，以及我們自定義的rosUR5_DrawCircle節點發布點位。通過模仿官方示例，將這兩個節點連接起來，我們可以在coppeliasim場景中看到機械臂按發布點成功畫出圓。
小結，我們通過ROS節點實現了對Coppeliasim中UR5的遠程式控制制，完成了一個簡單的軌跡控制demo。然而，測試中發現存在未解決的錯誤，期待大家的參與和一起調試。