A. 六軸機械臂編程字母代表什麼
六軸機械臂編程中的字母代表如下：
1. J：關節角度。J1至J6分別表示六個關節的角度值。
2. P：位置坐標。P表示機械臂末端執行器的位置坐標。
3. T：末端工具坐標系的位姿。T表示機械臂末端執行器的姿態（位置和方向）。
4. F：法蘭坐標系的位姿。F表示機械臂法蘭端的姿態（位置和方向），與T有些許區別。
這些字母代表了機械臂編程中常用的坐標系和位姿信息。通過使用這些字母，可以描述機械臂在運動過程中的姿態和位置。不同編程語言和控制系統有不同的約定和命名方式，具體的字母代表含義可能會有所差異。
B. 機械臂求運動學逆解的Pieper准則
Pieper准則
Pieper.D.L於1968年提出的一個准則，用於判斷6自由度運動學結構是否存在封閉形式的逆解。
若滿足以下條件之一，即存在閉合形式的逆解：三個連續的轉動關節的軸相交於同一點，或者三個連續的轉動關節的軸平行。
現今多數機械臂廠家生產的機械臂滿足這一準則，如PUMA560，其關節4、5、6的旋轉軸相交於第五個關節坐標系的原點。
該點的位置可以表示為給定末端執行器的位置和方向的函數，同時還可以表示為數量被約簡的關節變數的函數。這將逆運動學問題簡化為兩個子問題。
具體求解過程包括：利用Pieper論文中的模型和方法，通過計算找到滿足指定位置和方向的機械臂配置。
Paper摘要
研究機械臂的運動學。提出了一種模型，可以系統地描述新機械臂和現有機械臂。研究了六個自由度的機械臂，並提出了解決特定位置和方向找到機械臂配置的多個解決方案。給出了數值和明確的解決方案。還討論了多連桿數字臂的定位問題。基於位置問題的解決方案，開發了一套策略，引導六個自由度的機械臂從初始位置通過包含障礙物的空間到達最終位置。結果，展示了一個程序，能夠指導機械臂繞過障礙物。
C. 圓柱坐標型機器人機械手臂是如何確定坐標的
一般是定義在笛卡爾直角坐標系下的。
要想系統的定義及其手臂，你要定義全局坐標系和本地坐標系。
以一個三個電機驅動的機器手臂為例。
你需要定義5個坐標系，分別為全局坐標系，三個電機所在關節的坐標系，機器手臂末端的坐標系。
首先將全局坐標系定義在機器手臂和底座的接觸面上，然後再第一個電機處設置第一個本地坐標系（或者叫做關節坐標系），通常z軸定義為電機的旋轉軸，x軸定義為從當前關節到下一關節的機械臂的方向，Y軸可根據右手坐標系的原則確定。
接著，你就可以一個一個的定義下面的關節了。
在機器手臂的末端，你還學要額外定義一個坐標以便使機器人的全部尺寸參數得到定義（這要參考「前向運動學」）
當然所有的坐標系都應該定義在圓柱形的中心軸上，並把原點放在電機的重心上。
至於機器手臂的前向運動學，你需要自己看書了。
有本書叫 機器人學導論，國外翻譯的，作者叫做Craig
introction to robotoics
看看這本書吧，講的就是機器人的運動學和動力學模型