兩軸機械手怎麼搭配設計

C. 注塑機專用機械手都有哪些設計要點

注塑機專用機械手的設計要點：
一、手部
注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑製品的形狀，大小，重量及表面特徵等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。
對於夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點。
（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動。
（2）手指應具有足夠的開關范圍。
（3）手指對製品應具有一定的夾持精度。
（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
二、驅動系統
注塑用機械手的驅動系統一般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類，也可以根據工作要求採用上述兩種類型的組合系統來完成驅動。
在設計選用驅動系統時應注意以下幾點。
（1）根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。
（2）對於作點位控制的注塑機械手多採用氣壓驅動系統。
（3）對於需要採用伺服控制的機械手多採用電力驅動系統。
三、控制系統
注塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的製品從模具中取出並傳送到指定地點或下一個生產工序中，並向模腔中噴灑脫模劑。在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，製品的形狀和重量等來確定控制系統。
一般來說，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點。
（1）應確保機械手有足夠的定位精度；
（2）應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模具後，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；
（3）應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動；
（4）應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。
自由度：通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也製成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度。常用的機械手傳送機構的自由度還多為少於6個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數為3～6個自由度（這里所說的自由度數目，均不包括手指的抓取動作）。
機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅動關節來實現的。所以在應用中，關節和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由於關節在實際構造上是由回轉或移動的軸來完成的，所以又習慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關節或6軸機械手的命名方法。它們都說明這一機械手的操作有6個獨立驅動的關節結構，能在其工作空間中實現抓取物件的任意位置和姿態。
四、工作步驟：
注塑用機械手在抓取製品及噴灑脫模劑時一般採用如下的工作步驟：機械手手臂下降並引發注塑機開模-注塑機頂出注塑製品並向機械手發出。
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取製品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發出閉模信號並引發注塑機閉模—。
機械手移動到指定位置處放下製品—機械手回復到原位準備進行下一次動作。

D. 直角坐標機械手都有哪些不同的組合方式

直角坐標機械手又可以稱作直角坐標機器人，是通過單軸線性模組的多重組和，從而實現不同需求的機械手。直角坐標機械手通常在XYZ空間范圍內實現運動過程。其特點相當顯著：與多關節機器人相比，價格低廉；巧妙的機械設計實現高剛性、高穩定的特性；可適用於不同行業，能夠在不同的工作環境下正常作業。

因為其組合靈活，所以有很多種不同的組合方式，其中用到最多的有：懸臂式—兩軸/三軸、抬舉式—兩軸/三軸、龍門式—兩軸/三軸、滑台式、龍門從動式、壁掛式、十字型等等不同的組合方式。

直角坐標機器人大多應用於搬運、焊接、點膠、分揀、塗裝、檢測、噴塗、組裝等不同行業的不同領域。

E. 機械手模型的PLC控制系統的設計(關鍵是它的梯形圖)

（1）設計電氣控制原理圖
這個沒法幫你，因為沒時間幫你花這么一大張圖紙
（2）進內行PLC選型及I/O分配。
你這個項容目其實是個四軸運動控制，也就是說要帶四個步進電機，手指用氣動手指。你最好選用松下NAIS的FP-X系列PLC。因為就目前而言，市場上只有這種PLC可以驅動四個軸，其中兩軸能做插補。其他的PLC的基本單元只能驅動2個軸，多餘的軸需要擴展定位模塊（很昂貴的哦）。FP-X30點的好象才2000多。脈沖最高頻率可達100K（兩軸）。
（3）PLC控製程序的編寫。
自己去看編程手冊吧。要想吃這碗飯，就要自己努力動腦筋。

我就是做這一行的工程師，不是我罵你，做這一行不肯動腦筋是不行的。

（寫完後仔細看了看你的問題，發現你這個項目其實只用到2個步進電機的。那麼隨便什麼PLC都行了。記得要用晶體管輸出的）

F. 注塑機如何配置機械手

大型橫走機
配置和用途：
1.大型橫走械手系列適用於350~4000頓的各型卧式射出成型機的成品及水口取出.
2.手臂形式有單截式和雙截式;上下行程從1200~3000mm.可增加副臂用於三片模，同時夾成品與水口.
3.橫行軸標准為變頻馬達驅動(也可根據實際需要來選購AC伺服馬達驅動).
4.上下,引拔為氣缸驅動,節省成本.成品臂上下軸可根據需要選購AC伺服馬達驅動,增加模內的取出效率.
5.安裝機械手可以提高產能(20~30%),降低產品的不良率和精準的控制生產量.
6.可保障操作人員的安全性,減少浪費.

機體結構:
1.橫行軸標准採用變頻馬達驅動,也可以選購AC伺服馬達驅動,定位精度可達±0.1mm.
2.上下及引拔軸標准使用氣缸驅動,正臂上下可選購AC伺服馬達驅動,橫行\引拔\上下均使用精密直線高剛性線性滑軌,耐磨耗壽命長.
3.上下手臂使用質量輕高剛性的鋁合金擠型結構梁,可達到取出速度快,震動小,高效能及使用壽命長的要求.模組化設計大量生產,零件互換性強.
側姿倒角機構
可配合公模或母模取出,固定倒角90°.
雙截式手臂
採用高剛性線性滑軌及鋁合金結構梁,特殊設計的皮帶倍速機構,大幅度的縮短上下手臂的結構
高度,上下氣缸只需一半的行程即可達到全行程.除了可以增加上下行的速度及穩定性,並且可配合
廠房高度低的場所.

選購功能:
1.引拔電動調整:引拔位置,行程電動遙控調整,節省調整時間增加操作的安全性.
2.上下電動調整行程:上下行程電動遙控調整,即可節省調整時間又可增加操作的安全性.
3.橫行軸數位控制:數位設定橫行行程,可多點及循環置放成品,最多可放99點,用於排列成品.
4.橫行伺服馬達驅動:橫行軸可選用AC伺服馬達驅動,並採用精密級行星減速機以皮帶傳動,速度
快定位精準;定位精度達±0.1mm,可應用於需定位精準之取出.
5.噴離型劑組:可以設定幾模噴/每次噴多久/噴頭可以裝在手臂或模具上,最多可以設定兩組.
6.中板檢測:應用於三板模時確認中板位置,避免副臂撞到模具.
7.成品光電檢測:放置成品於輸送帶上防止成品互撞.
8.空壓剪裝置:可以安裝於手臂上或橫行端剪料頭.
9.模外置物慢速下行:可以避免撞傷操作人員.
備注:此系列機型橫行軸數位控制,橫行伺服馬達驅動,上下軸伺服馬達驅動三種選購功能只能三選一.
機體結構
中型橫走機械手：
配置和用途:
1. 中型橫走機械手系列適用於80-600T的各型卧式射出成型機的成品及水口取出。
2. 手臂型式為雙截式；可增加副臂用於三片模，同時夾成品與水口；上下行程從800-1200mm為氣缸驅動。
3. 橫行驅動方式：標准為變頻馬達驅動（可選購AC伺服馬達驅動）。
4. 成品臂上下軸可依需要選購AC伺服馬達驅動，增加模內的取出效率。
5. 機械手可以提高產能、降低產品的不良率和精準的控制生產量。
6. 保障操作人員的安全性、減少人工和浪費。

結構和功能:
1． 橫行軸採用變頻馬達驅動（也可以選購AC伺服馬達驅動），上下及引拔使用氣缸驅動。
2． 橫行、上下手臂均採用進口的高剛性鋁合金擠型梁配合高剛性精密線性滑軌,能達到取出速度快、高效能、高精度、使用壽命長的要求。
3． 雙截式手臂採用特殊設計的皮帶倍速機構，可縮短上下手臂的結構高度，上下氣缸只需一半的行程即可達到全行程和配合廠房較低之場所。
4． 側姿倒角機構 可配合動模或定模取出和固定倒角90度。
5． 治具預留氣壓管路與檢測訊號,預留一吸一抱兩個迴路,可供吸夾抱等治具的取出應用,可應用於各種成品多樣化的取出。
6． 變頻馬達驅動橫行軸採用進口高剛性精密線性滑軌,動作平穩.順暢.耐磨和使用壽命長。

人性化設計:
1. 控制系統對話式操作，可以切換中文或英文頁面，操作簡單和容易學習
2. 8組內建標准程式和20組的模具記憶，可隨意搭配使用，具備L/U型取出功能,並可搭配置物方式、側姿選擇和頂針設定等功能.
3. 自動檢測故障情況並自動記錄.
4. 可在定模方向取出,搭配各項側姿動作，也可選擇不同的置料方式(橫出置料、橫入置料和外側同時置料)。
5. 所有的計時、計數均可在自動運轉模式中修改。
6. 模組化的控制板設計，更換維修方便；重視與射出機的連結安全規范，所有與成型機的輸入輸出訊號都使用干接點訊號，以防止相互干擾。
7. 備用輸出點可以連接其他自動化設備，如輸送帶和承接台等。
8. 可選購CE機型,符合EUROMAP 12 or 67與SPI的標准,並附有標准介面。
9. 可選購中板檢測和置物安全檢測等,避免副臂撞模,搭配全廠自動化使用。
10. 橫行軸可選購AC伺服馬達驅動,並採用精密級行星減速機和齒輪. 齒條傳動,速度快.定位精準，定位精度高達±0.1mm。

選購配置:
A．引撥行程和上下行程電動遙控調整，節省調整時間和增加操作的安全性。
B．成品臂上下軸由AC伺服馬達驅動，可快速的上下行動作，節省模內取出時間，增加效率，並可在模外設置不同的置物高度,定位精度為±0.2mm。
C．模外置物慢速下行，可避免撞傷操作人員。
D．橫行伺服馬達、上下軸伺服馬達驅動二種選購功能只能二選一。
輕型橫走機械手

配置和用途:

1．輕型橫走機械手系列適用於50~300T的各型卧式射出成型機的成品及水口取出。
2．單截式型號有LPL-Q550/Q650，雙截式型號有LPL-Q750/Q850,上下行程從550~850mm，可用於三片模同時夾成品與水口。
3．橫行驅動方式：氣壓驅動和變頻馬達驅動（可選購AC伺服馬達驅動）。
4．機械手可以提高產能、降低產品的不良率和精準的控制生產量。
5．保障操作人員的安全性、減少人工和浪費。

結構和功能:
1．橫行軸採用無桿缸驅動或變頻馬達驅動（也可以選購AC伺服馬達驅動），上下及引拔軸使用氣缸驅動。
2．橫行、上下手臂均採用進口的高剛性鋁合金擠型梁與線性滑軌.配合高剛性軸承鋼,能達到取出速度快、高效能、高精度、使用壽命長的要求。
3．雙截式手臂採用特殊設計的皮帶倍速機構，可縮短上下手臂的結構高度，上下氣缸只需一半的行程即可達到全行程和配合廠房較低之場所。
4．側姿倒角機構 可配合動模或定模取出和固定倒角90度。
5．治具預留氣壓管路與檢測訊號,預留一吸一抱兩個迴路,可供吸夾抱等治具的取出應用,可應用各種成品多樣化的取出。
6．無桿缸驅動 LPL-Q550/Q650橫行軸採用進口無桿缸驅動,配合高剛性精密線性滑軌,動作平穩.順暢.耐磨和使用壽命長，兩端均採用氣壓緩行及油壓緩行器,停止平穩。
人性化設計:
1. 控制系統對話式操作，可以切換中文或英文頁面，操作簡單和容易學習
2. 8組內建標准程式和20組的模具記憶，可隨意搭配使用，具備L/U型取出功能,並可搭配置物方式、側姿選擇和頂針設定等功能.
3. 自動檢測故障情況並自動記錄
.4. 可在定模方向取出,搭配各項側姿動作，也可選擇不同的置料方式(橫出置料、橫入置料和外側同時置料)。
5. 所有的計時、計數均可在自動運轉模式中修改。
6. 模組化的控制板設計，更換維修方便；重視與射出機的連結安全規范，所有與成型機的輸入輸出訊號都使用干接點訊號，以防止相互干擾。
7. 備用輸出點可以連接其他自動化設備，如輸送帶和承接台等。
8. 可選購CE機型,符合EUROMAP 12 or 67與SPI的標准,並附有標准介面。
9. 可選購中板檢測和置物安全檢測等,搭配全廠自動化使用。
10.橫行軸可選購AC伺服馬達驅動,並採用精密級行星減速機和齒輪. 齒條傳動,速度快.定位精準;定位精
斜臂式機械手
配置和用途
1. 斜臂式機械手系列適用於15~280頓的各型卧式射出成型機，用於取出兩板模的成品及水口。
2. 型號有LPL~X450/X550/X650/X750/X850, 手臂形式有單截式和雙截式；上下行程從450~850mm，專用於兩板模具。
3. 單功能用於夾水口，全功能可以夾水口或同時夾水口與吸成品。
4. 機械手可以提高產能、降低產品的不良率和精準的控制生產量。
5. 保障操作人員的安全性、減少浪費。
結構和功能
1．雙截式手臂採用特殊設計的皮帶倍速機構，可縮短上下手臂的結構高度，上下氣缸只需一半的行程即可達到全行程，並且可配合廠房高度較低之場所。
2．左右旋轉結構，方便調整置物方向，不需更換氣管及磁簧開關。
3．夾具旋轉機構，可以旋轉90°放置成品及水口。
4．換模調整機構，換模時僅需將固定把手鬆開，全機可旋轉90°，提升換模效率。
5．全機採用鋁合金精密鑄造，搭配精密加工，整機穩固可以承受高速運動，耐久使用。
6．上下手臂採用進口的高剛性線性滑軌，引拔採用質量輕高剛性鋁合金擠型梁配合線性軸承及高剛性軸承鋼，能達到取出速度快、高效能、高精度、使用壽命長的要求。

人性化設計

1. 控制系統對話式操作，可以切換中文或英文頁面，操作簡單和容易學習。
2. 8組內建標准程式，可儲存12組教導程式，完全滿足生產各種產品的需求及形式。
3. 50組模具記憶功能，可以節省換模的設定調整。
4. 自動檢測故障並自動記錄，方便故障排除。
5. 手動操作時，可以顯示所有的輸出與輸入接點於操作介面上，維修方便快速。
6. LED顯示重要訊號，如安全門、開模完、允許關模、頂針和成品檢測。
7. 備用輸出點可以連接其他自動化設備，如輸送帶和承接台等。
8. 自動運轉下可以修改各項延遲時間與計數，操作簡單方便。
9. 可選購CE機型,符合EUROMAP與SPI的標准。
立式機械手：
配置和用途：
1.立式機械手適用於50~180噸的各型立式射出成型機,用於取出成品及水口.
2.型號有LPL-V550/LPL-V650,手臂形式有單截式;上下行程從550~650mm,專用於兩板模具.
3.機械手可以提高產能,降低產品的不良率和精準的控制生產量.
4.保障操作人員的安全性,減少浪費.

結構和功能：
1.左右旋轉結構,方便調整置物方向,不需更換氣管及磁簧開關.
2.夾具旋轉機構,可以旋轉180°放置成品及水口.全機可旋轉45°,90°.
3.上下手臂採用進口的高鋼性線性滑軌,引拔採用質量輕高鋼性鋁合金擠型梁配合線性軸承及高鋼性軸承鋼,可達到取出速度快,高效能,高精度,使用壽命長的要求.

人性化設計：
1.控制系統採用對話式操作,可以切換中英文頁面,操作簡單和容易學習.
2.8組內建標准程式,可儲存12組教導程式,完全滿足生產各種產品的需求及形式.
3.50組模具記憶功能,可以節省換模後的設定調整.
4.自動偵測故障並記錄,方便故障排除.
5.手動操作時,可顯示所有輸入,輸出接點於操作界面上,維修方便快速.
6.LED顯示重要信號,如安全門,開模完,允許關模,允許托進和成品檢測.
7.備用輸出點可以連接其它的自動化設備,如輸送帶和承接台等.
8.自動運轉下可修改各項動作的延遲時間與記數,操作簡單方便.
9.可以選購CE機型,符合EUROMAP與SPI的標准.

縱走機械手:
配置及用途:
1．縱走系列機械手適用於50~450頓的各型卧式射出成型機的成品及水口取出.
2．手臂形式有單截式和雙截式;上下行程從600~1000mm.可增加副臂用於三片模，同時夾成品與水口.
3．橫行軸標准為AC伺服馬達驅動.
4．安裝方向與傳統的橫走式不同,是將成品與料頭取出放置於射出機尾端,可以節省射出機的放置空間.上下,引拔為氣缸驅動,節省成本.增加模內的取出效率.

5．安裝機械手可以提高產能(20~30%),降低產品的不良率和精準的控制生產量.可保障操作人員的安全性,減少浪費.

機體結構：
1.橫行軸標准採用變頻馬達驅動,也可以選購AC伺服馬達驅動,定位精度可達±0.1mm.
2.上下及引拔軸標准使用氣缸驅動,橫行\引拔\上下均使用精密直線高剛性線性滑軌,耐磨 耗壽命長.
3.上下手臂使用質量輕高剛性的鋁合金擠型結構梁,可達到取出速度快,震動小,高效能.
4.使用壽命長的要求.模組化設計大量生產,零件互換性強.
5.雙截式手臂,採用高剛性線性滑軌及鋁合金結構梁,特殊設計的皮帶倍速機構,大幅度的
縮短上下手臂的結構高度,上下氣缸只需一半的行程即可達到全行程.除了可以增加上 下行的速度及穩定性,並且可配合廠房高度低的場所.

人性化設計：
1.控制櫃與機體結構合於一體,節省空間,模組化的控制板設計,更換維修非常方便.
2.控制面板採用對話式操作,可以切換中文或英文頁面,操作簡單易學.
3.內建標准程式,可以隨心所欲的搭配使用,具L/U型取出功能,並可搭配置物方式,側姿選擇,頂針設定,不良品警報等功能,完全滿足生產各種產品的需求及形式.
4.20組模具記憶功能,可以節省換模後的設定調整.

5.可自動檢測故障情況顯示於幕面並自動記錄,方便故障排除.
6.手動操作時,可以顯示所有的輸入,輸出接點於操作界面上,維修方便快速.
7.備用輸出點可以連接如輸送帶和承接台等.
8.自動運轉下可以修改各項動作的延遲時間與記數,操作簡單方便.
9.特別重視與射出機的連接安全規范,所有與成型機的輸入輸出信號都使用干接點信號,以防止相互干擾.
10.可以選購CE機型,符合EUROMAP與SPI的標准,並附有標 准介面.

G. 怎麼製作簡單機械手臂

如何製作簡單機械手
某寶上面有機械手的套件，可以配合aino或labview ， 你可以買來試一試，也不貴，相關的知識很多，范圍很廣，PLC和機電整合都有點難度的，一樣一樣去攻克吧！
新手求教，設計一個簡單的機械手臂，包括動力裝置，設計過程和設計圖！！
這個不難。你首先根據你要完成的動作選擇電動機的大小和類型。之後用solidworks三維軟伐設計各種零部件，並把他們在solidworks的裝配環境下裝起來，實現電腦模擬動作。檢查無誤的話用solid的轉換功能，把各個零部件的三維圖轉化為cad二維圖紙工程圖。之後到機加工廠家裡按圖施工。只要零件質量加工沒有問題，那麼你的這個發明是可以順利的運轉起來的，至於電氣控制部分其實就是開關 ，繼電器，延時器等的東西，一般的地方都是可以做的。不用你親自費心，你只需要說明你要實現的功能，之後掏錢，給你做的有的是。
一個簡單的機械手臂多少錢
這要看功能和精度要求，價格會差很多。用氣缸會省很多。

我這有一些資料，需要時可以傳給你。

工廠簡單機械手臂 15分
可以考慮設計個擺桿與機床的下行模具聯動，這樣不用單加其他動力，關鍵是如何取件。具體的別人就不好幫你了，只能靠自己琢磨。對不起
製作一個簡易機械手臂造價是多少
這要看功能和精度要求，價格會差很多。用氣缸會省很多。

我這有一些資料，需要弧可以傳給你。
在手臂上放一些感測器，旁邊有一個機械手臂，手臂怎麼動作，這個機械手臂也做相應的動作，這怎麼實現的？
mpu6050加速度識別手臂位置，通過重力加速度以及運動加速度計算運動軌跡實現
製作機械臂手所需材料
我們有個現成的簡易平行四邊形機構四軸機械臂，參考下，要想做其實很花成本的。單軸機械手搭配也需要導軌、絲杠、軸承、聯軸器、電機、驅動器呀、殼體、光電開關………………很多其它小東西
製作簡單動作的機械手方案
三軸氣缸和旋轉平台，通過運動控制器編程式控制制，是最簡潔的方案。需要hi
機械臂的原理
主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。

手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為

的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，

的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的