工業用機械手的種類有哪些

『壹』 工業機械手種類分別有哪些

工業機械手的分類：
(一)按用途分
機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
1、專用機械手
它是附屬於主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用於大批量的自動化生產，如自動機床、自動線的上、下料機械手和「加口工中心」附屬的自動換刀機械手。
2、通用機械手
它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用於不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。
通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 「開一關」式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統定位控制系統，可以是點位的，也可以實現連續軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬於數控類型。
(二)按驅動方式分
1、 液壓傳動機械手
是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手採用電液伺服驅動系統，可實現連續軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的製造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。
2、 氣壓傳動機械手
是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由於空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用於高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。
3、機械傳動機械手
即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬於工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動准確可靠，動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。它常被用於工作主機的上、下料。
4、電力傳動機械手
即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發展前途。
(三)按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統的復雜性。目前使用的專用和通用工業機械手均屬於此類。
2、連續軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處於控制之下，可以實現平穩和准確的運動，並且使用范圍廣，但電氣控制系統復雜。這類工業機械手一般採用小型計算機進行控制。

『貳』 工業機械手都有哪些分類

工業機械手的分類

機械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

工業機械手有哪些分類？下面就讓小編來告訴你工業機械手有哪些分類吧，千萬別錯過哦！

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、電動式、氣動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。

（1）按控制方式分

固定程序機械手：控制系統是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。

（2）按驅動方式分

液壓傳動機械手

氣壓傳動機械手

機械傳動機械手

（3）根據所承擔的作業的特點，工業機械手可分為以下三類：

承擔搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業，如裝卸毛坯、工件和工夾具。

生產工業用機械手：可用於完成工藝過程中的主要作業，如裝配、焊接、塗漆、彎曲、切斷等。

通用工業機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業。

（4）按功能分類

專用機械手：它是附屬於主機的具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，實用可靠和造價低等特點，適用於大批大量的自動化生產，如自動機床，自動線的上、下料機械手和「加工中心」附屬的自動換刀機械手。

通用機械手：又稱工業機器人。它是一種具有獨立控制系統的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用於不斷變換品種的中小批量自動化的生產。

『叄』 細數工業機器人到底有多少種手，各種抓取工件的形式及應用場合

對於工業機器人來說，搬運物料是其抓取作業方式中較為重要的應用之一。工業機器人作為一種具有較強通用性的作業設備，其作業任務能否順利完成直接取決於夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業任務以及工作環境的要求來設計，這導致了夾持機構結構形式的多樣化。

大多數機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內撐式與外夾式；根據結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無污染，同時流動性優於液壓系統，壓力損失較小，適用於遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：

1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

這種夾持機構的指端通常安裝於配備有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

一般由單作用雙聯氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔後，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會被松開。

通過四連桿機構實現力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用於抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件後，為了確保其能夠順利的用內孔定位，通常安裝 3 個手指。

固定式無桿活塞缸的氣動系統如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實現換向。

當壓縮空氣的方向控制閥處於圖所示左位工作狀態時,氣壓缸的左腔即無桿腔進入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運動，使鉸桿壓力角α逐漸減小,藉助角度效應將空氣壓力放大，接著將力傳到恆增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變為夾持工件的作用力 F。當方向控制閥處於右位工作狀態時，氣壓缸的右腔即有桿腔進入壓縮空氣,推動活塞向左運動,夾持機構松開工件。

氣吸式末端夾持機構藉助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用於抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產生方法可分為以下幾種：

1.擠壓式吸盤

吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用於抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，形成負壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而松開工件。

1.常閉式夾持機構

藉助彈簧強大預緊力固定鑽具，液壓松開。夾持機構未執行抓取任務時，處於夾緊鑽具狀態。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鑽具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，松開鑽具。

2.常開式夾持機構

通常採用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務時處於松開狀態。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

3.液壓松緊型夾持機構

松開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鑽具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鑽具。

4.復合式液壓夾持機構

這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，松開鑽具。

分為電磁吸盤和永久吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和消除磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用永久磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線迴路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永久吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

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『肆』 工業機械手種類分別有哪些

工業機械手的種類比較多，可以到伯朗特這邊去咨詢一下，他們這邊有各種類型的工業機械手，可以滿足不同的使用需求，這個廠家的口碑一直以來也都很不錯，提供的工業機械手挺穩定的，對使用環境的要求也不高，這邊還能提供定製化的服務，自從廠里換了這個廠的機械手之後，效率都大大提升了。

『伍』 工業機器人有哪些分類

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構,用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。
工業機器人按臂部的運動形式分為四種: .
1.直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;
2.圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;
3.球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮; .
4.關節型的臂部有多個轉動關節。
多軸機器人又稱單軸機械手，工業機械臂,電缸等，是以XYZ直角坐標系統為基本數學模型,以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元,以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意-點的到達和遵循可控的運動軌跡。

『陸』 工業機械手種類分別有哪些

1．按使用范圍分
(1)專用機械手它是附屬於主機，具有固定(有時可調)程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，工作可靠等特點，適用於大批量自動化生產。在輕工、電子行業得到廣泛應用。
(2)通用機械手它是一種具有獨立控制系統、程序可變、動作靈活多樣的機械手。通用機械手的工作范圍大，定位精度轎槐空高，通用性強，適用於不斷變換生產品種的中、小批量自動化生產，在柔性自動生產線中得到廣泛應用。
2．按驅動方式分
(1)機械傳動機械手它是由機械傳動機構(凸輪、連桿、齒輪、齒條等)驅動執行機構運動的機械手。它的主要特點是運動准確可靠、動作頻率高，但結構尺寸較大，動作程序不可變。一般用作自動機的上料或卸料裝置。
(2)液壓傳動機械手 它是以油液的壓力來驅動執行機構運動的機械手。抓重能力大，結構小巧輕便，傳動平穩，明賀動作靈便，可無級調速，進行連續軌跡控制。但因油的泄漏對工作性能影響較大，故它對密封裝置要求嚴格，且不宜在高溫或低溫下工作。
(3)氣動傳動機械手它是利用壓縮空氣的壓力，來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是介質來源方便，氣動動作迅速，結構簡單，成本低，能在高溫、高速和粉塵大的環境中工作。但由於空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。
(4)電力傳動機械手它閉瞎是由特殊設計的電動機、直線電機或步進電機直接驅動執行機構運動的機械手。因不需中間轉換機構，故結構簡單，其中直線電機機械手的運動速度快，行程長，使用和維護方便。機械設計正朝「機電一體化」方向發展，採用電力直接驅動機械手將日益增多。

『柒』 機械手的分類有哪幾種

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、電動式、氣動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
（1）按控制方式分
固定程序機械手：控制系統是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。
（2）按驅動方式分
液壓傳動機械手
氣壓傳動機械手
機械傳動機械手
（3）根據所承擔的作業的特點，工業機械手可分為以下三類：
承擔搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業，如裝卸毛坯、工件和工夾具。
生產工業用機械手：可用於完成工藝過程中的主要作業，如裝配、焊接、塗漆、彎曲、切斷等。
通用工業機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業。
（4）按功能分類
專用機械手：它是附屬於主機的具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，實用可靠和造價低等特點，適用於大批大量的自動化生產，如自動機床，自動線的上、下料機械手和「加工中心」附屬的自動換刀機械手。
通用機械手：又稱工業機器人。它是一種具有獨立控制系統的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用於不斷變換品種的中小批量自動化的生產。

『捌』 機械手的主要幾種類型

工業上的機械手分為通用機械手跟專用機械手，前者有獨立控制系統，通過調回整不同程序可在多答種場合生產不同的產品；後者是沒有獨立控制系統的裝置，一般按固定程序來完成抓取或搬運等作業。像因立夫注塑機機械手就是專用的機械手，操作簡單，代替人手臂自動化完成既定程序的各項預期作業。

『玖』 按用途分類，工業機器人可分為那幾類

按用途分類，工業機器人可分為6類，分別是移動機器人、點焊機器人、弧焊機器人、激光加工機器人、真空機器人、潔凈機器人。

1、移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

2、焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。點焊機器人主要用於汽車整車的焊接工作，生產過程由各大汽車主機廠負責完成。

3、弧焊機器人主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。

4、激光加工機器人是將機器人技術應用於激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。可用於工件的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復等。

5、真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。

6、潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。

『拾』 機械手的種類

機械手分類有多種 按軸數 ：三軸、四軸、五軸、六軸、七軸等

按功能：沖壓機械手、碼垛機械手、車床上下料機械手、搬運機械手、注塑機械手、鍍鋅機械手、焊接機械手、切割機械手、拆跺機械手等多種！

按重量：小型、中型、大型 分類！