機械手臂用什麼液壓泵

① 液壓泵的種類有哪三大類各有何優缺點

液壓泵的分類方式很多，它可按壓力的大小分為低壓泵、中壓泵和高壓泵。也可按流量是否可調節分為定量泵和變數泵。又可按泵的結構分為齒輪泵、葉片泵和柱塞泵
：(1)優點
1）傳動平穩
在液壓傳動裝置中，由於油液的壓縮量非常小，在通常壓力下可以認為不可壓縮，依靠油液的連續流動進行傳動。油液有
吸振能力，在油路中還可以設置液壓緩沖裝置，故不像機械機構因加工和裝配誤差會引起振動扣撞擊，使傳動十分平穩，便於實現頻繁的
換向；因此它廣泛地應用在要求傳動平穩的機械上，例如磨床幾乎全都採用了液壓傳動。
2）質量輕體積小
液壓傳動與機械、電力等傳動方式相比，在輸出同樣功率的條件下，體積和質量可以減少很多，因此慣性小、動作靈
敏；這對液壓仿形、液壓自動控制和要求減輕質量的機器來說，是特別重要的。例如我國生產的1m3挖掘機在採用液壓傳動後，比採用機
械傳動時的質量減輕了1t。
3）承載能力大
液壓傳動易於獲得很大的力和轉矩，因此廣泛用於壓制機、隧道掘進機、萬噸輪船操舵機和萬噸水壓機等。
4）容易實現無級調速
在液壓傳動中，調節液體的流量就可實現無級凋速，並且凋速范圍很大，可達2000：1，很容易獲得極低的速
度。
5）易於實現過載保護
液壓系統中採取了很多安全保護措施，能夠自動防止過載，避免發生事故。
6）液壓元件能夠自動潤滑
由於採用液壓油作為工作介質，使液壓傳動裝置能自動潤滑，因此元件的使用壽命較長。
7）容易實現復雜的動作
採用液壓傳動能獲得各種復雜的機械動作，如仿形車床的液壓仿形刀架、數控銑床的液壓工作台，可加工出不
規則形狀的零件．
8）簡化機構
採用液壓傳動可大大地簡化機械結構，從而減少了機械零部件數目。
9）便於實現自動化
液壓系統中，液體的壓力、流量和方向是非常容易控制的，再加上電氣裝置的配合，很容易實現復雜的自動工作循
環。目前，液壓傳動在組合機床和自動線上應用得很普遍。
10）便於實現「三化」
液壓元件易於實現系列比、標准化和通用化．也易於設計和組織專業性大批量生產，從而可提高生產率、提高產
品質量、降低成本。
(2)
缺點
1）液壓元件製造精度要求高
由於元件的技術要求高和裝配比較困難，使用維護比較嚴格。
2）實現定比傳動困難
液壓傳動是以液壓油為工作介質，在相對運動表面間不可避免的要有泄漏，同時油液也不是絕對不可壓縮的。因
此不宜應用在在傳動比要求嚴格的場合，例如螺紋和齒輪加工機床的傳動系統。
3）油液受溫度的影響
由於油的粘度隨溫度的改變而改變，故不宜在高溫或低溫的環境下工作。
4)不適宜遠距離輸送動力
由於採用油管傳輸壓力油，壓力損失較大，故不宜遠距離輸送動力。
5）油液中混入空氣易影響工作性能
油液中混入空氣後，容易引起爬行、振動和雜訊，使系統的工作性能受到影響。
6）油液容易污染
油液污染後，會影響系統工作的可靠性。
7）發生故障不易檢查和排除。

② 機械手的主要幾種類型

機械手如何分類 機械手有哪些類別？

隨著智能工業的快速發展，我越來越多的行業都用機械手替代了人工，那麼我們常見的機械手有哪幾種類型呢？

按照驅動方式分類如下：

機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1、液壓驅動式

液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅動式

電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可採用多種靈活的控制方案。驅動電機一般採用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須採用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始採用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。

4、機械驅動式

機械驅動只用於動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有採用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

根據機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式

1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用於工作位置成直線排列的情況。

2、圓柱坐標式機械手：手臂作前後伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比，所佔空間較小而工作范圍較大，但由於機構結構的關系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。

3、極坐標式機械手：手臂作前後伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，並可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。

4、多關節式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，並能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣，在引人計算機控制後，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶模擬.是機械手的發展方向。

按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。