① 機械手常見故障和修理方法
1．先動口再動手
對於有故障的電氣設備，不應急於動手，應先詢問產生故障的前後經過及故障現象。對於生疏的設備，還應先熟悉電路原理和結構特點，遵守相應規則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關系，在沒有組裝圖的情況下，應一邊拆卸，一邊畫草圖，並記上標記。
2．先外後內
應先檢查設備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然後再對機內進行檢查。拆前應排除周邊的故障因素，確定為機內故障後才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設備越修越壞。
3．先機械後電氣
只有在確定機械零件無故障後，再進行電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障後，再有針對性地查看線路與機械的運作關系，以免誤判。
4．先靜態後動態
在設備未通電時，判斷電氣設備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數、判斷故障，最後進行維修。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應該聽其聲，單獨測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。
5．先清潔後維修
對污染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導電塵塊引起的，一經清潔故障往往會排除。
6．先電源後設備
電源部分的故障率在整個故障設備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。
7．先普遍後特殊
因裝配配件質量或其他設備故障而引起的故障，一般占常見故障的50％左右。電氣設備的特殊故障多為軟故障，要靠經驗和儀表來側量和維修。例如，有一個0.5kW的電動機由於帶不動負載，有人以為是負載故障。根據經驗，帶上加厚手套，順著電動機旋轉方向抓，結果抓住了，這就是電動機本身的問題。
8.先外圍後內部
先不要急於更換損壞的電氣部件，在確認外圍設備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。
9.先直流後交流
檢修時，必須先檢查直流迴路靜態工作點，再檢查交流迴路動態工作點。
10．先故障後調試
對於調試和故障並存的電氣設備，應先排除故障，再進行調試，調試必須在電氣線路正常的前提下進行。
二、檢查方法和操作實踐
1．直觀法
直觀法是根據電器故障的外部表現，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法。
(1)檢查步驟
①調查情況：向操作者和故障在場人員詢問情況，包括故障外部表現、大致部位、發生故障時環境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修理過，修理的內容等。
②初步檢查：根據調查的情況，看有關電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進水、油垢，開關位置是否正確等。
③試車：通過初步檢查，確認不會使故障進一步擴大和造成人身、設備事故後，可進一步試車檢查，試車中要注意有無嚴重跳火、異常氣味、異常聲音等現象，一經發現應立即停車，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設備原理圖的要求，從而發現故障部位。
(2)檢查方法
①觀察火花：電器的觸點在閉合、分斷電路或導線線頭松動時會產生火花，因此可以根據火花的有無、大小等現象來檢查電器故障。例如，正常固緊的導線與螺釘間發現有火花時，說明線頭松動或接觸不良。電器的觸點在閉合、分斷電路時跳火說明電路通，不跳火說明電路不通。控制電動機的接觸器主觸點兩相有火花、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路；三相中兩相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判斷為電動機相間短路或接地；三相火花都比正常大，可能是電動機過載或機械部分卡住。在輔助電路中，接觸器線圈電路通電後，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，還是接觸器機械部分卡住造成的。可按一下啟動按鈕，如按鈕常開觸點閉合位置斷開時有輕微的火花，說明電路通路，故障在接觸器的機械部分；如觸點間無火花，說明電路是斷路。
②動作程序：電器的動作程序應符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作，說明該電路或電器有故障。
另外，還可以根據電器發出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運用直觀法，不但可以確定簡單的故障，還可以把較復雜的故障縮小到較小的范圍。
2.測量電壓法
測量電壓法是根據電器的供電方式，測量各點的電壓值與電流值並與正常值比較。
①分階測量法（圖1所示）：當電路中的行程開關SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時，按啟動按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，說明電路有故障。首先測量A, B兩點電壓，正常值為380V。然後按啟動按鈕不放，同時將黑色測試棒接到B點上，紅色測試棒接標號依次向前移動，分別測量標號2、11、9、7、5、3、1各點的電壓。
圖1
維修實踐中，根據故障的情況也可不必逐點測量，而多跨幾個標號測試點，如B與11、B與3等。
②分段測量法：觸點閉合時各電器之間的導線，通電時其電壓降接近於零。而用電器、各類電阻、線圈通電時，其電壓降等於或接近於外加電壓。根據這一特點，採用分段測量法檢查電路故障更為方便，如圖2所示，按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側A、B兩點的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合說明電路有斷路之處。
③點測法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路，可採用點測法來檢查電路故障〔如圖3所示）。
3.測電阻法
①分階測量法：確定電路中的行程開關SQ（圖4)、中間繼電器觸點KA閉合時，按啟動按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，說明該電路有故障。檢查時先將電源斷開，測量A、B兩點電阻（注意，測量時要一直按下按鈕SB1)，如電阻為無窮大，說明電路斷路。
②分段測量法：先切斷電源，按下啟動按鈕SB1（圖5)，兩測試棒逐段或重點測試相鄰兩標號（除2-11兩點外）的電阻，如兩點間電阻很大，說明該觸點接觸不良或導線斷路。例如，當測得1-3兩點間電阻很大時，說明行程開關觸點接觸不良。
這兩種方法適用於開關、電器分布距離較大的電氣設備。
4．對比、置換元件、逐步開路（或接入）法
①對比法：把檢測數據與圖紙資料及平時記錄的正常參數相比較來判斷故障。對無資料又無平時記錄的電器，可與同型號的完好電器相比較。
電路中的電器元件屬於同樣控制性質或多個元件共同控制同一設備時，可以利用其他相似的或同一電源的元件動作情況來判斷故障。例如，非同步電動機正反轉控制電路，若正轉接觸器KM1不吸合，可操縱反轉，看接觸器KM2是否吸合，如吸合，則證明KM1電路本身有故障。
②置轉換元件法：某些電路的故障原因不易確定或檢查時間過長時，但是為了保證電氣設備的利用率，可置換同一相性能良好的元器件實驗，以證實故障是否由此電器引起。
運用置換元件法檢查時應注意，當把原電器拆下後，要認真檢查是否已經損壞，只有肯定是由於該電器本身因素造成損壞時，才能換上新電器，以免新換元件再次損壞。
③逐步開路（或接入）法：多支路並聯且控制較復雜的電路短路或接地時，一般有明顯的外部表現，如冒煙、有火花等。電動機內部或帶有護罩的電路短路、接地時，除熔斷器熔斷外，不易發現其他外部現象。這種情況可採用逐步開路（或接入）法檢查。
a、逐步開路法：遇到難以檢查的短路或接地故障，可重新更換熔體，把多支路並聯電路，一路一路逐步或重點地從電路中斷開，然後通電試驗，若熔斷器不再熔斷，故障就在剛剛斷開的這條電路上。然後再將這條支路分成幾段，逐段地接入電路。當接入某段電路時熔斷器又熔斷，故障就在這段電路及某電器元件上。這種方法簡單，但容易把損壞不嚴重的電器元件徹底燒毀。
b、逐步接入法：電路出現短路或接地故障時，換上新熔斷器逐步或重點地將各支路一條一條的接入電源，重新試驗。當接到某段時熔斷器又熔斷，故障就在剛剛接入的這條電路及其所包含的電器元件上。
5．強迫閉合法
在排除電器故障時，經過直觀檢查後沒有找到故障點而手下也沒有適當的儀表進行測量，可用一絕緣棒將有關繼電器、接觸器、電磁鐵等用外力強行按下，使其常開觸點閉合，然後觀察電器部分或機械部分出現的各種現象，如電動機從不轉到轉動，設備相應的部分從不動到正常運行等。
①檢查一條迴路的故障：在非同步電動機控制電路（圖3)中，若按下起動按鈕SB1，接觸器KM1不吸合，可用一細絕緣棒或絕緣良好的螺絲刀（注意手不能碰金屬部分），從接觸器滅弧罩的中間孔（小型接觸器用兩絕緣棒對准兩側的觸點支架）快速按下然後迅速松開，可能有如下情況出現：
a、電動機啟動，接觸器不再釋放，說明啟動按鈕SB1接觸不良。
b、強迫閉合時，電動機不轉但有嗡嗡的聲音，松開時看到三個觸點都有火花，且亮度均勻。其原因是電動機過載或輔助電路中的熱繼電器FR常閉觸點跳開。
C、強迫閉合時，電動機運轉正常，松開後電動機停轉，同時接觸器也隨之跳開，一般是輔助電路中的熔斷器FU熔斷或停止、啟動按鈕接觸不良。
d、強迫閉合時電動機不轉，有嗡嗡聲，松開時接觸器的主觸點只有兩觸點有火花。說明電動機主電路一相斷路。接觸器一主觸點接觸不良。
②檢查多支路自動控制電路的故障：在多支路自動控制降壓啟動電路（圖6)，啟動時，定子繞組上串聯電阻R，限制了啟動電流。在電動機上升到一定數值時，時間繼電器KT動作，常開觸點閉合，接通KM2電路，啟動電阻R自動短接，電動機正常運行。如果按下啟動按鈕SB1，接觸器不吸合，可將KM1強迫閉合，松開後看KM1是否保持在吸合位置，電動機在強迫閉合瞬間是否啟動。如果KM1隨絕緣棒松開而釋放，但電動機轉動了，則故障在停止按鈕SB2熱繼電器FR觸點或KM1本身。如電動機不轉，故障在主電路熔斷器、電源無電壓等。如KMI不再釋放，電動機正常運轉，故障在啟動按鈕SBl和KM1的自鎖觸點。
圖6
當按下啟動按鈕SB1，KM1吸合，時間繼電器KT不吸合。故障在時間繼電器線圈電路或其機械部分。如時間繼電器吸合，但KM2不吸合，可用小螺絲刀按壓KT上的微動開關觸桿，注意聽是否有開關動作的聲音，如有聲音且電動機正常運行，說明微動開關裝配不正確。
6.短接法
設備電路或電器的故障大致歸納為短路、過載、斷路、接地、接線錯誤、電器的電磁及機械部分故障等六類。諸類故障中出現較多的為斷路故障。它包括導線斷路、虛連、松動、觸點接觸不良、虛焊、假焊、熔斷器熔斷等。對這類故障除用電阻法、電壓法檢查外還有一種更為簡單可靠的方法，就是短接法。方法是用一根良好絕緣的導線，將所懷疑的斷路部位短路接起來，如短接到某處，電路工作恢復正常，說明該處斷路。
①局部短接法（圖7)：當確定電路中的行程開關SQ和中間繼電器常開觸點KA閉合時，按下啟動按鈕SB1，接觸器KM1不吸合，說明該電路有故障。檢查時，可首先測量A、B兩點電壓，若電壓正常，可將按鈕SB1按住不放，分別短接1-3、3-5、7-9、9-11和B-2。當短接到某點，接觸器吸合，說明故障就在這兩點之間。
②長短接法：長短接法是指一次短接兩個或多個觸點或線段，用來檢查故障的方法。這樣做既節約時間，又可彌補局部短接法的某些缺陷。例如，兩觸點SQ和KA同時接觸不良或導線斷路（圖8)，短接法檢查電路故障的結果可能出現錯誤的判斷。而用長短接法一次可將1-11短接，如短接後接觸器KM1吸合，說明1-11這段電路上一定有斷路的地方，然後再用局部短接的方法來檢查，就不會出現錯誤判斷的現象。
圖7 圖8
以上幾種檢查方法，要活學活用，遵守安全操作規章。
對於連續燒壞的元器件應查明原因後再行更換；電壓測量時應考慮到導線的壓降；不違反設備電器控制的原則，試車時手不得離開電源開關，並且保險應使用等量或略小於額定電流；測量時，注意測量儀器的擋位的選擇。
② 請問機械手夾緊力度的大小的檢測方法 詳細的 謝謝
東莞賽科機械手提示您 可以用真空壓力信號檢測 不過現在的機械手都把那個取消了 現在只能通過感應開關來大概調整了
③ 機械手是用什麼方式感應是否已夾緊工件，或者是用什麼感測器感應的
方式有很多種，像力矩電機就可以直接根據扭矩的大小來判斷是否夾緊。或者壓力感測器啊，光電感應啊，方法很多種。
④ 機械手設計該如何確定尺寸
機械手臂的計算過程大致分為：1，通過機械原理這本書中，求解機構方程內，得出各桿件所需的尺容寸（當然是你設計所要求的） 2，通過所需握力，選定動力傳動部件，是用液壓還是用步進電機。這個步驟的液壓力和步進電機的功率可以通過計算機械手的手掌大小計算力矩。這個可以通過ADAMS計算得出，這個步驟不明白可以提問。 3，得到第一步的運動學公式，可以在ADAMS里模擬手臂的運動。第二部得出的液壓力和電機功率（當然，手指的運動學方程也得跟出來），可以模擬手臂到達要握的地點時開始握起的動作模擬。 這個設計題目是機械原理的課程設計，可以多看看機械原理和機械設計手冊。如果是畢業設計的話，疲勞和載荷都得進行計算。不知道你們怎麼要求的。
⑤ 機械手大小臂長度比例
1.31:1。宴渣敬機械手大臂轉動關節和大臂擺動關節組成大臂，小臂擺動關節和小臂旋轉關節組成小臂，大臂伸直時的長度與小臂的長度梁寬的比例為1.31:1。機械手是一種能模仿人手和臂的某晌慎些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。
⑥ 如何選擇機械手
買機械手，千萬別被業務員忽悠！
注塑行業作為一個勞動密集型的行業。在近幾年，隨著我國的人工工資水平較快增長，而機械手價格越來越有性價比。機械手的投資成本基本上可實現一年左右收回投資，機械手正在更多的工廠得到普及。
如何選擇合適的機械手呢？從事注塑行業多年的客戶，大多有能力判斷並選擇合適的機械手配合注塑機。但是在某些狀況下，客戶可能需要廠商的協助才能決定採用哪一個規格的機械手，甚至客戶可能只有某種構想，然後詢問廠商否能實現自動化生產，或是哪一種機械手號型比較適合。
此外，某些特殊產品可能需要搭配特殊裝置如模內動作、模外工裝、自動化流水線等，才能更有效率地生產。
由此可見，如何決定合適的機械手方案，是一個極為重要的問題。只要的簡單了解以下幾點，就能讓你對采購時有個初步判斷。以下資訊提供給讀者參考。
首先，了解什麼是：X、Y和Z軸。
X軸一般定義為引撥行程。通常與產品厚度有關。
Y軸一般定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機上，下降到取產品高度所決定的。
Z軸一般定義為橫向來回移動軸，橫向行程的大小是注塑機側邊將部件放下。
珠海可為KWHIII-900P三軸高速系列機械手示意圖
通常影響機械手選擇的重要因素包括注塑機型號大小、模具結構，產品大小或形狀、產品重量等，因此，在進行選擇前必須先收集或了解下列資訊：
序號
機械手參數
涉及參數
備注
1
上下行程（Y）
模板中心高度，產品外尺寸等
拿得到
2
引撥行程(x)
模具大小、結構，產品大小等
取得出
3
橫走行程（Z）
安全門高度、模板中心到傳送帶距離等
放得下
4
提重
產品重量
夠力拿
5
空循環周期
注塑生產周期
拿得快
6
模內佔用時間
用機械手和不用機械手對生產周期的影響
不費時
7
雙臂或單臂
模具是三板選雙臂PR，兩板選單臂P
8
單截式或雙截
車間或天車高度
9
選幾軸機械手
模具內的產品取出是否要做模內動作
在獲得以上資訊後，即可按照下列步驟來選擇合適的射出機：
1、選對型才能拿得到: 由注塑機型號大小所決定。
由於注塑機有非常多的種類，因此一開始要先正確判斷該注塑機配多大的機械手。下表是注塑機型號與機械手型號匹配表。
注塑機型號
機械手型號
備注
60T~180T
650斜臂機
機械手後面的數字通常表示Y軸的下降距離。例如：
KWIII-800PR
KW：表示為廠家名(珠海可為)。
III：表示為三軸式結構。
800：表示為下降高度為800mm。
P：表示為主臂。
R：表示為付臂。
KWIII-800PR型號解讀：是珠海可為公司的三軸機械手，有主臂和付臂，下降高度為800mm。適合用於200T~350T的注塑機使用。
註：不同廠商的注塑機型號外觀尺寸有所不同，本表只作參考，不作標准。
150T~250T
750斜臂機
60T~150T
600#單截
60T~160T
600#雙截
160T~180T
700#單截
160T~200T
700#雙截
200T~350T
800#雙截
320T~450T
900#雙截
350T~480T
1000#雙截
480T~580T
1100#雙截
580T~680T
1200#雙截
680T~820T
1300#雙截
800T~1000T
1500#雙截
1000T
1600P牛頭式
1500T
1800P牛頭式
1800T
2000P牛頭式
2500T
2500P牛頭式
2、取得出：由模具及產品形態尺寸判定的。
機械手取出方式一般有：
「吸」「夾」
「抱」「組合型」等等。
注意：並不是每種模具結構都能用機械手取出。
能否取得出要模具的脫模情況而定，同時要考慮產品的大小能否從哥林柱間距中取出。
3、放得下：由安全門高度及成品大小判定是否足以讓成品取出。
各注塑機品牌的安全門高度是不一樣的，就要求機械手的加高座要與注塑機配套。否則，會出現產品拿不出的情況。
產品尺寸過大，無法直接橫出時，是否有空間讓產品翻轉橫出要作考慮。
4、夠力拿：由產品的重量也是決定機械手的型號的因素。
機械手的最大荷重是指包括夾具、抱具、吸盤架等特殊冶具和產品重量在一起的總重量。機械手的選型時，要特別注意產品冶具的重量不以超過機器參數規定的80%，否則，機械手比較容易損壞，影響機器的使用壽命。
5、拿得快: 選伺服電機比氣缸動作要快許多。
l 一軸機械手的X和Y軸動作是由氣缸完成，Z軸動由伺服電機完成。
l 兩軸機械手的X軸動作是同氣缸完成，Y\Z軸由伺服電機完成。
l 三軸機械手的X、Y、Z軸方向動作都由伺服電機完成。
相對氣缸結構，伺服電機在動作的速度、位置精度和耐用性方面要優勝許多。對生產速度、位置精度和耐用性有要求的最好採用伺服結構的機械手。
6、不費時：主要指模內佔用時間（取物時間）要短。
模內佔用時間：指不用機械手時全自動生產周期與用機械手後的全自動生產周期之差。
例如：
在快餐盒生產中，一般高速注塑機不用機械手全自動生產的周期在4.5秒左右。如果用了機械手之後周期變成5秒。那麼，該機械手的模內佔用時間為0.5秒。
5秒相對4.5秒時間上增加了10%，意味著產量減少10%，是相當可怕的事情。
這時候應選用模內時間佔用少的品牌機械手。
7、選雙臂或單臂：模具是三板選雙臂PR，兩板選單臂P。
8、選單截式或雙截：看天車或車間高度，要有空間裝機械手和取產品時不能接觸上方物體。
9、選幾軸機械手：
對生產速度、位置精度和耐用性有要求的，最好採用三軸伺服的機械手。
對注塑產品取出或放入要在模具內作動作的，可在機械手冶具部加伺服電機控制，可選用四軸或五軸機械手。
10、牛頭式全開放機械手：主要應用在1000T以上的注塑機中。特點是機械手上升空間不受限制，可取出較大型的產品。
11、模外工裝：有冷卻，剪水口，沖孔，定形，貼標，堆疊，自動上料，金屬鑲件等等不同的模外冶具可完成。
看完本文。希望對廣大機械手從業人員或客商有所幫
⑦ 機械手控制課程設計
還是不好編的
⑧ 機械手自動上下料時，如何知道機械手抓是否已經抓緊工件 有什麼比較簡單的方法沒
機械手自動上下料，在機械手的氣爪上安裝2個接近開關，氣爪是閉合還是張開都由接近開關檢測。接近開關的信號送到控制電路里，只有氣爪是閉合了，才進行下一序工作，就可以了。
⑨ 什麼是機械手,他的結構是怎麼樣的
機械手是一種能自動化定位控制並可重新編程序以變動的多功能機器，它有多版個自由度，可用來搬權運物體以完成在各個不同環境中工作。
機械手由執行機構、驅動-傳動機構、控制系統、智能系統、遠程診斷監控系統五部分組成。驅動-傳動機構與執行機構是相輔相成的，在驅動系統中可以分：機械式、電氣式、液壓式和復合式，其中液壓操作力最大。
⑩ 設計機械手（機器手）的結構要注意的問題
能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。
參考資料：http://ke..com/view/81615.htm