㈠ 機械手的發明過程是什麼
給人以巨人般力量
——20世紀早期機械手的發明
也許有一天你會看到，在交通擁擠的時候，開車的人下了車，從車尾的行李箱中取出一副巨大的金屬構架，把它套在自己身上，用它扛起車子就走。
在理論上這是可能的，因為工程師們開發出來的機械手能給人以巨人般的力量。有一種帶有控制桿和聯動裝置的構架，人們可以把它綁在自己的手臂、腰和腿上，以此來「放大」自己的運動。這種構架能靈巧地模仿人的行為，而力量卻遠遠超過人，因而使用者能輕而易舉地舉起半噸以上的物件。
還有一種不需人的肌肉操縱的機械手，它能貯存200個識別行為。只要把操作程序輸入它的磁帶，它就能記住並且重復。它能一天24小時連續工作，其前後一致性和准確性超過最好的工人。
1.從錯誤中學習
有些用於壓鑄的機械手具有選擇鑄件溫度的系統。如果鑄件的溫度不正確，它就會做出相應的反應。還有一些帶有感測裝置的機器人被發明出來，但迄今為止它們沒有被編排基本的工作程序。設計一台在解決問題方面超過大多數數學家的計算機似乎要比設計一台會倒煙灰缸的機器人容易得多，這是因為煙灰缸有各種各樣不同的外形。
普通機器人只能按輸入的指令工作，而有些先進的機器人能夠從錯誤中學習。其中最有希望的是美國發明的視感控器。它無須輸入指令，而具有邏輯感覺和解決問題的本領。這類機器的實用價值是相當大的。精神病學家們設想，當將來有一天視感控器能被激得發狂時，他們就可以在治療它的過程中學習如何治療人的心靈。
2.神奇的電子機械
對於嚴重傷殘的人來說，要打電話、開門、開燈，可以藉助於波松機。這種電子設備無須人動用，只要對著管子吹氣，顯示板上的指示燈就會依次亮起來。當代表使用者某一願望的燈亮起來時，使用者停止吹氣，改為吸氣，壓力的釋放就會使機件激活。用吸氣和呼氣組成代碼，可以使傷殘人操作電動打字機，每分鍾能打40個詞
㈡ 天行機械手吹氣怎麼弄
主要是運動控制器的使用吧?知道如何根據PC機操作運動控制器就好了
㈢ 回答的問題信息技術和智能產品如何與這些戰略相聯系
「1. 智能製造推進的難點與問題」
我國製造業面臨著異常嚴峻的挑戰：人口紅利消失、「未富先老」、企業招工難，人工成本迅速上升；高房價、高地價迫使國內製造業向內地轉移，低成本製造業向東南亞國家轉移；高賦稅以及社保費用的壓力也給企業帶來高昂的運營成本；原材料價格上漲對下遊行業帶來巨大的成本壓力；環保風暴也給很多企業敲響了警鍾；中興事件則暴露出我國製造業核心技術缺失的尷尬現狀；而國際貿易爭端更是對出口型企業雪上加霜。
在這種背景下，製造企業如何實現轉型升級？推進智能製造成為重要的途徑。然而，目前我國製造企業推進智能製造面臨著諸多難點與問題：
第一，概念滿天飛，技術一大堆。近幾年來，從工業4.0的熱潮開始，智能製造、信息物理系統（CPS）、工業互聯網（平台）、企業上雲、工業APP、人工智慧、工業大數據、數字工廠、數字經濟、數字化轉型、C2B（C2M）等概念接踵而至，對於大多數製造企業而言，可以說是眼花繚亂、無所適從。智能製造涉及的技術非常多，例如雲計算、邊緣計算、RFID、工業機器人、機器視覺、立體倉庫、AGV、虛擬現實/增強現實、三維列印/增材製造、工業安全、時間敏感網路、深度學習、數字孿生、MBD、預測性維護......，讓企業目不暇接。這些技術看起來都很美，但如何應用，如何取得實效？很多企業還不得而知。
第二，摸著石頭過河。企業推進智能製造領域的相關技術十分缺乏經驗，欠缺可以借鑒的成功案例。目前，製造企業已經存在3種類型的孤島：信息孤島、自動化孤島，以及信息系統與自動化系統之間的孤島。同時，企業也缺乏統一的部門來系統規劃和推進智能製造。在實際推進智能製造的過程中，企業仍然是「頭痛醫頭」，缺乏章法。
第三，理想很豐滿，現實很骨感。推進智能製造，前景很美好。但是絕大多數製造企業利潤率很低，缺乏自主資金投入。在「專項」「示範」以及「機器換人」等政策刺激下，一些國有企業和大型民營企業爭取到各級政府給予的資金扶持，而中小企業只能「隔岸觀火」，自力更生。
第四，自動化、數字化還是智能化？在推進智能製造過程中，不少企業對於建立無人工廠、黑燈工廠躍躍欲試，認為這就是智能工廠。而實際上，高度自動化是工業3.0的理念。對於大批量生產的產品，國外的優秀企業早就實現了無人工廠。例如，日本發那科僅需40s就能全自動裝配完成一個伺服電機，但其前提是產品的標准化、系列化，以及面向自動化裝配的設計，例如將需要用線纜進行插裝的結構改為插座式的結構。e-works兩次組團參觀三菱電機的名古屋製作所可兒工廠，該工廠對於大批量生產的產品，大量應用機械手，實現高度自動化；對於中小批量的產品，推進低成本自動化，即部分工位的自動化；而對於單件定製的產品，採取手工裝配。e-works考察團還參觀施耐德電氣的法國諾曼底工廠，該工廠是生產繼電器的自動化工廠，該工廠實現了繞線、裝配、包裝等全流程的自動化，而且可以在一條產線生產多種變型產品，但實際上還不是智能工廠。還有西門子一直將被廣泛譽為工業4.0典範的安貝格電子工廠也是被稱為數字化工廠，其特點是人機協作的柔性自動化生產、智能物流、工業軟體廣泛應用、海量的數據採集以及大數據分析。
一個真正的智能工廠，應該是精益、柔性、綠色、節能和數據驅動，能夠適應多品種小批量生產模式的工廠。智能工廠不是無人工廠，卻是少人化和人機協作的工廠，推進智能工廠絕不是簡單地實現機器換人。南京的愛立信工廠有一條裝配線，一開始設置的自動化率是90%，後來發現調整為70%，增加若幹人工工位，整體質量和效率反而是最優的。此外，對於裝備製造行業，機加工等工序並不適合建立自動化生產線，而建立柔性製造系統（FMS）則是更現實的選擇。馬扎克（MAZAK）、發那科（FANUC）的機加工車間應用FMS已達到720小時無人值守，自動生產不同的機械零件。
圖1 MAZAK的FMS（柔性製造系統）
第五，理性看待投資回報。製造企業的企業家，尤其是中小型民營企業的老闆，非常關心投資回報。很多企業的要求就是必須能夠在3～4年能夠收回投資的信息化、自動化系統才投入，甚至有的期望值更高。然而，有些賬容易算，比如某條產線減少了多少工人。有些賬卻不那麼容易算，例如工業軟體作為一個使能要素，企業離不開工業軟體，卻難以計算出它究竟為企業直接或間接節省了多少成本，賺了多少錢。如果選型、實施和應用不到位，更是常常用不起來，業務部門牢騷滿腹。長此以往，製造企業更加重硬輕軟，最後停留在簡單地做一點局部的自動化改善。
第六，數據採集與設備聯網，邁不過去的坎。企業要真正實現智能製造，必須進行生產、質量、設備狀態和能耗等數據的自動採集，實現生產設備（機床、機器人）、檢測設備、物流設備（AGV、立庫、叉車等），以及移動終端的聯網，沒有這個基礎，智能製造就是無源之水。但是，現階段很多製造企業還停留在單機自動化階段，甚至一些知名企業的生產線也未聯網，沒有基礎的設備聯網，何談工業互聯網？
第七，基礎數據和管理基礎。無論是推進企業信息化、兩化融合，還是進一步實現數字化轉型，推進智能製造，基礎數據的規范性和准確性都是必要條件。很多企業在實施ERP，或者ERP升級換型的過程中，花費時間最多的就是基礎數據的整理。企業管理的規范性、業務流程的清晰，也是企業推進智能製造的「敲門磚」。但現實的情況是，一些企業的基礎數據還沒有理順，卻在大談「工業大數據」。這種捨本逐末的做法，註定是難以取得實效的。
「2. 智能製造推進的5項基本原則」
隨著我國勞動力成本迅速增長，節能減排的要求越來越高，市場競爭白熱化，客戶需求日益個性化，製造企業面臨著越來越大的轉型壓力。在這種背景下，智能製造成為廣大製造企業關注的熱點。尤其是在車間的智能化改造方面，很多大中型製造企業開展了相關實踐，還有眾多企業在躍躍欲試。增加智能裝備、建立智能產線、推進智能物流，減少人工，成為很多製造企業的共同選擇。
智能製造勢不可擋，但智能製造只是手段，不是目的。製造企業應當明確推進智能製造的目標，積極學習各種智能製造新興技術，探討應用各種智能製造技術的必要性、緊迫性與可行性，具體推進智能製造技術的應用必須做好需求分析與投入產出分析，明確總體擁有成本，根據自己的盈利水平確定合理的投資預算。千萬不能為了智能化而智能化，為了爭取政府項目而盲目大幹快上智能製造項目，以免在老的信息孤島問題、基礎數據不準確的問題依然存在的情況下，又形成新的智能孤島，甚至形成「僅供參觀」的花架子。
因此，製造企業推進智能製造，需要把握以下5項基本原則：
【原則1】正確理解智能製造。智能製造中的「智能」還處於Smart階段，智能製造（Smart manufacturing）系統具有數據採集、數據處理和數據分析的能力，能夠實現閉環反饋。智能製造的未來趨勢是實現「Intelligent」，實現自主學習、自主決策和優化提升。智能製造融合了信息技術、先進製造技術、自動化技術和智能化技術。智能製造中的「製造」指的是廣義的製造，並不僅僅包括生產製造環節的智能化，而是包括製造業價值鏈各個環節的智能化。企業信息化和工業軟體的深化應用，是推進智能製造的基礎和前提條件。
【原則2】正確理解和應用智能製造使能技術。智能製造使能技術主要包括：物聯網、增材製造（3D列印，包含設備、材料、工藝）、雲計算、電子商務、電子數據交換（EDI）、PLC、DCS、自動識別技術（RFID、條碼、機器視覺）、數控系統、大數據分析（包括工業大數據）、 虛擬現實/增強現實、Digital twin（數字孿生，包括產品、設備、車間）、工業安全、工業互聯網、感測器、雲製造和信息集成（EAI、ESB）等技術。需要明確的是，部分技術還處於發展的初期階段，製造企業需要根據自身的產品特點、生產模式和運營模式來綜合考慮應用方式。
【原則3】必須理解智能化與自動化的本質區別。那些將機器人應用和無人工廠說成是工業4.0的說法是錯誤的。企業在建設智能工廠時，要整體考慮智能裝備的應用、生產線和裝配線的數據採集方式、設備布局和車間物流優化、在製品在工序之間的轉運方式、生產工藝的改進與優化、材料的創新等，而不僅僅是某些工位的「機器換人」。智能化生產線能夠實現柔性的自動化，快速切換生產多種產品，或者可以混線生產多種產品，能夠實現生產數據、質量數據的自動採集，並實現自動化系統與質量分析系統、MES系統的信息集成。
【原則4】必須做好整體規劃，選擇適合企業自身特點的實施方案，有效規避風險。推進智能製造需要解決更加復雜的、縱橫交錯的信息集成問題，例如IT系統與自動化系統的信息集成、供應鏈的數據交換；推進智能製造需要處理來源多樣的異構數據，包括各種來自設備、產品、社交網路和信息系統的海量數據，需要確保基礎數據的准確性；推進智能製造需要企業的IT部門、自動化部門、精益推進部門和業務部門，甚至供應鏈合作夥伴之間的通力合作。因此，製造企業必須充分認識到推進智能製造的復雜性、艱巨性和長期性。製造企業應當做好相關技術的培訓，選擇有實戰經驗的智能製造咨詢服務機構，共同規劃推進智能製造的藍圖。在整體規劃的指導下，選擇對於企業最有可能迅速見效的突破口優先實施。比如，推進基於物聯網的預測性維護服務，促進企業已銷售的產品的配件銷售，提高客戶服務滿意度；或者通過實現生產線的智能化，提高設備的整體績效和產品合格率；通過建立企業級BOM平台，實現產品的在線定製等。
【原則5】企業需要建立自己的專業隊伍，並選擇長期的戰略合作夥伴。推進信息化是個系統工程，推進信息化與工業化深度融合是一個更大的系統工程，而推進智能製造更是一個非常復雜的系統工程，涉及到諸多工業軟體的集成應用，涉及到智能裝備應用、設備聯網、數據採集、數據分析和業務流程優化，並且需要與推進精益管理結合起來推進，因此，製造企業需要建立自身的專業隊伍，融合信息化、自動化和管理人才，並選擇若干長期的戰略合作夥伴，包括咨詢服務機構、智能製造的整體集成商、解決方案提供商和服務商等。製造企業在推進智能製造項目時，必須注意選擇在企業所在行業具有實施和服務經驗，產品具有開放性和可擴展性，具有本地化服務能力的解決方案提供商，選擇具有良好的溝通能力、項目管理能力和豐富行業經驗的項目經理。在推進智能工廠項目時，尤其需要考慮解決方案提供商是否具備軟體、硬體和自動化的綜合實力。
總之，推進智能製造，既要積極布局前沿技術的應用，又要夯實基礎，務實推進。縱觀中國製造業推進信息技術應用30多年的歷程，經歷了一個又一個的「工程」，從「會計電算化」、「甩圖板」、CIMS工程、「兩甩（甩圖紙、甩賬表）」到製造業信息化工程；產生了一次又一次的「熱潮」，從財務軟體、CAD、ERP、ASP、雲計算、電子商務等，既有政府的積極推進，也有國內外主流廠商的推波助瀾。不少製造企業在條件還不具備、對新興技術認識還不清晰的情況下，就盲目上馬應用一些技術尚不成熟的信息化單元系統，實施與應用也不到位，最終形成了很多信息化孤島，沒有達到預期目標，甚至多次推倒重來。因此，不論市場上有哪些「熱詞」（buzz word）或者熱潮，製造企業都不能再盲目跟風，而是應當保持冷靜與理智，以免事與願違。企業需要在提升基礎管理水平的基礎上循序漸進，積極、穩妥地推進智能製造，從而真正取得實效。
「3. 智能製造推進的策略」
首先，推進智能製造的核心目的是幫助企業通過實現降本增效、節能降耗、提高產品質量、提升產品附加值、縮短產品上市周期、滿足客戶個性化需求，以及向服務要效益等途徑，提升企業的核心競爭力和盈利能力。推進智能製造絕不能搞面子工程。
第二，必須對智能製造有正確的理解和認識。智能製造覆蓋企業全價值鏈，是一個極其復雜的系統工程，不要期望「畢其功於一役」；推進智能製造需要規劃、IT、自動化、精益等部門通力合作；不同行業的企業推進智能製造差異很大。推進智能製造，需要引入中立、專業的服務機構，開展多層次、多種形式的培訓、考察、交流與學習，讓企業上下樹立對智能製造的正確認識。此外，需要強調的是，小批量、多品種的企業，不要盲目推進無人工廠；個性化定製和無人工廠是魚和熊掌不可兼得；不能盲目推進機器換人。
第三，大處著眼，小處著手。企業要想推進智能製造取得實效，應當參照e-works智能製造金字塔的相關內容，通過智能製造現狀評估、業務流程和工藝流程梳理、需求調研與診斷、整體規劃及落地實施5個步驟，畫出清晰的智能製造路線圖，然後根據路線圖和智能製造整體規劃，穩步推進具體的項目，注重對每個智能製造項目明確其KPI指標，在測度關鍵績效指標的基礎上，評估是否達到預期目標。智能製造要取得實效，需要清晰的思路、明確的目標、高層的引領、專業的團隊和高度的執行力。
圖2 智能製造總體框架範例
第四，緊密跟蹤先進製造技術的發展前沿。近年來，製造業的新材料、新技術、新工藝層出不窮，金屬增材製造技術不僅改變了復雜產品的製造方式，還改變了產品結構，也徹底打破了可製造性的桎梏，催生了創成設計等新的設計模式，從計算機輔助人設計，演化為人輔助計算機設計。碳纖維復合材料的廣泛應用催生了全新的製造工藝和製造裝備。奧迪A8採用了鋁制車身，車身焊接不能再使用點焊，取而代之的是鉚焊、摩擦焊、激光焊等新工藝。材料和工藝的改進，往往會對產品的性能，例如抗腐蝕、耐久性帶來巨大的提升。精密測量技術也在迅速發展，由接觸式測量發展到非接觸式測量，由離線檢測演化為在線檢測，由事後檢測演化為邊測量邊加工，從而幫助製造企業提升產品質量。
第五，積極穩妥地推進數字化和智能化技術的應用。當前，人工智慧技術的發展如火如荼，必將在製造業不斷得到應用，尤其是在無人駕駛汽車、質量檢測與優化、設備故障診斷和預測等領域。現在已經出現了Google的Tensorflow等開源的人工智慧引擎可以應用。此外，虛擬現實（VR）、增強現實（AR）、混合現實（MR）等可視化技術，在製造業也有很好的應用場景，例如設備操作培訓和設備維修維護等。愛立信工廠應用增強現實技術進行電路板的檢測，蒂森克虜伯電梯利用MR技術提高電梯維護的效率。Cobot（協作機器人，單臂和雙臂）在裝配、擰螺絲、塗膠等很多工序可以進行應用，機器人與視覺感測器、力覺感測器的集成應用能夠大大提高機器人動作的准確性和靈活性。
圖3 愛立信工廠利用AR技術輔助進行電路板質量檢測
第六，選擇真正靠譜的合作夥伴。智能製造系統架構十分復雜，也非常個性化，相關技術在不斷演進，企業本身也是動態變化，智能製造評估體系和規劃方法論也還處於不斷完善的過程中，智能製造的推進是一個長期的過程。因此，企業推進智能製造需要尋找專業的合作夥伴，從培訓、現狀評估、規劃，到具體的數字化工廠模擬、產線設計，到真正實現工控網路的建設，並建立工控安全體系，實現IT與OT系統的集成。
㈣ 怎麼對機械手真空吸盤抓的料前進途中掉了進行檢測，好讓流水線停止工作
工件掉了，可能是吸盤吸力不夠吧，如果是對其控制，那麼可用磁性開關來控制，磁性開關一般用AN-C73吧，如果你還是不明白的，可以找東莞天凡氣動的技術張工，機械手方面的問題都可以問他的