A. 用matlab求3R機械臂工作空間！！！
上學的時候做過。。。 貌似不難，但是忘了 Orz
B. 機械臂的臂，底座尺寸的尺寸怎麼計算
根據穩定，平衡的要求，計算最不利的情況，保證1.4左右的安全系數。
C. 求機械臂自由度
一般說來一個物復體具有6個自由主，建制立一個空間坐標系。。沿。X，Y，Z三個方向的移動各叫一個自由度。繞X，Y，Z三個軸的轉動分別為三個自由度。至於三自由度、四自由度、五自由度的機械手你可以看一下那一個或者幾個自由度被限制。
D. 圖中機器人機械臂共有幾個自由度
轉台抄一個，肩關節一個，肘關節一個，腕關節一個，共四個。
轉台360度，肩關節180度以內，肘關節腕關節在不幹涉的情況下旋轉范圍都在360度以內
F=3n－(2PL +Ph ) n：活動構件數，PL：低副約束數 Ph：高副約束數
F=3*4-（2*4+0）=4
E. 機械臂設計如何確定臂長，底盤，如何計算的
設計思路先確定幾臂，再確定工作范圍，確定最大的工作負載然後力矩分析。
F. 如何用matlab繪制出機械手工作空間的雲圖
蒙特卡洛法實質上就是通過大量的隨機采樣關節向量，通過正解得到一系列的位於工回作空間內的點。大概答過程：
【1】在關節向量范圍內隨機采樣theta_1*4，可以這樣寫limit_low+range.*rand(1,4)，其中limit_low是關節下限位，range是關節的運動范圍，都是1*4維；
【2】利用你推導的正解求出末端的位姿，如果只畫點，提取位置向量P(3維)；
【3】利用plot3指令顯示點；
【4】循環1~3步即可以（如采樣1W個點）大概看出工作空間的形狀和分布。
PS：不知道機器人本身運動會否碰撞，繪制出來的工作空間雲圖可能包含碰撞部分。另外，少自由度的關節型的機械臂，其實用幾何法直接求出工作空間的解析表達式更為實用。蒙特卡洛法得到雲圖後，又能如何用於實際？
G. 有了解機械臂的嗎，可以簡單說一下的嗎
：然後在其中滿足設計要求的幾百組解中, 找到的最優的一組.舉個例子, 3kg的機械臂, 要完成1米半徑空間的各種動作.那麼第六關節的長度, 決定了第六關節的...