什麼叫並聯機械臂

1. 機械中什麼是並聯機構，什麼是串聯機構

• 串聯機構組合

是指若干個單自由度的基本機構順序聯接,每一個前置機構的輸出運動是後置機構的輸入,若聯接點設在前置機構中作簡單運動的構件上,即形成所謂的Ñ型串聯式組合。

• 並聯機構組合

幾個子機構共用同一個輸入構件，而它們的輸出運動又同時輸入給一個多自由度的子機構，從而形成一個自由度為1的機構系統的組合方式。

其實和電路的串並聯有一定的相似度，但是用的不多，一般在實現特定功能時，我們最常用的是機構的復雜組合，這比直接的串並聯更加復雜！

2. 能不能幫我分析一下並聯機械手都有些什麼優點跟缺點啊

並聯，各部分相互獨立的，一部位出現故障，其他部位照樣可以工作，如手壞了，臂照樣工作。
優點：節約人工、減輕工人的工作勞動力；
安全性高：用人工取產品或水口有夾傷手的危險，使用機械手則可確保安全生產。
提高效率：以注塑周期30秒計算，用人工取出一天約為2800模，如使用機械手可將周期縮短到27秒，則用機械手取出一天約3200模，可提高400模左右。
穩定產量：使用機械手可以使每一模的產品生產時間固定化，相同的塑化時間、射出時間、保壓時間、冷卻時間、開關模時間，穩定了產量，方便安排生產，調高了產品的成品率。
提升品質，防止模具損壞，擺脫人工操作的惰性，回報快。
缺點：低負載高速度，負載太小很大程度上限制了並聯機械手在更多領域發揮用途。

3. 並聯機械手原理

原理是正運動學，也就是已知各關節角度，推算出機械手末端操作器的運動

4. 並聯機器人與串聯機器人相比的優缺點

簡單點說，串聯機器人就像人的一個手拿東西，而並聯機器人就相當於兩個手一起端東西。
串聯機器人研究得較為成熟，具有結構簡單，成本低，控制簡單，運動空間大等優點，已成功應用於很多領域，如各種機床，裝配車間等。
並聯機器人的研究與串聯機器人相比起步較晚，還有很多理論問題沒有解決。但由於並聯機器人具有剛度大，承載能力強，精度高，末端件慣性小等優點，在高速，大承載能力的場合，與串聯機器人相比具有明顯優勢。已有很多成功應用的案例。比如運動模擬器，delta機器人等。
上面只說了並聯機器人與串聯機器人的優點，缺點就不用說了，一方的優點正是另一方的不足，兩者是互補的，有不同的適用領域。

5. 什麼是機械手臂

1、機械手復臂是指能模仿人手和臂的某制些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。
2、機械手臂是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

6. 什麼是並聯機器人，什麼是工業機器人

網路說：「並聯機器人和傳統工業用串聯機器人在哲學上呈對立統一的關系，和串聯機器人相比較，並聯機器人具有以下特點：
（1）無累積誤差，精度較高；
（2）驅動裝置可置於定平台上或接近定平台的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；
（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；
（4）完全對稱的並聯機構具有較好的各向同性；
（5）工作空間較小；
根據這些特點，並聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用」
網路說：「工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。」

7. 並聯機械手價格，多少錢一台

並聯機械手價格一般在10w-30w之間，具有高速、高精度、高承載性等特點，在高速抓取、定位裝配、搬運、分揀、上下料等流水線上發揮著巨大的作用。

8. 機器人和機械手臂有什麼不同

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學治療、娛樂服務、半導體製造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智慧技術制定的原則綱領行動。

它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建築業，或是危險的工作。機器人可以是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。目前在工業、醫學等領域中均有重要用途。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。

9. 什麼是冗餘機械臂

冗餘（rong yu）的意思就是多餘，網路里對這個詞第二層含義的解釋為：人為增加的內重復部分，其目容的是用來對原本的單一部分進行備份，以達到增強其安全性的目的。機械臂不用解釋。建議你網路搜索下圖片，或許能幫助你更好的理解。

10. 並聯機器人的並聯機構

1965 年，德國Stewart 發明了六自由度並聯機構，並作為飛行模擬器用於訓練飛行員。1978年澳大利亞著名機構學教授Hunt提出將並聯機構用於機器人手臂。
並聯機構的特點：
（1）與串聯機構相比剛度大，結構穩定；
（2）承載能力大;
（3）微動精度高;
（4）運動負荷小;
（5）在位置求解上，串聯機構正解容易，但反解十分困難，而並聯機構正解困難反解卻非常容易。
由於機器人在線實時計算是要計算反解的，這對串聯式十分不利，而並聯式卻容易實現。 從運動形式來看，並聯機構可分為平面機構和空間機構；細分可分為平面移動機構、平面移動轉動機構、空間純移動機構、空間純轉動機構和空間混合運動機構,
另可按並聯機構的自由度數分類：
（1 ）2 自由度並聯機構。
2 自由度並聯機構，如5-R、3-R-2-P（R 表示轉動副，P 表示移動副）平面5桿機構是最典型的2自由度並聯機構，這類機構一般具有2 個移動運動。
（2 ）3 自由度並聯機構。
3 自由度並聯機構各類較多，形式較復雜，一般有以下形式：平面3自由度並聯機構，如3-RRR 機構、3-RPR 機構，它們具有2個移動和一個轉動；球面3自由度並聯機構，如3-RRR 球面機構、3-UPS-1-S 球面機構，3-RRR 球面機構所有運動副的軸線匯交空間一點，這點稱為機構的中心，而3-UPS-1-S 球面機構則以S的中心點為機構的中心，機構上的所有點的運動都是繞該點的轉動運動；3 維純移動機構，如Star Like 並聯機構、Tsai 並聯機構和DELTA 機構，該類機構的運動學正反解都很簡單，是一種應用很廣泛的3維移動空間機構；空間3自由度並聯機構，如典型的3-RPS 機構，這類機構屬於欠秩機構，在工作空間內不同的點其運動形式不同是其最顯著的特點，由於這種特殊的運動特性，阻礙了該類機構在實際中的廣泛應用；還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構，如德國漢諾威大學研製的並聯機床採用的3-UPS-1-PU 球坐標式3 自由度並聯機構，由於輔助桿件和運動副的制約，使得該機構的運動平台具有1 個移動和2 個轉動的運動（也可以說是3個移動運動）。
（3 ）4 自由度並聯機構。
4 自由度並聯機構大多不是完全並聯機構，如2-UPS-1-RRRR 機構，運動平台通過3 個支鏈與定平台相連，有2個運動鏈是相同的，各具有1 個虎克鉸U ，1 個移動副P ，其中P 和1 個R 是驅動副，因此這種機構不是完全並聯機構。
（4 ）5 自由度並聯機構。
現有的5 自由度並聯機構結構復雜，如韓國Lee的5自由度並聯機構具有雙層結構（2 個並聯機構的結合）。
（5 ）6 自由度並聯機構。
6 自由度並聯機構是並聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究得最多的並聯機構，廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩感測器和並聯機床等領域。但這類機構有很多關鍵性技術沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及並聯機床的精度標定等。從完全並聯的角度出發，這類機構必須具有6個運動鏈。但現有的並聯機構中，也有擁有3 個運動鏈的6 自由度並聯機構，如3-PRPS 和3-URS 等機構，還有在3 個分支的每個分支上附加1個5桿機構作這驅動機構的6自由度並聯機構等。