Ⅰ 求「物料搬運機器人控制設計（6千克）」畢業設計
這個需要你自己找，不過我這有一篇概述發給你
簡介：機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線[1]。筆者開發的用於熱處理淬火加工的物料搬運機械手，採用PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件分揀、搬運和淬火加工的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，並可根據工件的變化以及淬火工藝的要求隨時更改相關控制參數。
關鍵字：可編程式控制制器，機械手，定位控制
1引言
機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線[1]。筆者開發的用於熱處理淬火加工的物料搬運機械手，採用PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件分揀、搬運和淬火加工的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，並可根據工件的變化以及淬火工藝的要求隨時更改相關控制參數。
2物料搬運機械手結構
物料搬運機械手為三自由度氣壓式圓柱坐標型機械手，主要由機座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。其中，腰部採用步進電機驅動旋轉，手臂及氣爪採用氣缸等氣動元件。對應的物料分揀裝置由4個普通氣缸構成，用以將不同長度的工件經分揀後送至各自的軌道中，並在軌道終端進行淬火加工，加工完畢後再由機械手抓取、搬運和分類堆放。機械手抓取長、短工件的順序不是固定的，要視物料分揀裝置的分揀結果以及長、短工件哪一個先到達軌道終端來定。但機械手對工件的堆放順序卻是固定的，要按照一定的規律堆放(如圖1中，長、短工件各放一邊，以4個為一組進行堆放)，並且堆放工件的位置精度也是有要求的。
3機械手控制系統組成
由於取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在機械手控制中，除了要對垂直手臂滑塊氣缸、氣爪等普通氣缸進行控制外，還要涉及到對水平手臂氣缸以及機械手腰部回轉的伺服控制。其中，機械手水平手臂氣缸的伺服控制採用氣動比例伺服控制系統;機械手的回轉控制則採用三相混和式步進電機及其控制系統。考慮到機械手工作的穩定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，對這種混合驅動機械手採用PLC作為核心控制器，上述各控制對象都必須在PLC的統一控制下協同工作(如圖2所示)，PLC採用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16點輸入、16點輸出)。
步進電機選用深圳白山機電公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步進電機，最大扭矩:12Nm;保持轉矩:13.5Nm;額定電流4.2A。步進電機驅動器性能的優劣，直接關繫到步進電機的正常運行，必須合理選配。為此，我們仍選擇白山公司與BS110三相混合式步進電機配套的Q3HB220M等角度恆力矩細分型驅動器，定位精度可達30000步/轉。為了確保步進電機控制的穩定性、可靠性以及便於日後維護，我們選擇與FX2N系列PLC配套的脈沖發生單元FX2N-1PG作為步進電機驅動器的控制單元[2]。PLC通過擴展電纜、控制信號以及FROM/TO指令對1PG進行控制，向1PG發出定位命令，然後由1PG通過向步進電機驅動器輸出指定數量的脈沖(最大100KPPS)來具體執行這個定位命令，從而最終實現PLC對步進電機的伺服定位控制，既提高了控制的靈活性和可靠性,又便於控製程序的編寫。
在圖2中，FX2N-1PG的FP和RP分別與步進電機的DR-和PU-端子相連，表示輸出脈沖類型分別為前向脈沖和反向脈沖。1PG的DOG端為確定步進電機原點位置時所用。在調試時，當步進電機接近原點位置時，應通過此端對應的按鈕接通24V電源，從而使步進電機開始以原點返回速度(爬行速度)轉動，以便在到達設定的原點位置時方便於PG0端的控制。PG0+和PG0-為步進電機到達原點位置時的停轉控制信號，需外加一個5V電源，正端接PG0+，負端通過開關K與PG0-相連。當步進電機在DOG信號的控制下緩慢轉動到達設定的原點位置時，可通過手動或行程開關觸發PG0+和PG0-，使兩端接通5V電源，於是電機停轉，並將原點位置記錄下來，存貯在1PG的BFM#26和#27這2個寄存器中，作為PLC對步進電機進一步控制的基準和重要參數。
氣動比例伺服控制系統採用德國Festo公司的相關產品，主要由HMP坐標氣缸、伺服定位控制器SPC200以及與之配套的內置位移感測器MLO-POT-0225、氣動伺服閥MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制連接器SPC-AIF-POT等裝置組成。在圖2的控制系統硬體接線中，主要涉及其中SPC200的DIO數字量I/O模塊的接線[3]。從該圖中可見，一方面PLC通過輸出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)記錄號選取，並通過Y6啟動伺服定位;另一方面SPC200又通過定位任務完成信號Q0.4(MC-A)將定位執行情況反饋到PLC的輸入端X12，以便於PLC的程序控制。
在滑塊氣缸和氣爪上都安裝有磁性開關感測器，用於檢測氣缸活塞的位置。通過這些感測器的信號，並結合步進電機和氣動伺服的啟停信號，在PLC的控制下，就能夠對滑塊氣缸和氣爪對應的電磁閥進行控制，進而實現氣缸的動作。
4控制系統PLC程序設計
4.1步進電機初始化控製程序
PLC與1PG間通過FROM/TO指令進行聯系。通過TO指令，PLC將控制命令及參數寫入1PG的緩存，而在1PG控制下，步進電機的運行狀態則由PLC通過FROM指令讀入，以便程序處理。在圖3所示的部分步進電機初始化程序中，PLC一旦通電運行，便在每一個循環執行周期中將其M0～M15寄存器的內容寫入1PG的操作命令緩存「BFM#25」中，控制1PG的工作。同時，PLC還不斷從1PG的「BFM#28」、「BFM#27」和「BFM#26」緩存中讀入步進電機的運行狀態和當前位置值，以便在邏輯控制中通過對這些輸入值的處理來進一步控制機械手的動作。
按設計要求，同類型工件每4個為一組放置，兩種工件各自的堆放順序不能互相干擾。因此，同類型的4個工件搬運為一個基本循環，在各自的工件循環中分別設置了相應的工件計數標志位。
4.2機械手綜合控製程序
綜合前述的步進電機和氣動伺服控制技術，同時結合對垂直手臂滑塊氣缸、氣爪的控制要求,下面給出機械手完成一次定位並抓取工件的部分PLC程序
該程序表明:當工件分揀加工完畢後，機械手首先轉動一定的角度指向取工件位置，待步進電機定位結束後，垂直手臂滑塊氣缸活塞落下，然後水平手臂氣缸在氣動伺服控制下伸出設定的定位位移。定位位移是由PLC的輸出端子(Y2～Y0)控制SPC200輸入端子(I0.2～I0.0)的狀態來決定的，如附表所示，從而實現了PLC對氣動伺服定位的控制。當氣動伺服定位結束後，氣爪動作,夾緊工件。後續的搬運和放置工件的控製程序原理與之類似。
5結束語
上述針對機械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制裝置的特性，結構緊湊、控制可靠，目前在現場運行良好。作為一個相對獨立的PLC控制系統，它還可以通過RS-485匯流排或CC-Link匯流排與生產線上的其它PLC及控制器組成工業控制網路,實現更進一步的自動化生產控制。
Ⅱ 裝置設備布置設計的一般要求是什麼
答：(1)滿足工藝流程要求，按物流順序布置設備;
(2)工藝裝置的設備、建築物、構築物平面布置的防火間距應滿足表5.1.10的要求，符合安全生產和環境保護要求;
(3)應考慮管道安裝經濟合理和整齊美觀，節省用地和減少能耗，便於施工、操作和維修;
(4)應滿足全廠總體規劃的要求;裝置主管廊和設備的布置應根據裝置在工廠總平面圖上的位置以及有關裝置、罐區、系統管廊、道路等的相對位置確定，並與相鄰裝置的布置相協調;
(5)根據全年最小頻率風向條件確定設備、設施與建築物的相對位置;
(6)設備應按工藝流程順序和同類設備適當集中相結合的原則進行布置。在管廊兩側按流程順序布置設備、減少佔地面積、節省投資。處理腐蝕性、有毒、粘稠物料的設備宜按物性分別緊湊布置;
(7)設備、建築物、構築物應按生產過程的特點和火災危險性類別分區布置。為防止結焦、堵塞、控制溫降、壓降，避免發生副反應等有工藝要求的相關設備，可靠近布置;
(8)設備基礎標高和地下受液容器的位置及標高，應結合裝置的堅向布置設計確定;
(9)在確定設備和構築物的位置時，應使其地下部分的基礎不超出裝置邊界線;
(10)輸送介質對距離。角度、高差等有特殊要求的管道布置，應在設備布置設計時統籌規劃。
Ⅲ 我要寫一篇畢業論文 關於自動包粽子裝置的論文，求各位大俠幫助啊！小弟萬分感謝了！謝謝了啊！~
本科畢業設計（論文）任務書
現下達畢業設計（論文）課題任務書，望能保質保量地認真按時完成。
課題名稱 自動包粽機傳動系統設計
主要任務與
目標 粽子是我國的傳統美食，也是中國非物質文化端午節的主要載體。目前粽子的生產包裝主要由人工完成，不僅勞動強度大，而且由於在手工操作過程中因人體接觸易產生，交叉污染。嘉興真真老老食品公司建成了裹粽自動灌裝流水線，但其僅僅實現了糯米物料的定量自動輸送，糯米物料的罐裝、裹粽和纏線操作還是由人工完成。
本課題擬對能實現罐裝、裹粽和纏線操的自動包粽機進行研究。
該同學在本課題中主要任務是：
對自動包粽機的傳動系統進行設計。
目標：
提出的設計方案可行，結構設計合理，完成的二維圖紙滿足生產要求。
主要內容與基本要求
主要設計內容有：
1）自動包粽機總體方案設計；
2）傳動系統方案設計；
3）傳動系統結構設計，完成二維圖紙。
基本要求：
1）文獻綜述報告與開題報告
查閱與課題有關的文獻（論文、書籍或手冊等）不少於10篇（部），寫出符合《本科生畢業設計(論文)工作規范》要求的文獻綜述報告與開題報告。
2）外文翻譯
閱讀2篇以上（10000字元左右）的外文材料，完成5000漢字以上的英譯漢翻譯。
3）方案、結構設計
按照課題內容，完成總體方案設計，完成增速傳動裝置的三維、二維裝配圖和零件圖。
4）論文撰寫
撰寫符合《本科生畢業設計(論文)工作規范》要求的畢業設計說明書。
5）紀律要求
嚴格按照進度安排，保質保量完成所承擔的任務；遵守實驗室規定。
輸入內容已經達到長度限制
還能輸入 9999 字
Ⅳ 多功能物料科學配比稱重裝置設計
自動化配料稱重系統被廣泛用於食品、葯品和化學材料中，如調味料、活性成分和催化劑。這些自動化控制系統，使製造商能夠增加產量，減少勞動力和材料的變化。這些自動化系統還簡化了批量跟蹤和生產記錄的保存。
隨著生產過程自動化水平的提升，稱重感測器已是生產過程式控制制中不可或缺的一個必要裝置。稱重感測器現在已經覆蓋了所有的稱重領域，從料斗、料罐稱重到汽車衡、起重機等稱重均可實現，自動配料稱重到粉體顆粒進量控制等也都可以通過稱重感測器實現。高精度稱重感測器或稱重模塊可用於工業現場在線計量及配料控制，為更方便地接入工業測量控制系統中，可提供多種規格的稱重變送器。亦可提供專門的配料控制器用以完成罐裝包裝、配料等生產過程連續自動化運行或控制。在工業生產控制中，由於機器需要長時間連續運轉，這對設備的可靠性就有著極高的要求。稱重感測器需滿足這一需求，可靠性高，抗干擾能力強，防雷性能好。可實現不間斷工作，節約停機啟動時間；維護方便，系統整體成本低等特點。
配料稱重系統是由稱重感測器，稱重儀表，控制系統的結合，達到對罐體的稱重計量工作，從而進行控制的系統。稱重及控制系統主要由多隻稱重感測器，多路接線盒(含放大器)，顯示儀表，輸出多程式控制制信號組成。該系統可應用於各種箱體稱重，罐裝液體，固體稱重及乾粉攪拌機，砂漿配料攪拌機，液體配料罐等。用戶可以直接接入PLC系統、終端控制系統、實現多程式控制制及自動化控制.
Ⅳ 畢業設計要做模型怎麼弄
本人倒貼錢，免費指導研究生做過發明專利申請，可以再幫你一把，共同奮斗一回
Ⅵ 包裝機常用的裝置有哪些
包裝機常用裝置有給料裝置、計量裝置、包裝容器和包裝材料供給裝置、裝填灌注裝置及裹包封裝裝置。
一、包裝物品的供給裝置
包裝物品的供給裝置其作用是將貯存在料斗中的待包裝物品按包裝工藝要求供送給物品計量裝置進行計量，然後由包裝機的其它裝置實施包裝作亞.包裝物品的供給裝置一般由料斗、輸料道、上料器、防堵裝置、分選定向排列裝置及驅動裝置等組成。由於物品的物理化學性質、自然形態及包裝工藝要求千差萬別，供給裝置有著多種結構形式。按供送物品的驅動方式可將供給裝置分為重力給料裝置、鏈(帶)輸送裝里，螺旋輸送裝置、9送裝置、轉盤饗道輸送裝置及振動給料裝置等.給料裝盆應結構簡單、工作可靠、適應被送物料的物wt學特性，並與後續包裝工藝操作協調一致.
二、 包裝物品的計量裝置
為了便於產品的梢售與使用，並且有利於實現包裝作業自動化，1物命在包裝之前均需進行定量計量.在包裝機上，物品的計量是包裝作業的一道重要工序。正確設計計量裝置與合理選用計量參數，可使計量作業達到准確、快速、經濟的效果.根據物品的物理化學性質、自然形態、包裝規格及銷售、使用習慣的不同，需選用不同的計量方法。對於具有規則形體的物品，如塊、棒、梗枝狀物品，常採用計數法計量包裝;對於鬆散的穎粒、粉末狀物品及液體、粘稠物常採用定容法計量包裝;對於易粘結的穎粒、粉末狀物品及無規則形體的塊狀物品，常採用稱重法計量包裝.
三、 包裝容器和包裝材料的供給裝置
在包裝機上，包裝物品與包裝容器或裹包材料分別由供送裝置送到裝填或裹包工位，由裝填或裹包裝置完成包裝作業.包裝容器和包裝材料的供送裝置隨包裝容器和裹包材料的品質、形體、狀態的差異而有所不同.對於筒、嫩、瓶、盒、箱等剛度較大的剛性、半剛性容器，常採用鏈、帶式輸送機或輸送滾道輸送，輸送速度一般為，-0.6-0. 8M/S;對予襲類柔性包裝容器及單頁片I卷盤紙、卷盤薄膜等裹包材料常採用帶式輸送機、A式供綺裝置、舉每物送裝置及真空吸嘴吸持輸送裝置等進行供送.
四、包裝物料的裝填灌注裝置
包裝物品的裝填灌注是指將經定暈裝聳定暈後的鉚品排出，引導裝填到包裝容器中的裝料作業過程。依據物品的特性，需採用不同的裝填灌注裝置。常用的裝填灌注裝置按裝填灌注方式的不同可分為重力裝填灌注式、真空裝填灌注式、加壓強制裝填灌注式、推送裝填式及機械手拾放式等。在自動包裝機中，計量裝置與裝填灌注裝置常常相互聯接在一起。有時，定量裝置兼作裝填灌注裝置，有些裝置是在裝填灌注過程中實現定量計量的，因此，設計計量裝置時就應考慮到計量後的物料如何排出、引導到裝填灌注裝置進行灌裝作業。裝填灌注作業按採用的包裝容器的不同，可分為裝袋、裝盒、裝箱與裝瓶等作業。
五、 物品包裝的封裝裝置
物品包裝的封裝是指對已裝填了包裝物品的容器實施包裝封口作業或對已承接了物品的包裝材料片實施裹包和封接作業，從而達到包裝的要求.物品包裝的封裝作業要確保對物品的保護，即在規定的安全使用期內，不因封裝作業不合要求而使物品變質;或在儲運、銷售、陳列過程中因封裝質量差而使物品損壞。
Ⅶ 畢業設計 ，工程影響分析怎麼寫例子！最好是有關鏈板式輸送機的
應用特點
HB型鏈板輸送機（亦可簡稱「鏈板機」）在冶金、煤炭、化工、電力、機械製造及國民經濟的其他工業部門中均得到了廣泛的應用。它可沿水平或傾斜方向輸送各種散狀物料和成件物品。由於它的承載部分和運行部分均用金屬材料構成，因而與其他連續運輸機械相比，它可輸送比較沉重的、粒度較大的、磨琢性強的物料，並且適宜輸送600~700℃的高溫物料。具有以下特點：
1、 適應性強，本機適用於不帶粘性的散狀物料用粒狀、塊狀物料的輸送，尤其適用於塊狀較大，且有鋒利稜角、灼熱的（如水泥熟料等）物料的輸送，而且在輸送過程中可同時完成冷卻、清洗等工藝過程；
2、 整機裝置緊湊，安裝、調試、維修方便；
3、 鏈析、結構合理、剛性好，耐沖擊性強；
4、 以滾動摩擦代替滑動摩擦，運行阻力低；
5、 適用0°－15°傾角；
6、 輸送距離≤30m時，可採用環鏈用板鏈作牽引件，輸送距離＞30m時，為防止滑動，需採用板鏈作牽引件，在輸送距離30m～50m范圍內，如採用環鏈結構，可採用頭尾雙驅動，尾部驅動輪使用光輪。
操控維護
（一）鏈板輸送機是一種先進而復雜的物料輸送設備，而且多和其他類型的輸送設備儀器，通過可編程式控制制器或計算機控制，成為高度機電一體化的物料儲運系統。因此，應對所有使用、管理輸送設備的工作人員進行有關機械、電氣、計算機等方面的培訓和安全生產教育，嚴格遵守有關操作規程。
應有專門人員管理輸送設備、啟動和停止鏈板輸送機的運行。鏈板機在空載狀態下起動，起動2~3分鍾後再加入輸送物料；在停機前，應先把機內物料卸完。
在運行過程中，不允許對運動部件進行清掃和修理，也不允許調整張緊裝置。
在運行過程中，如遇到各種不正常情況，可按車中緊急停車按鈕，待故障排除後再開車。
應根據使用情況制定鏈板輸送機設備小修、中修、大修計劃，並認真詳細地填寫維修記錄。
對負責輸送機維修保養人員進行專門的培訓，使之掌握該設備結構特點、熟悉設備性能和控制原理。
在正常條件下工作的鏈板輸送機，按本手冊進行設備的維修保養；在惡劣條件（如高溫、潮濕、粉塵等環境）下工作的輸送機，應進行更加頻繁的設備維修保養。
（二）設備的預防性維護
設備的預防性維護的目的是系統地檢查、保養設備，使之處於正常工作狀態。預防性維護可以早期發現設備的小毛病並及時加以處理，避免這些小毛病釀成大患，造成必須大修或更換主要零部件的後果。預防性維護由設備維修保養人員進行。為能使設備經常的處於正常的工作狀態，應認真地填寫《設備維修保養日誌》。如果能認真、及時、正確地填寫此表，將會得到一份有價值的設備運行、保養、維修檔案，可以不斷地積累經驗，使各零部件能經常處於良好的工作狀態，從而減少了維修時間和費用，保證了整個系統的正常運行。
（三）、為便於維修的要求，選擇一個便於觀察牽引鏈條的位置，這個位置必須在能觀察到整條牽引鏈的位置上。在檢查鏈條時，在開始處打上標記，以便全線都被檢查到。在檢查（或使用）過程中發現鏈條』壞了」的地方用油漆做標記，稍後進行維修。如果此線正在調試未投產使用時，可按急停按鈕，使輸送機停止運行進行修理。
（四）、潤滑
下表是輸送機主要零部件的潤滑規則（潤滑方式，潤滑周期及推薦的潤滑劑）。
在選擇潤滑劑時應和潤滑劑供應商協商，以使所使用的潤滑劑符合你的要求，我公司不對由於設備缺少潤滑劑或潤滑劑不當引起的故障負責
你可以參考一下，對你應該有些幫助
http://www.yingda-jx.com/pt/one/43.html
Ⅷ 如何設計一個自動分揀物料裝置系統
你這個可就困難了．單純的混雜金屬還好辦－設置個電磁裝置．非金屬包括紙張、玻璃、塑料、甚至是一些不可回收的垃圾。（這些東西是不是可以考慮重力離心分離）。你的問題真夠籠統的。我只能給出這樣的回答了。