並聯機床怎麼樣

① 並聯機器人與串聯機器人相比的優缺點

簡單點說，串聯機器人就像人的一個手拿東西，而並聯機器人就相當於兩個手一起端東西。
串聯機器人研究得較為成熟，具有結構簡單，成本低，控制簡單，運動空間大等優點，已成功應用於很多領域，如各種機床，裝配車間等。
並聯機器人的研究與串聯機器人相比起步較晚，還有很多理論問題沒有解決。但由於並聯機器人具有剛度大，承載能力強，精度高，末端件慣性小等優點，在高速，大承載能力的場合，與串聯機器人相比具有明顯優勢。已有很多成功應用的案例。比如運動模擬器，delta機器人等。
上面只說了並聯機器人與串聯機器人的優點，缺點就不用說了，一方的優點正是另一方的不足，兩者是互補的，有不同的適用領域。

② 什麼是並聯機床的運動學正解和運動學逆解

並聯機床的運動學研究主要是求解位置的正解和逆解問題。
通過建立位置方程，在已知輸入構件位置的條件下，求解出構件位置和姿態，稱為並聯機床的正解分析；
反之，當已知並聯機床的位置和姿態，求解輸入件的位置，為並聯機床位置反解分析，也就是逆解

③ cnc零件加工有哪些優勢呢

1、多軸控制，多軸聯動：常用的加工中心多為三軸聯動，通過增加擺角，增加回轉坐標，可以構成四軸聯動、五軸聯動、七軸聯動、甚至更多軸聯動的加工中心。
2、並聯機床：常用加工中心功能較為固定，將立式加工中心、卧式加工中心，或者將加工中心、車削中心等組合在一起，構成加工系統，增加機床加工范圍和加工能力。
3、刀具破損報警：利用紅外、聲發射、激光等檢測手段，對刀具進行檢測。發現刀具磨損、破損等，及時進行報警、自動補償或更換備用刀具，以保證產品質量。
4、刀具壽命管理：對一把刀具上的多個刀片，或同時工作的數把刀具，進行統一管理，提高加工效率。
5、機床過載自動保護：機床可根據在加工過程中的負載大小，自動保護機床，當負載超過機床設定的最大負載時，機床自動關機。負載大小可自行設置並改動。
6、加工動態實體模擬：在加工過程中，機床內某些部位的加工狀態不易觀察，如增加動態實體模擬功能，可隨時觀察到工件的加工狀態，這樣就可防止加工中的不良現象，如打刀、過切、不光、不合理步驟等。
7、工件在線檢測：也稱實時檢測，就是在加工的過程中實時對工件進行檢測，及時發現並修改錯誤。此項功能可以有效地避免常規的加工完後檢測由於不合格所帶來的重新裝夾定位問題，縮短了生產時間，提高了生產效率。
8、自適應控制：具有該功能的機床可以在加工過程中把感應到的切削狀況（如切削力、溫度等）的變化，通過適應性控制系統及時控制機床改變切削用量，使機床和刀具始終保持最佳狀態，從而獲得較高的切削效率和加工質量，延長刀具的使用壽命。

④ 簡述數控機床的發展趨勢

引言
從20世紀中葉數控技術出現以來，數控機床給機械製造業帶來了革命性的變化。數控加工具有如下特點：加工柔性好，加工精度高，生產率高，減輕操作者勞動強度、改善勞動條件，有利於生產管理的現代化以及經濟效益的提高。數控機床是一種高度機電一體化的產品，適用於加工多品種小批量零件、結構較復雜、精度要求較高的零件、需要頻繁改型的零件、價格昂貴不允許報廢的關鍵零件、要求精密復制的零件、需要縮短生產周期的急需零件以及要求100%檢驗的零件。數控機床的特點及其應用范圍使其成為國民經濟和國防建設發展的重要裝備。

進入21世紀，我國經濟與國際全面接軌，進入了一個蓬勃發展的新時期。機床製造業既面臨著機械製造業需求水平提升而引發的製造裝備發展的良機，也遭遇到加入世界貿易組織後激烈的國際市場競爭的壓力，加速推進數控機床的發展是解決機床製造業持續發展的一個關鍵。隨著製造業對數控機床的大量需求以及計算機技術和現代設計技術的飛速進步，數控機床的應用范圍還在不斷擴大，並且不斷發展以更適應生產加工的需要。本文簡要分析了數控機床高速化、高精度化、復合化、智能化、開放化、網路化、多軸化、綠色化等發展趨勢，並提出了我國數控機床發展中存在的一些問題。

數控機床的發展趨勢
1、高速化
隨著汽車、國防、航空、航天等工業的高速發展以及鋁合金等新材料的應用，對數控機床加工的高速化要求越來越高。
2、主軸轉速：機床採用電主軸(內裝式主軸電機)，主軸最高轉速達200000r/min；
進給率：在解析度為0.01μm時，最大進給率達到240m/min且可獲得復雜型面的精確加工；
3、運算速度：微處理器的迅速發展為數控系統向高速、高精度方向發展提供了保障，開發出CPU已發展到32位以及64位的數控系統，頻率提高到幾百兆赫、上千兆赫。由於運算速度的極大提高，使得當解析度為0.1μm、0.01μm時仍能獲得高達24～240m/min的進給速度；
4、換刀速度：目前國外先進加工中心的刀具交換時間普遍已在1s左右，高的已達0.5s。德國Chiron公司將刀庫設計成籃子樣式，以主軸為軸心，刀具在圓周布置，其刀到刀的換刀時間僅0.9s。

5、高精度化
數控機床精度的要求現在已經不局限於靜態的幾何精度，機床的運動精度、熱變形以及對振動的監測和補償越來越獲得重視。
6、提高CNC系統控制精度：採用高速插補技術，以微小程序段實現連續進給，使CNC控制單位精細化，並採用高解析度位置檢測裝置，提高位置檢測精度(日本已開發裝有106脈沖/轉的內藏位置檢測器的交流伺服電機，其位置檢測精度可達到0.01μm/脈沖)，位置伺服系統採用前饋控制與非線性控制等方法；
7、採用誤差補償技術：採用反向間隙補償、絲桿螺距誤差補償和刀具誤差補償等技術，對設備的熱變形誤差和空間誤差進行綜合補償。研究結果表明，綜合誤差補償技術的應用可將加工誤差減少60%～80%；

採用網格解碼器檢查和提高加工中心的運動軌跡精度，並通過模擬預測機床的加工精度，以保證機床的定位精度和重復定位精度，使其性能長期穩定，能夠在不同運行條件下完成多種加工任務，並保證零件的加工質量。

1、功能復合化
復合機床的含義是指在一台機床上實現或盡可能完成從毛坯至成品的多種要素加工。根據其結構特點可分為工藝復合型和工序復合型兩類。工藝復合型機床如鏜銑鑽復合——加工中心、車銑復合——車削中心、銑鏜鑽車復合——復合加工中心等；工序復合型機床如多面多軸聯動加工的復合機床和雙主軸車削中心等。採用復合機床進行加工，減少了工件裝卸、更換和調整刀具的輔助時間以及中間過程中產生的誤差，提高了零件加工精度，縮短了產品製造周期，提高了生產效率和製造商的市場反應能力，相對於傳統的工序分散的生產方法具有明顯的優勢。
加工過程的復合化也導致了機床向模塊化、多軸化發展。德國Index公司最新推出的車削加工中心是模塊化結構，該加工中心能夠完成車削、銑削、鑽削、滾齒、磨削、激光熱處理等多種工序，可完成復雜零件的全部加工。隨著現代機械加工要求的不斷提高，大量的多軸聯動數控機床越來越受到各大企業的歡迎。
在2005年中國國際機床展覽會(CIMT2005)上，國內外製造商展出了形式各異的多軸加工機床(包括雙主軸、雙刀架、9軸控制等)以及可實現4～5軸聯動的五軸高速門式加工中心、五軸聯動高速銑削中心等。

2、控制智能化
隨著人工智慧技術的發展，為了滿足製造業生產柔性化、製造自動化的發展需求，數控機床的智能化程度在不斷提高。具體體現在以下幾個方面：
加工過程自適應控制技術：通過監測加工過程中的切削力、主軸和進給電機的功率、電流、電壓等信息，利用傳統的或現代的演算法進行識別，以辯識出刀具的受力、磨損、破損狀態及機床加工的穩定性狀態，並根據這些狀態實時調整加工參數(主軸轉速、進給速度)和加工指令，使設備處於最佳運行狀態，以提高加工精度、降低加工表面粗糙度並提高設備運行的安全性；
加工參數的智能優化與選擇：將工藝專家或技師的經驗、零件加工的一般與特殊規律，用現代智能方法，構造基於專家系統或基於模型的「加工參數的智能優化與選擇器」，利用它獲得優化的加工參數，從而達到提高編程效率和加工工藝水平、縮短生產准備時間的目的；
智能故障自診斷與自修復技術：根據已有的故障信息，應用現代智能方法實現故障的快速准確定位；
智能故障回放和故障模擬技術：能夠完整記錄系統的各種信息，對數控機床發生的各種錯誤和事故進行回放和模擬，用以確定錯誤引起的原因，找出解決問題的辦法，積累生產經驗；
智能化交流伺服驅動裝置：能自動識別負載，並自動調整參數的智能化伺服系統，包括智能主軸交流驅動裝置和智能化進給伺服裝置。這種驅動裝置能自動識別電機及負載的轉動慣量，並自動對控制系統參數進行優化和調整，使驅動系統獲得最佳運行；
智能4M數控系統：在製造過程中，加工、檢測一體化是實現快速製造、快速檢測和快速響應的有效途徑，將測量(Measurement)、建模(Modelling)、加工 (Manufacturing)、機器操作(Manipulator)四者(即4M)融合在一個系統中，實現信息共享，促進測量、建模、加工、裝夾、操作的一體化。

3、體系開放化
向未來技術開放：由於軟硬體介面都遵循公認的標准協議，只需少量的重新設計和調整，新一代的通用軟硬體資源就可能被現有系統所採納、吸收和兼容，這就意味著系統的開發費用將大大降低而系統性能與可靠性將不斷改善並處於長生命周期；
向用戶特殊要求開放：更新產品、擴充功能、提供硬軟體產品的各種組合以滿足特殊應用要求；
數控標準的建立：國際上正在研究和制定一種新的CNC系統標准ISO14649(STEP-NC)，以提供一種不依賴於具體系統的中性機制，能夠描述產品整個生命周期內的統一數據模型，從而實現整個製造過程乃至各個工業領域產品信息的標准化。標准化的編程語言，既方便用戶使用，又降低了和操作效率直接有關的勞動消耗。

4、驅動並聯化
並聯運動機床克服了傳統機床串聯機構移動部件質量大、系統剛度低、刀具只能沿固定導軌進給、作業自由度偏低、設備加工靈活性和機動性不夠等固有缺陷，在機床主軸(一般為動平台)與機座(一般為靜平台)之間採用多桿並聯聯接機構驅動，通過控制桿系中桿的長度使桿系支撐的平台獲得相應自由度的運動，可實現多坐標聯動數控加工、裝配和測量多種功能，更能滿足復雜特種零件的加工，具有現代機器人的模塊化程度高、重量輕和速度快等優點。
並聯機床作為一種新型的加工設備，已成為當前機床技術的一個重要研究方向，受到了國際機床行業的高度重視，被認為是「自發明數控技術以來在機床行業中最有意義的進步」和「21世紀新一代數控加工設備」。

5、端化(大型化和微型化)
國防、航空、航天事業的發展和能源等基礎產業裝備的大型化需要大型且性能良好的數控機床的支撐。而超精密加工技術和微納米技術是21世紀的戰略技術，需發展能適應微小型尺寸和微納米加工精度的新型製造工藝和裝備，所以微型機床包括微切削加工(車、銑、磨)機床、微電加工機床、微激光加工機床和微型壓力機等的需求量正在逐漸增大。

6、信息交互網路化
對於面臨激烈競爭的企業來說，使數控機床具有雙向、高速的聯網通訊功能，以保證信息流在車間各個部門間暢通無阻是非常重要的。既可以實現網路資源共享，又能實現數控機床的遠程監視、控制、培訓、教學、管理，還可實現數控裝備的數字化服務(數控機床故障的遠程診斷、維護等)。例如，日本Mazak公司推出新一代的加工中心配備了一個稱為信息塔(e-Tower)的外部設備，包括計算機、手機、機外和機內攝像頭等，能夠實現語音、圖形、視像和文本的通信故障報警顯示、在線幫助排除故障等功能，是獨立的、自主管理的製造單元。

7、新型功能部件
為了提高數控機床各方面的性能，具有高精度和高可靠性的新型功能部件的應用成為必然。具有代表性的新型功能部件包括：
高頻電主軸：高頻電主軸是高頻電動機與主軸部件的集成，具有體積小、轉速高、可無級調速等一系列優點，在各種新型數控機床中已經獲得廣泛的應用；
直線電動機：近年來，直線電動機的應用日益廣泛，雖然其價格高於傳統的伺服系統，但由於負載變化擾動、熱變形補償、隔磁和防護等關鍵技術的應用，機械傳動結構得到簡化，機床的動態性能有了提高。如：西門子公司生產的1FN1系列三相交流永磁式同步直線電動機已開始廣泛應用於高速銑床、加工中心、磨床、並聯機床以及動態性能和運動精度要求高的機床等；德國EX-CELL-O公司的XHC卧式加工中心三向驅動均採用兩個直線電動機；

電滾珠絲桿：電滾珠絲桿是伺服電動機與滾珠絲桿的集成，可以大大簡化數控機床的結構，具有傳動環節少、結構緊湊等一系列優點。

8、高可靠性
數控機床與傳統機床相比，增加了數控系統和相應的監控裝置等，應用了大量的電氣、液壓和機電裝置，易於導致出現失效的概率增大；工業電網電壓的波動和干擾對數控機床的可靠性極為不利，而數控機床加工的零件型面較為復雜，加工周期長，要求平均無故障時間在2萬小時以上。為了保證數控機床有高的可靠性，就要精心設計系統、嚴格製造和明確可靠性目標以及通過維修分析故障模式並找出薄弱環節。國外數控系統平均無故障時間在7～10萬小時以上，國產數控系統平均無故障時間僅為10000小時左右，國外整機平均無故障工作時間達800小時以上，而國內最高只有300小時。

9、加工過程綠色化
隨著日趨嚴格的環境與資源約束，製造加工的綠色化越來越重要，而中國的資源、環境問題尤為突出。因此，近年來不用或少用冷卻液、實現干切削、半干切削節能環保的機床不斷出現，並在不斷發展當中。在21世紀，綠色製造的大趨勢將使各種節能環保機床加速發展，佔領更多的世界市場。

10、多媒體技術的應用
多媒體技術集計算機、聲像和通信技術於一體，使計算機具有綜合處理聲音、文字、圖像和視頻信息的能力，因此也對用戶界面提出了圖形化的要求。合理的人性化的用戶界面極大地方便了非專業用戶的使用，人們可以通過窗口和菜單進行操作，便於藍圖編程和快速編程、三維彩色立體動態圖形顯示、圖形模擬、圖形動態跟蹤和模擬、不同方向的視圖和局部顯示比例縮放功能的實現。除此以外，在數控技術領域應用多媒體技術可以做到信息處理綜合化、智能化，應用於實時監控系統和生產現場設備的故障診斷、生產過程參數監測等，因此有著重大的應用價值。

⑤ 運動控制中虛擬軸作用

起輔助型作用，保證機械更好地運行。

虛擬軸機床又稱並聯機床，實質上是機器人技術和機床技術相結合的產物。

混聯形式虛擬軸機床：

虛擬軸機床附件目前有兩種規格Hexapode CMW 300，具有回轉半徑為 700 mm 的工作范圍 ，配置有40千瓦功率，最高轉速達 24,000 r/min的主軸。Hexapode CMW 380，具有回轉半徑達1050 mm 的加工范圍和配置一個具有70千瓦功率，最高轉速達 24,000 r/min 的主軸。

在分析混聯電路時，應從內分析到外，從小分析到大。在做利用電路圖連接實物圖的習題中，如果遇到並聯或混聯電路，不妨把並聯或混聯電路轉化成「串」聯電路再求解，就可化繁為簡。既有電阻串聯又有電阻並聯的電路稱為電阻混聯電路。分析混聯電路的關鍵問題是看清楚電路的聯接特點。

混聯電路的主要特徵就是串聯分壓，並聯分流。而且對於復雜的混聯電路，應首先利用結點法，等效替代法畫出最簡電路，再進行分析。當然，也可以同時進行，但難度較大。可以分成幾個部分，單獨拿出，進行分析。既有電阻串聯又有電阻並聯的電路稱為電阻混聯電路。

⑥ 什麼是數控機床干什麼用的

1、數控機床是數字控制機床（Computer numerical control machine tools）的簡稱，是一種裝有程序控制系統的自動化機床。該控制系統能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號指令規定的程序，並將其解碼，用代碼化的數字表示，通過信息載體輸入數控裝置。

2、作用：

經運算處理由數控裝置發出各種控制信號，控制機床的動作，按圖紙要求的形狀和尺寸，自動地將零件加工出來。

數控機床較好地解決了復雜、精密、小批量、多品種的零件加工問題，是一種柔性的、高效能的自動化機床，代表了現代機床控制技術的發展方向，是一種典型的機電一體化產品。

(6)並聯機床怎麼樣擴展閱讀：

數控機床相比普通機床的特點優點：

1、可以大幅度提高生產率。工件裝夾完成後，輸入已編制好的加工程序，機床將自動完成加工過程，加工零件改變時，一般只需要更改數控程序，因此大大縮短了加工時間，從而可比普通機床提高生產率幾倍以上。

2、具有很高的加工精度，產品質量十分穩定。由於是按程序自動加工，加工精度還可以利用軟體進行校正和補償，所以可獲得極高的加工精度，現在各企業中的高、精、尖產品幾乎都是利用數控機床進行加工製造的。

3、自動化程度高，大大減輕了勞動強度，在很大程度上淡化了體力勞動與腦力勞動的差別。數控機床操作者的工作過程具有很高的科技含量，對操作人員的素質要求較高，對維修人員的技術要求更高。已經完全不屬於過去意義上的「藍領工人」。

會數控機床操作的人，被人們稱為「灰領」；懂得數控機床維修的人，被人們稱為「銀領」；既會操作又懂得維修的數控通才，被人們稱為「金領」。

⑦ 什麼是並聯數控機床

並聯數控機床就是並聯機床，任何並聯機床都是由數控系統控制，從而進行工作的。我在網站上找到了對並聯機床最精典的定義，也是教科書上最全權威的定義，還有並聯機床的特點：
1.定義：
並聯機床(Parallel Machine Tools)，又稱並聯結構機床(Parallel Structured Machine Tools)、虛擬軸機床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被稱為六條腿機床、六足蟲(Hexapods)。並聯機床是基於空間並聯機構Stewart平台原理開發的，是近年才出現的一種新概念機床，它是並聯機器人機構與機床結合的產物，是空間機構學、機械製造、數控技術、計算機軟硬技術和CAD/CAM技術高度結合的高科技產品。它克服了傳統機床串聯機構刀具只能沿固定導軌進給、刀具作業自由度偏低、設備加工靈活性和機動性不夠等固有缺陷，可實現多坐標聯動數控加工、裝配和測量多種功能，更能滿足復雜特種零件的加工。自其1994年在美國芝加哥機床展上首次面世即被譽為是「21世紀的機床」，成為機床家族中最有生命力的新成員。

2.並聯機床的特點

整體而言，傳統的串聯機構機床，是屬於數學簡單而機構復雜的機床，而相對的，並聯機構機床則機構簡單而數學復雜，整個平台的運動牽涉到相當龐大的數學運算，因此虛擬軸並聯機床是一種知識密集型機構。這種新型機床完全打破了傳統機床結構的概念，拋棄了固定導軌的刀具導向方式，採用了多桿並聯機構驅動，大大提高了機床的剛度，使加工精度和加工質量都有較大的改進。另外，由於其進給速度的提高，從而使高速、超高速加工更容易實現。由於這種機床具有高剛度、高承載能力、高速度、高精度以及重量輕、機械結構簡單、製造成本低、標准化程度高等優點，在許多領域都得到了成功的應用，因此受到學術界的廣泛關注。由並聯、串聯同時組成的混聯式數控機床，不但具有並聯機床的優點，而且在使用上更具實用價值。

隨著高速切削的不斷發展，傳統串聯式機構構造平台的結構剛性與移動台高速化逐漸成為技術發展的瓶頸，而並聯式平台便成為最佳的候選對象，而相對於串聯式機床來說，並聯式工作平台具有如下特點和優點：

結構簡單、價格低。 機床機械零部件數目較串聯構造平台大幅減少，主要由滾珠絲杠、虎克鉸、球鉸、伺服電機等通用組件組成，這些通用組件可由專門廠家生產，因而本機床的製造和庫存成本比相同功能的傳統機床低得多，容易組裝和搬運。

結構剛度高。 由於採用了封閉性的結構(closed-loop structure)使其具有高剛性和高速化的優點，其結構負荷流線短，而負荷分解的拉、壓力由六隻連桿同時承受，以材料力學的觀點來說，在外力一定時，懸臂量的應力與變形都最大，兩端插入(build-in)次之，再來是兩端簡支撐(simply-supported)，其次是受壓的二力結構，應力與變形都最小的是受張力的二力結構，故其擁有高剛性。其剛度重量比高於傳統的數控機床。

加工速度高，慣性低。 如果結構所承受的力會改變方向，(介於張力與壓力之間)，兩力構件將會是最節省材料的結構，而它的移動件重量減至最低且同時由六個致動器驅動，因此機器很容易高速化，且擁有低慣性。

加工精度高。 由於其為多軸並聯機構組成，六個可伸縮桿桿長都單獨對刀具的位置和姿態起作用，因而不存在傳統機床(即串聯機床)的幾何誤差累積和放大的現象，甚至還有平均化效果(averaging effect)；其擁有熱對稱性結構設計，因此熱變形較小；故它具有高精度的優點。

多功能靈活性強。 由於該機床機構簡單控制方便，較容易根據加工對象而將其設計成專用機床，同時也可以將之開發成通用機床，用以實現銑削、鏜削、磨削等加工，還可以配備必要的測量工具把它組成測量機，以實現機床的多功能。這將會帶來很大的應用和市場前景，在國防和民用方面都有著十分廣闊的應用前景。

使用壽命長。 由於受力結構合理，運動部件磨損小，且沒有導軌，不存在鐵屑或冷卻液進入導軌內部而導致其劃傷、磨損或銹蝕現象。

⑧ 並聯機床的並聯機床的特點

整體而言，傳統的串聯機構機床，是屬於數學簡單而機構復雜的機床，而相對的，並聯機構機床則機構簡單而數學復雜，整個平台的運動牽涉到相當龐大的數學運算，因此虛擬軸並聯機床是一種知識密集型機構。這種新型機床完全打破了傳統機床結構的概念，拋棄了固定導軌的刀具導向方式，採用了多桿並聯機構驅動，大大提高了機床的剛度，使加工精度和加工質量都有較大的改進。另外，由於其進給速度的提高，從而使高速、超高速加工更容易實現。由於這種機床具有高剛度、高承載能力、高速度、高精度以及重量輕、機械結構簡單、製造成本低、標准化程度高等優點，在許多領域都得到了成功的應用，因此受到學術界的廣泛關注。由並聯、串聯同時組成的混聯式數控機床，不但具有並聯機床的優點，而且在使用上更具實用價值。
隨著高速切削的不斷發展，傳統串聯式機構構造平台的結構剛性與移動台高速化逐漸成為技術發展的瓶頸，而並聯式平台便成為最佳的候選對象，而相對於串聯式機床來說，並聯式工作平台具有如下特點和優點： 由於沒有實體坐標系，機床坐標系與工件坐標系的轉換全部靠軟體完成，非常方便。
Stewart平台應用於機床與機器人時，可以降低靜態誤差(因為高剛性)，以及動態誤差(因為低慣量)。而Stewart平台的劣勢在於其工作空間較小，且其在工作空間上有著奇異點的限制，而串聯工作平台，控制器遇到奇異點時，將會計算出驅動裝置無法達成的驅動命令而造成控制誤差，但Stewart平台在奇異位置會失去支撐部分方向的力或力矩的能力，無法完成固定負載對象。