機器人測試設備有哪些

A. 工業機器人要檢測哪些項目

參照德國TUV萊茵《2PfG 2577 Requirements for Cables used in Robot System》標准，工業機器人電纜有下列測試項目：
8.1 Flexing test 二輪曲撓試驗
8.2 Bending & rotating test 彎曲&旋轉試驗
8.3 Rapidly bending test 快速彎折試驗
8.4 Cableveyor test 拖鏈彎曲試驗
8.5 90 ° bending test 90度彎折試驗
8.6 2D Torsion test 2D 扭轉試驗
8.7 Vertical torsion test 垂直扭轉試驗
8.8 3D Torsion test 3D 扭轉試驗
萊凱檢測技術（蘇州）有限公司（英文 」Labkey Teseting Technology (Suzhou) Co., Ltd」, 簡稱」LTT」）是一家專注於專注於機器人電纜，柔性高端線纜等領域的產品檢測、技術開發、認證咨詢的專業第三方機構，在全球范圍內為電線電纜企業提供一站式解決方案。

萊凱檢測是業內率先取得德國萊茵TUV「合作實驗室」認證、授權與美國UL 「機器人線纜測試流程驗證」 V-Mark授權的第三方獨立檢測實驗室。

B. 智能機器人的感知設備主要有哪些

紅外系統、聲感系統、重力系統、傳導感系統、溫度系統等

C. 人工智慧檢測設備有哪些

多呀，，，
如果X光檢測設備的上下料和圖像判斷都不用人工干預了，也就是人工智慧的一部分了。

D. 什麼是AOI設備

什麼是AOI

AOI的全稱是Automatic Optic Inspection(自動光學檢測),是基於光學原理來對焊接生產中遇到的常見缺陷進行檢測的設備。

為什麼要用AOI

為了進行質量控制,在SMT生產線上要進行有效的檢測。

E. 跪求賢達指點：中學機器人實驗室設備名稱及其功能。。。。。

中學生實驗室的機器人，其作用無非就是讓學生了解其機械原理與程序控制原理，不需太復雜。最好簡單做幾個伺服電機控制的機械臂，有條件的話可以做履帶式機器人，
不一定非要用單片機，通過電氣控制也完全可以！通過觸摸屏控制。
若你沒有什麼經驗，機械.電氣毫無接觸的話，最好找專業人士。
經費要根據你的實驗室標准與零部件的品牌，價格是有很大差距的，
簡簡單單的，1—2萬，復雜的就很麻煩了···
畢竟現在還沒有批量生產機器人的公司，你這種情況屬於非標設計··
有疑問可以再聯系我！

F. 工業機器人維修的過程中常用的工具有哪些

工業機器人維修中，常常用到一些維修工具及測試儀器，如：熱風槍、電烙鐵、萬用表、直流穩壓電源、示波器、帶燈放大鏡、超聲波清洗儀、拆裝工具、頻譜儀、可編程軟體維修儀、免拆機軟體維修儀等。

對於一個企業來說，工業機器人管理與維護保養是一個新興的技術工種，其不僅要求管理維護人員掌握工業機器人技術的基本原理，還要求其掌握機器人的安裝、調試、系統編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質和技能水平，以滿足工業機器人維護保養需求。

1 機器人日常檢查

1.1 剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

第一，運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉後，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2 失去減速運行（250mms）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電（MOTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當編程人員進入安全區域後，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4 在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

第一，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當模式選擇開關在<250mms位置時候，最大速度限制在250mms。進入工作區，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業機器人各臂的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。

2 工業機器人的維護頻率

維護頻率如下：

第一，一般維護，1次天；

第二，清洗更換濾布，1次500h；

第三，測量系統電池的更換，2次7000h；

第四，計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次50000h；

第五，檢查冷卻器，1次月注意；

這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決於環境條件；其次，視機器人運行時數和溫度而定；最後，適當確定機器人的運行順暢與否。

3 機器人本體維護保養

第一，一般維護，1次1天；

第二，軸制動測試，1次1天；

第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次1000h；

第四，潤滑中空手腕，1次500h；

第五，各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以後每5年更換一次。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決於環境條件；還要視機器人運行時數和溫度而定；最後，確定機器人的運行順暢與否。

4 工業機器人一般維護

4.1 清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑。可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴塗設備、軟管等。請勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗後，可在手腕錶面添加少量凡士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

4.3 定期檢查

視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。

4.4 檢查基礎

固定螺釘將機械手固定於基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸鹼溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件並塗以防腐蝕塗料。

4.5 軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定製動器是否正常工作，此時必須進行測試。測試方法：第一，運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；第二，馬達斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。

5 工業機器人預防性保養

日常的預防性維護檢查包括以下內容：備份控制器內存；定期監視機器人，檢查機器人、導線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結構緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關節；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風扇、電源、安全設備和其他運行設備；如果需要，測試並更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術人員應該報告問題，以便安排進行必要的維修。

6 結束語

工業機器人對於提高產品的質量和生產效率有著十分重要的作用，因此企業需要採取科學、合理的維護和保養措施，來保證工業機器人安全、穩定、健康、經濟運行，從而提升企業生產整體效益。

G. 機器人的外圍設備有哪些類型各有何用途

朋友，你好
下面是我幫你找的答案

http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewforum.php?f=1&topicdays=0&start=1250&sid=
這個上面很齊全
做機器人要先了解電子元器件
這里有一些電子元件的知識給新手：
電子元件（1）<電阻>
電阻在電路中用「R」加數字表示，如：R1表示編號為1的電阻。電阻在電路中的主要作用為：分流、限流、分壓、偏置等。＃ 1、參數識別：電阻的單位為歐姆（Ω），倍率單位有：千歐（KΩ），兆歐（MΩ）等。換算方法是：1兆歐=1000千歐=1000000歐電阻的參數標注方法有3種，即直標法、色標法和數標法。 a、數標法主要用於貼片等小體積的電路，如： 472 表示 47×100Ω（即4.7K）； 104則表示100K b、色環標注法使用最多，現舉例如下：四色環電阻 五色環電阻（精密電阻） ＃ 2、電阻的色標位置和倍率關系如下表所示：顏色有效數字 倍率 允許偏差（%）銀色 / x0.01 ±10 金色 / x0.1 ±5 黑色 0 +0 / 棕色 1 x10 ±1 紅色 2 x100 ±2 橙色 3 x1000 / 黃色 4 x10000 / 綠色 5 x100000 ±0.5 藍色 6 x1000000 ±0.2 紫色 7 x10000000 ±0.1 灰色 8 x100000000 / 白色 9 x1000000000 /

電子元件（2）<電容>
＃ 1、電容在電路中一般用「C」加數字表示（如C13表示編號為13的電容）。電容是由兩片金屬膜緊靠，中間用絕緣材料隔開而組成的元件。電容的特性主要是隔直流通交流。電容容量的大小就是表示能貯存電能的大小，電容對交流信號的阻礙作用稱為容抗，它與交流信號的頻率和電容量有關。容抗XC=1/2πf c (f表示交流信號的頻率，C表示電容容量)電話機中常用電容的種類有電解電容、瓷片電容、貼片電容、獨石電容、鉭電容和滌綸電容等。＃ 2、識別方法：電容的識別方法與電阻的識別方法基本相同，分直標法、色標法和數標法3種。電容的基本單位用法拉（F）表示，其它單位還有：毫法（mF）、微法（uF）、納法（nF）、皮法（pF）。其中：1法拉=103毫法=106微法=109納法=1012皮法容量大的電容其容量值在電容上直接標明，如 10 uF/16V 容量小的電容其容量值在電容上用字母表示或數字表示字母表示法：1m=1000 uF 1P2=1.2PF 1n=1000PF 數字表示法：一般用三位數字表示容量大小，前兩位表示有效數字，第三位數字是倍率。如：102表示10×102PF=1000PF 224表示22×104PF=0.22 uF ＃ 3、電容容量誤差表符 號 F G J K L M 允許誤差 ±1% ±2% ±5% ±10% ±15% ±20% 如：一瓷片電容為104J表示容量為0. 1 uF、誤差為±5%。

電子元件（3）<晶體二極體>
晶體二極體在電路中常用「D」加數字表示，如： D5表示編號為5的二極體。 ＃ 1、作用：二極體的主要特性是單向導電性，也就是在正向電壓的作用下，導通電阻很小；而在反向電壓作用下導通電阻極大或無窮大。正因為二極體具有上述特性，無繩電話機中常把它用在整流、隔離、穩壓、極性保護、編碼控制、調頻調制和靜噪等電路中。電話機里使用的晶體二極體按作用可分為：整流二極體（如 1N4004）、隔離二極體（如1N4148）、肖特基二極體（如BAT85）、發光二極體、穩壓二極體等。＃ 2、識別方法：二極體的識別很簡單，小功率二極體的N極（負極），在二極體外表大多採用一種色圈標出來，有些二極體也用二極體專用符號來表示P極（正極）或N極（負極），也有採用符號標志為「P」、「N」來確定二極體極性的。發光二極體的正負極可從引腳長短來識別，長腳為正，短腳為負。＃ 3、測試注意事項：用數字式萬用表去測二極體時，紅表筆接二極體的正極，黑表筆接二極體的負極，此時測得的阻值才是二極體的正向導通阻值，這與指針式萬用表的表筆接法剛好相反。＃ 4、常用的1N4000系列二極體耐壓比較如下：型號 1N4001 1N4002 1N4003 1N4004 1N4005 1N4006 1N4007 耐壓（V） 50 100 200 400 600 800 1000 電流（A） 均為1

電子元件（4）<穩壓二極體>
穩壓二極體在電路中常用「ZD」加數字表示，如：ZD5表示編號為5的穩壓管。 ＃ 1、穩壓二極體的穩壓原理：穩壓二極體的特點就是擊穿後，其兩端的電壓基本保持不變。這樣，當把穩壓管接入電路以後，若由於電源電壓發生波動，或其它原因造成電路中各點電壓變動時，負載兩端的電壓將基本保持不變。 ＃ 2、故障特點：穩壓二極體的故障主要表現在開路、短路和穩壓值不穩定。在這3種故障中，前一種故障表現出電源電壓升高；後2種故障表現為電源電壓變低到零伏或輸出不穩定。常用穩壓二極體的型號及穩壓值如下表：型 號 1N4728 1N4729 1N4730 1N4732 1N4733 1N4734 1N4735 1N4744 1N4750 1N4751 1N4761 穩壓值 3.3V 3.6V 3.9V 4.7V 5.1V 5.6V 6.2V 15V 27V 30V 75V

電子元件（5）<電感>
電感在電路中常用「L」加數字表示，如：L6表示編號為6的電感。電感線圈是將絕緣的導線在絕緣的骨架上繞一定的圈數製成。直流可通過線圈，直流電阻就是導線本身的電阻，壓降很小；當交流信號通過線圈時，線圈兩端將會產生自感電動勢，自感電動勢的方向與外加電壓的方向相反，阻礙交流的通過，所以電感的特性是通直流阻交流，頻率越高，線圈阻抗越大。電感在電路中可與電容組成振盪電路。電感一般有直標法和色標法，色標法與電阻類似。如：棕、黑、金、金錶示 1uH（誤差5%）的電感。 電感的基本單位為：亨（H） 換算單位有：1H=103mH=106uH

電子元件（6）<變容二極體 >
變容二極體是根據普通二極體內部 「PN結」 的結電容能隨外加反向電壓的變化而變化這一原理專門設計出來的一種特殊二極體。變容二極體在無繩電話機中主要用在手機或座機的高頻調制電路上，實現低頻信號調制到高頻信號上，並發射出去。在工作狀態，變容二極體調制電壓一般加到負極上，使變容二極體的內部結電容容量隨調制電壓的變化而變化。變容二極體發生故障，主要表現為漏電或性能變差：（1）發生漏電現象時，高頻調制電路將不工作或調制性能變差。（2）變容性能變差時，高頻調制電路的工作不穩定，使調制後的高頻信號發送到對方被對方接收後產生失真。出現上述情況之一時，就應該更換同型號的變容二極

電子元件（7）<晶體三極體>
晶體三極體在電路中常用「Q」加數字表示，如：Q17表示編號為17的三極體。＃1、特點：晶體三極體（簡稱三極體）是內部含有2個PN結，並且具有放大能力的特殊器件。它分NPN型和PNP型兩種類型，這兩種類型的三極體從工作特性上可互相彌補，所謂OTL電路中的對管就是由PNP型和NPN型配對使用。電話機中常用的PNP型三極體有：A92、9015等型號；NPN型三極體有：A42、9014、9018、9013、9012等型號。＃2、晶體三極體主要用於放大電路中起放大作用，在常見電路中有三種接法。為了便於比較，將晶體管三種接法電路所具有的特點列於下表，供大家參考。名稱共發射極電路 共集電極電路（射極輸出器） 共基極電路輸入阻抗 中（幾百歐～幾千歐） 大（幾十千歐以上） 小（幾歐～幾十歐）輸出阻抗中（幾千歐～幾十千歐） 小（幾歐～幾十歐） 大（幾十千歐～幾百千歐）電壓放大倍數 大 小（小於1並接近於1） 大電流放大倍數 大（幾十）大（幾十） 小（小於1並接近於1）功率放大倍數 大（約30～40分貝） 小（約10分貝） 中（約15～20分貝）頻率特性 高頻差 好好續表應用 多級放大器中間級，低頻放大 輸入級、輸出級或作阻抗匹配用 高頻或寬頻帶電路及恆流源電路

電子元件（8）<場效應晶體管放大器>
＃1、場效應晶體管具有較高輸入阻抗和低雜訊等優點，因而也被廣泛應用於各種電子設備中。尤其用場效管做整個電子設備的輸入級，可以獲得一般晶體管很難達到的性能。＃2、場效應管分成結型和絕緣柵型兩大類，其控制原理都是一樣的。＃3、場效應管與晶體管的比較（1）場效應管是電壓控制元件，而晶體管是電流控制元件。在只允許從信號源取較少電流的情況下，應選用場效應管；而在信號電壓較低，又允許從信號源取較多電流的條件下，應選用晶體管。（2）場效應管是利用多數載流子導電，所以稱之為單極型器件，而晶體管是即有多數載流子，也利用少數載流子導電。被稱之為雙極型器件。（3）有些場效應管的源極和漏極可以互換使用，柵壓也可正可負，靈活性比晶體管好。（4）場效應管能在很小電流和很低電壓的條件下工作，而且它的製造工藝可以很方便地把很多場效應管集成在一塊矽片上，因此場效應管在大規模集成電路中得到了廣泛

電子元件（9）<單片機>*1
單片機硬體系統設計原則(轉貼) zt(icbase.com) 一個單片機應用系統的硬體電路設計包含兩部分內容：一是系統擴展，即單片機內部的功能單元，如ROM、RAM、I/O、定時器/計數器、中斷系統等不能滿足應用系統的要求時，必須在片外進行擴展，選擇適當的晶元，設計相應的電路。二是系統的配置，即按照系統功能要求配置外圍設備，如鍵盤、顯示器、列印機、 A/D、D/A轉換器等，要設計合適的介面電路。 系統的擴展和配置應遵循以下原則： ＃ 1、盡可能選擇典型電路，並符合單片機常規用法。為硬體系統的標准化、模塊化打下良好的基礎。 ＃ 2、系統擴展與外圍設備的配置水平應充分滿足應用系統的功能要求，並留有適當餘地，以便進行二次開發。 ＃ 3、硬體結構應結合應用軟體方案一並考慮。硬體結構與軟體方案會產生相互影響，考慮原則是：軟體能實現的功能盡可能由軟體實殃，以簡化硬體結構。但必須注意，由軟體實現的硬體功能，一般響應時間比硬體實現長，且佔用CPU時間。＃ 4、系統中的相關器件要盡可能做到性能匹配。如選用CMOS晶元單片機構成低功耗系統時，系統中所有晶元都應盡可能選擇低功耗產品。＃ 5、可靠性及抗干擾設計是硬體設計必不可少的一部分，它包括晶元、器件選擇、去耦濾波、印刷電路板布線、通道隔離等。 ＃ 6、單片機外圍電路較多時，必須考慮其驅動能力。驅動能力不足時，系統工作不可靠，可通過增設線驅動器增強驅動能力或減少晶元功耗來降低匯流排負載。 ＃ 7、盡量朝「單片」方向設計硬體系統。系統器件越多，器件之間相互干擾也越強，功耗也增大，也不可避免地降低了系統的穩定性。隨著單片機片內集成的功能越來越強，真正的片上系統SoC已經可以實現，如ST公司新近推出的μPSD32××系列產品在一塊晶元上集成了80C32核、大容量FLASH存儲器、 SRAM、A/D、I/O、兩個串口、看門狗、上電復位電路等等。 單片機系統硬體抗干擾常用方法實踐影響單片機系統可靠安全運行的主要因素主要來自系統內部和外部的各種電氣干擾，並受系統結構設計、元器件選擇、安裝、製造工藝影響。這些都構成單片機系統的干擾因素，常會導致單片機系統運行失常，輕則影響產品質量和產量，重則會導致事故，造成重大經濟損失。
形成干擾的基本要素有三個： （1）干擾源。指產生干擾的元件、設備或信號，用數學語言描述如下：/dt， di/dt大的地方就是干擾源。如：雷電、繼電器、可控硅、電機、高頻時鍾等都可 能成為干擾源。（2）傳播路徑。指干擾從干擾源傳播到敏感器件的通路或媒介。典型的干擾傳 播路徑是通過導線的傳導和空間的輻射。（3）敏感器件。指容易被干擾的對象。如：A/D、D/A變換器，單片機，數字IC， 弱信號放大器等。 干擾的分類 1干擾的分類干擾的分類有好多種，通常可以按照雜訊產生的原因、傳導方式、波形特性等等進行不同的分類。按產生的原因分：可分為放電雜訊音、高頻振盪雜訊、浪涌雜訊。 按傳導方式分：可分為共模雜訊和串模雜訊。 按波形分：可分為持續正弦波、脈沖電壓、脈沖序列等等。 2 干擾的耦合方式干擾源產生的干擾信號是通過一定的耦合通道才對測控系統產生作用的。因此，我有必要看看干擾源和被干擾對象之間的傳遞方式。干擾的耦合方式，無非是通過導線、空間、公共線等等，細分下來，主要有以下幾種： （1）直接耦合：這是最直接的方式，也是系統中存在最普遍的一種方式。比如干擾信號通過電源線侵入系統。對於這種形式，最有效的方法就是加入去耦電路。從而很好的抑制。（2）公共阻抗耦合：這也是常見的耦合方式，這種形式常常發生在兩個電路電流有共同通路的情況。為了防止這種耦合，通常在電路設計上就要考慮。使干擾源和被干擾對象間沒有公共阻抗。 （3）電容耦合： 又稱電場耦合或靜電耦合 。是由於分布電容的存在而產生的耦合。 （4）電磁感應耦合：又稱磁場耦合。是由於分布電磁感應而產生的耦合。 （5）漏電耦合： 這種耦合是純電阻性的，在絕緣不好時就會發生。 常用硬體抗干擾技術針對形成干擾的三要素，採取的抗干擾主要有以下手段。 1 抑制干擾源抑制干擾源就是盡可能的減小干擾源的/dt，di/dt。這是抗干擾設計中最優先考慮和最重要的原則，常常會起到事半功倍的效果。減小干擾源的/dt主要是通過在干擾源兩端並聯電容來實現。減小干擾源的di/dt則是在干擾源迴路串聯電感或電阻以及增加續流二極體來實現。
形成干擾的基本要素有三個： （1）干擾源。指產生干擾的元件、設備或信號，用數學語言描述如下：/dt， di/dt大的地方就是干擾源。如：雷電、繼電器、可控硅、電機、高頻時鍾等都可 能成為干擾源。（2）傳播路徑。指干擾從干擾源傳播到敏感器件的通路或媒介。典型的干擾傳 播路徑是通過導線的傳導和空間的輻射。（3）敏感器件。指容易被干擾的對象。如：A/D、D/A變換器，單片機，數字IC， 弱信號放大器等。 干擾的分類 1干擾的分類干擾的分類有好多種，通常可以按照雜訊產生的原因、傳導方式、波形特性等等進行不同的分類。按產生的原因分：可分為放電雜訊音、高頻振盪雜訊、浪涌雜訊。 按傳導方式分：可分為共模雜訊和串模雜訊。 按波形分：可分為持續正弦波、脈沖電壓、脈沖序列等等。 2 干擾的耦合方式干擾源產生的干擾信號是通過一定的耦合通道才對測控系統產生作用的。因此，我有必要看看干擾源和被干擾對象之間的傳遞方式。干擾的耦合方式，無非是通過導線、空間、公共線等等，細分下來，主要有以下幾種： （1）直接耦合：這是最直接的方式，也是系統中存在最普遍的一種方式。比如干擾信號通過電源線侵入系統。對於這種形式，最有效的方法就是加入去耦電路。從而很好的抑制。（2）公共阻抗耦合：這也是常見的耦合方式，這種形式常常發生在兩個電路電流有共同通路的情況。為了防止這種耦合，通常在電路設計上就要考慮。使干擾源和被干擾對象間沒有公共阻抗。 （3）電容耦合： 又稱電場耦合或靜電耦合 。是由於分布電容的存在而產生的耦合。 （4）電磁感應耦合：又稱磁場耦合。是由於分布電磁感應而產生的耦合。 （5）漏電耦合： 這種耦合是純電阻性的，在絕緣不好時就會發生。 常用硬體抗干擾技術針對形成干擾的三要素，採取的抗干擾主要有以下手段。 1 抑制干擾源抑制干擾源就是盡可能的減小干擾源的/dt，di/dt。這是抗干擾設計中最優先考慮和最重要的原則，常常會起到事半功倍的效果。減小干擾源的/dt主要是通過在干擾源兩端並聯電容來實現。減小干擾源的di/dt則是在干擾源迴路串聯電感或電阻以及增加續流二極體來實現。

電子元件（10）<晶體管的選用經驗>
晶體管的品種繁多，不同的電子設備與不同的電子電路，對晶體管各項性能指標的要求是不同的。所以，應根據應用電路的具體要求來選擇不同用途，不同類型的晶體管。＃ 1．一般高頻晶體管的選用一般小信號處理（例如圖像中放、伴音中放、緩沖放大等）電路中使用的高頻晶體管，可以選用特徵頻率范圍在30~300MHZ的高頻晶體管，例如3DG6、 3DG8、3CG21、2SA1015、2SA673、2SA733、S9011、S9012、S9014、S9015、2N5551、2N5401、 BC337、BC338、BC548、BC558等型號的小功率晶體管，可根據電路的要求選擇晶體管的材料與極性，還要考慮被選晶體管的耗散功率、集電極最大電流、最大反向電壓、電流放大系數等參數及外地人形尺寸等是否符合應用電路的要求。＃ 2．末級視放輸出管的選用彩色電視機中使用的末級視放輸出管，應選用特徵頻率高於80MHZ的高頻晶體管。 21in（in=0.0254m）以下的中小屏幕彩色電視機中使用的末級視放輸出管,其耗散功率應大於或等於750mW,最大集電極電流應大於或等於 50mA,最高反向電壓應大於200V,一般可選用3DG182J、2SC2229、2SC3942等型號的晶體管。 25英寸以上的大屏幕彩色電視機中使用的末級視放輸出管，其耗散功率應大於或等於1.5W，最大集電極電流應大於或等於50mA，最高反向電壓應大於 300V，一般可選用3DG182N、2SC2068、2SC2611、2SC2482等型號的晶體管。 ＃ 3．行推動管的選用彩色電視機中使用的行推動管，應選用中、大功率的高頻晶體管。其耗散功率應大於或等於10W，最大集電極電流應大於150mA，最高反向電壓應大於或等於 250V。一般可選用3DK204、2SC1569、2SC2482、2SC2655、2SC2688等型號的三極體。＃ 4．行輸出管的選用彩色電視機中使用的行輸出管屬於高反壓大功率晶體管，其最高反向電壓應大於或等於1200V，耗散功率應大於或等於50W，最大集電極電流應大於或等於 3.5A（大屏幕彩色電視機行輸出管的耗散功率應大於或等於60W，最大集電極電流應大於5A）。 21英寸以下小屏幕彩色電視機的行輸出管可選用2SD869、2SD870、2SD871、2SD899A、2SD950、

H. 放牧機器人安裝了什麼感測器是什麼

1、 內感測器

機器是機電一體化的產品，內感測器和電機、軸等機械部件或機械結構如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安裝 在一起，完成位置、速度、力度的測量，實現伺服控制。

2、 位置(位移)感測器

直線移動感測器有電位計式感測器和可調變壓器兩種。角位移感測器有電位計式、可調變壓器(旋轉變壓 器)及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對式編碼器。增量式編碼器一般用於零位不確定 的位置伺服控制，絕對式編碼器能夠得到對應於編碼器初始鎖定位置的驅動軸瞬時角度值，當設備受到壓力 時，只要讀出每個關節編碼器的讀數，就能夠對伺服控制的給定值進行調整，以防止機器人啟動時產生過劇烈 的運動。

3、 速度和加速度感測器

速度感測器有測量平移和旋轉運動速度兩種，但大多數情況下，只限於測量旋轉速度。利用位移的導數， 特別是光電方法讓光照射旋轉圓盤，檢測出旋轉頻率和脈沖數目，以求出旋轉角度，及利用圓盤製成有縫隙， 通過二個光電二極體辨別出角速度，即轉速，這就是光電脈沖式轉速感測器。此外還有測速發電機用於測速 等。

應變儀即伸縮測量儀，也是一種應力感測器，用於加速度測量。加速度感測器用於測量工業機器人的動態 控制信號。一般有由速度測量進行推演、已知質量物體加速度所產生動力，即應用應變儀測量此力進行推演， 還有就是下面所說的方法：與被測加速度有關的力可由一個已知質量產生。這種力可以為電磁力或電動力，最終簡化為對電流的測 量，這就是伺服返回感測器，實際又能有多種振動式加速度感測器。

4、 力覺感測器

力覺感測器用於測量兩物體之間作用力的三個分量和力矩的三個分量。機器人中理想的感測器是粘接在依 從部件的半導體應力計。具體有金屬電阻型力覺感測器、半導體型力覺感測器、其它磁性壓力式和利用弦振動 原理製作的力覺感測器。還有轉矩感測器（如用光電感測器測量轉矩）、腕力感測器（如國際斯坦福研究所的由6個小型差動變壓器組 成，能測量作用於腕部X、Y和Z三個方向的動力及各軸動轉矩）等。

由於機器人發展歷史較長，近年來普遍採用以交流永磁電動機為主的交流伺服系統，對應位置、速度等傳 感器大量應用的是：各種類型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉變壓器。

5、 外感測器

以往一般工業機器人是沒有外部感覺能力的，而新一代機器人如多關節機器人，特別是移動機器人、智能 機器人則要求具有校正能力和反應環境變化的能力，外感測器就是實現這些能力的。

6、 觸覺感測器

微型開關是接觸感測器最常用型式，另有隔離式雙態接觸感測器（即雙穩態開關半導體電路）、單模擬量傳 感器、矩陣感測器（壓電元件的矩陣感測器、人工皮膚一一變電導聚合物、光反射觸覺感測器等）。

7、 應力感測器

如多關節機器人進行動作時需要知道實際存在的接觸、接觸點的位置（定位）、接觸的特性即估計受到的力 （表徵）這三個條件，所以用上節已指出的應變儀，結合具體應力檢測的基本假設，如求出工作檯面與物體間的 作用力，具體有對環境裝設感測器、對機器人腕部裝設測試儀器用傳動裝置作為感測器等方法。

8、 接近度感測器

由於機器人的運動速度提高及對物體裝卸可能引起損壞等原因需要知道物體在機器人工作場地內存在位置 的先驗信息以及適當的軌跡規劃，所以有必要應用測量接近度的遙感方法。接近感測器分為無源感測器和有源 感測器，所以除自然信號源外，還可能需要人工信號的發送器和接收器。超聲波接近度感測器用於檢測物體的存在和測量距離。它不能用於測量小於30〜50cm的距離，而測距范 圍較大，它可用在移動機器人上，也可用於大型機器人的夾手上。還可做成超聲導航系統。

紅外線接近度感測器，其體積很小，只有幾立方厘米大，因此可以安裝在機器人夾手上。

9、 聲覺感測器

用於感受和解釋在氣體（非接觸感受）、液體或固體（接觸感受）中的聲波。聲波感測器復雜程度可以從簡單 的聲波存在檢測到復雜的聲波頻率分析，直到對連續自然語言中單獨語音和詞彙的辨別。

10、接觸式或非接觸式溫度感測器

近年在機器人中應用較廣，除常用的熱電阻（熱敏電阻）、熱電偶等外，熱電電視攝像機測及感覺溫度圖像 方面也取得進展。

11、滑覺感測器

用於檢測物體的滑動。當要求機器人抓住特性未知的物體時，必須確定最適當的握力值，所以要求檢測出 握力不夠時所產生的物體滑動信號。目前有利用光學系統的滑覺感測器和利用晶體接收器的滑覺感測器，後者的檢測靈敏度與滑動方向無關。

12、距離感測器

用於智能移動機器人的距離感測器有：激光測距儀（兼可測角）、聲納感測器等，近幾年得到發展。

13、視覺感測器

這是應用很廣泛的外感測器，有鑒於它的內容很豐富，而且機器視覺經常獨立形成產品，與軟體技術關系 很密切。以上就是有關智能機器人安裝了哪些感測器的介紹，從中我們也能了解到這些感測器各自的應用。智能機 器人對感測器的要求是非常嚴格的，像感測器的精度問題、抗干擾能力，甚至安裝問題都會考慮到。

I. 變電站巡檢機器人的高科技技術與設備有哪些

巡檢機器人不僅配備了可見光攝像機和紅外熱像儀，還配備了採集卡等先進設備。通過這些設備，璞數技術巡檢機器人採集的視頻和音頻可以直接上傳到本地監控後台和遠程集中控制後台，使用時可以轉出。與普通監控攝像機相比，配備智能檢測機器人的高清攝像機具有自動對焦功能。這種智能設計不僅可以實現遙控拍攝和視頻拍攝，還支持定時和定點自動拍攝。同時還可進行儀表讀數、油位計位置、設備評分、狀態總結等，自動讀取、識別、記錄，判斷是否存在安全隱患。如果有危險因素，系統可以直接顯示報警。

J. 工業自動化系統中的設備有哪些

噴塗設備,塗裝設備：塑膠/五金/自動/無塵/UV噴塗線,塗裝線,噴漆線,烤漆線,噴房,噴漆房,烤漆房,水濂櫃,五金粉體,絲印線,噴漆台,噴塗機器人,液體烤漆線,往復機,噴油機,UV塗裝設備,靜電除塵櫃,五金前處理生產線,UV光清洗機。

輸送設備：流水線設備,輸送線,滾筒線,皮帶線,流水線,鏈板線,倍速線,組裝線,裝配線,總裝線,插件線,地盤線。

烘乾固化設備:烘箱,烤箱,烘房,無塵烤箱,真空烘箱,防爆烤箱,老化房,IR隧道爐,UV固化爐,高溫爐。

無塵凈化設備：無塵車間,無塵室,無塵供風櫃,環氧地坪,傳遞窗,潔凈工作台,潔凈棚,采樣車。

環保設備：鮮風櫃,中央空調,凈化櫃,二次凈化櫃,廢氣處理,集塵箱。

測試設備：恆溫恆濕測試機,壽命測試機,拉力測試機,鹽霧測試機,環境測試機。

產品廣泛應用於：汽車工業、摩托車工業、3C產業（手機、電腦、家電）、裝飾建材、運動器材、木器家私、工程機械、燈飾、電子等產業。