『壹』 如何用eclipse將nuttx系統編譯到嵌入式系統中呢
eclipse只是個IDE，需要有編譯工具鏈。由於NUTTX是基於不同的開發板和CPU的嵌入式操作系統，因此需要根據硬體進行配置，然後編譯，編譯需要的工具鏈根據硬體的不同而不同。知道用什麼編譯工具鏈後，在eclipse中設置工具鏈的路徑就可以了。
重點在移植，用不用eclipse都行，命令也可以。
『貳』 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發
以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。
既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，
如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；
另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖：
將MAIN_STATE_MANUAL替換成MAIN_STATE_ALTCTL即可。
『叄』 OSX系統用QT編譯cmakelist文件時出錯 在這無限循環
Qt在編譯時，需要首先使用uic.exe編譯UI文件，通過moc.exe處理Q_OBJECT之類的宏，當然你可以去掉這些定義，否則就需要加上：#COMPILEUIsSET(UISmnwindow)FOREACH(ui_file${UIS})SET(TMP_IN"${PROJECT_SOURCE_DIR}/res/${ui_file}.ui")SET(TMP_OUT"${PROJECT_BINARY_DIR}/ui_${ui_file}.h")EXECUTE_PROCESS(COMMAND${QT_FOLDER}/bin/uic.exe-o${TMP_OUT}${TMP_IN})MESSAGE(STATUS"EXEC=${QT_FOLDER}/bin/uic.exe-o${PROJECT_BINARY_DIR}/ui_${ui_file}.h${PROJECT_SOURCE_DIR}/res/${ui_file}.ui")ENDFOREACH(ui_file)#CREATEMOCSET(HEADERSmainwindow)FOREACH(header_file${HEADERS})SET(TMP_IN"${PROJECT_SOURCE_DIR}/inc/${header_file}.h")SET(TMP_OUT"${PROJECT_BINARY_DIR}/moc_${header_file}.cpp")EXECUTE_PROCESS(COMMAND${QT_FOLDER}/bin/moc.exe-o${TMP_OUT}${TMP_IN})SET(MOCS${MOCS}${PROJECT_BINARY_DIR}/moc_${header_file}.cpp)MESSAGE(STATUS"EXEC=${QT_FOLDER}/bin/moc.exe-o${PROJECT_BINARY_DIR}/moc_${header_file}.cpp${PROJECT_SOURCE_DIR}/inc/${header_file}.h")ENDFOREACH(header_file)freec#.netqrcreator這里要注意的是：EXECUTE_PROCESS在COMMAND後面不能加引號，命令直接寫，否則執行的程序也不會出錯，但也不會正常運行.
『肆』 嵌入式Linux和RTOS的區別
移植RTOS可以讓代碼更加清晰，後期維護 已經增加功能都很方便。裸機的中斷是有優先順序，但是你在前台的while(1)里邊是有順序的
『伍』 如何用開源飛控Pixhawk進行二次開發
商業轉載請聯系作者獲得授權，非商業轉載請註明出處。
鏈接：http://www.hu.com/question/38874663/answer/84239995
來源：知乎
以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。
既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，
如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；
另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖
希望可以幫助你，歡迎採納
『陸』 nuttx windows下開發環境搭建
在Windows下要使用Linux工具鏈，必需有一個Linux模擬環境，這種環境有多種：Cygwin、MinGW等，這里推薦使用Cygwin。Windows下典型的開發環境是：Cygwin + GNU make + GCC/binutils。這個開發環境和Linux本地開發環境一樣可以很好地工作，除了編譯連接過程的時間可能會長一些。上面提到的定製的buildroot工具鏈在這個環境下也可以編譯。同樣，這個環境下用SDCC代替GCC也可以工作。
『柒』 arino如何輸出一個數組如位置坐標（x,y）.不是賦值而是輸出。
可以試一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把數組拆分輸出
『捌』 ubuntu 環境下怎樣編譯pixhawk px4源碼
Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）許可權設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
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然後注銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
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卸載模式管理器
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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
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下載代碼
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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令
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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯
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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。
[plain] view plain
-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
『玖』 現在手機哪個品牌好
現在國內哪個品牌手機用的是國產系統？
從嚴格意義上來說，國內還沒有任何品牌的手機是國產系統。如果從寬泛一點講，華為鴻蒙算是做得最好的自研國產系統，小米vela也算一個，但還是物聯網系統。其他基於開源系統上深度定製優化的系統倒是不少。
1、華為自研鴻蒙OS，但嚴格看還是有不少開源影子
嚴格意義上的國產系統，應該從底層內核（Kernel）到外殼程序（Shell）全部是國產自研才算得上。同時，操作系統的意義是為了運行APP，一些非常常用的APP也只能自研。但國內的手機系統確實還沒有完全做到。我們就拿做得最好的華為鴻蒙OS來說。
底層內核：鴻蒙並沒有採用傳統的單內核架構，而是採用了一種微內核架構。而安卓系統則是採用宏內核。這樣看來兩者並不相干，華為也確實從底層自己研發，完全可以說是自研。但是，無論是宏內核、微內核都是Linux開源系統的兩種內核形式。從這方面講，依然借鑒了Linux開源系統。也可以充分兼容安卓。
外殼程序：外殼程序鴻蒙OS有一個專門的服務框架對上層應用提供服務。包括了分布式匯流排、分布式數據管理、分布式任務調度，以及方舟編譯器。這一切都是華為自己研發的。但很多公共基礎庫、依然和Linux、安卓類似。因為新生的系統需要考慮兼容目前主流的安卓系統。
所以，從嚴格意義上來說，華為鴻蒙也不能完全算是自研，有一小部分還是用了linux、安卓等的類似公共基礎庫。目的是為了更好的兼容，保證良好的生態。如果按照一般情況理解，華為鴻蒙是算國產自研系統的。
2、小米的MIUI系統及Vela
雷軍剛開始做小米時，就從當時的安卓系統入手，進行了深度優化形成了MIUI系統。並且從GoogleNexusone開始適配，逐漸擴散到其他通用機型。那時候泡論壇、Root、刷機是很多人為了手機更好用樂此不疲的事情。這個時候的MIUI基本還是在安卓系統上做優化。
到了2011年，小開始發布自己的手機，終於開始了自己軟硬體發展之路。有了硬體，小米再也不只是一個刷機ROM了。它可以基於自己的硬體做更加深度的定製和優化，MIUI也就在這樣的道路中一路進步。同時，也在一路替換一些安卓的核心APP，和組件。雖然定製的內容越來越多，但大部分還是停留在外殼層面。內核改動並不大，所以也還有UI兩個字。
近期，小米發布了一款自研的vela系統。該款系統是基於Nuttx開發的物聯網產品的系統。底層還是用了Nuttx內核，上層則是自研的Vela應用框架對應用提供服務。同時，還提供了logger、Autotest、GUI相關開發工具。當然，這個系統目前還只是用在物聯網，將來有可能也會擴展到手機。
3、其他國產系統
其他國產手機也在發展過程中，或多或少也定製優化出自己的系統。比如：榮耀的MagicUI；一加手機的氫OS；魅族Flyme系統；努比亞的nubiaUI；黑鯊的JoyUI；錘子的SmartisanOS；以上這些雖然發展得沒有華為、小米系統的名氣大。但是在自己家手機上也受到自家粉絲的喜愛