『壹』 OpenGL做一机械臂 ，如何让其绕末端的轴旋转
思考矩阵变换有两种方法，一种在局部坐标系思考，一种在全局坐标系内下。针对一个变换序列如A乘容B乘C乘x，其中A，B，C为矩阵，x为坐标，用局部坐标系思考，即为A先作用于x所在的局部坐标系，然后B在A作用过后的新的坐标系下再次对该坐标系进行变换，同理C继续对局部坐标进行变换后作用于x。而用全局坐标系思考的话，则矩阵作用顺序是与上面相反的，所有变换基于世界坐标系，及C先对坐标x在世界坐标系下变换后，B在对其在世界坐标系下变换，同理C得到最终结果，所有操作都是在世界坐标下的，比如旋转都是针对的世界坐标系下的原点。
在你这个例子中，你要让机械手臂绕其末端旋转，可使用全局坐标系考虑，使用(T的逆)*R*T*X。x为点坐标，其意义是先用一个平移矩阵T将手臂的末端移到世界坐标的原点，然后用R旋转矩阵进行旋转，最后将旋转过后的手臂再次利用T的逆矩阵平移回到原来的位置，即可得到最后你想要的绕末端的旋转。
『贰』 机械手底盘旋转机构怎么实现
这要看具体的使用场合，比较常用的底盘旋转机构是采用电机、同步轮来实现。还有一种齿轮传动的机构也是比较常见的。
『叁』 机械臂的原理是什么
机械臂的工作原理：
一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构版有螺纹顶紧机权构（如台虎钳）、斜锲压紧、
导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。
底座是用来安装和固定机器的。
油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，
要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的
手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的
伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作
工具的自动操作装置。
『肆』 机械臂的原理
机械臂的工抄作原理：
一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、
导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。如果是小物品，可直接购买FESTO等公司的气动手指。
底座是用来安装和固定机器的。
油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的
手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
『伍』 机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的
机器人的每个轴基本都是伺服电机驱动的，伺服电机自带编码器，编码器可以反馈每个轴的位置环，速度环以及力矩环。
『陆』 机械臂电机驱动弯曲伸直如何实现
如果你用的是交流伺服电机，可以尝试不用减速器，直接用频率控制电机转速，这样扭矩不会增加。
『柒』 一根机械臂在adams怎么实现即向上移动又转动
将机械臂与Ground用圆柱副连接，在圆柱副上分别施加一个移动驱动和一个旋转驱动即可。
『捌』 怎样制作一个左右晃动的机械臂
左右晃动实现的话很简单，你的要求能再具体一点吗？
『玖』 设计机械臂，怎样实现两轴的旋转
两轴的旋转，你可以电机端装个减速器，减速器端装个法兰盘不就行了，另外一个电机做个工装安装在法兰盘上
『拾』 怎样实现机械臂的自动旋转 起降比如臂要下降抓取物品，怎样判定臂是否降到位置。是要用传感器，
自动旋转起降需要写程序，用单片机控制，让其自动执行需要给其单片机一个信号回，这个信号可以是语音答识别或者其他。。。至于判断是否到位置用摄像头是最好的，但是难度相当的大；用不了就需要各种传感器了，比如红外、压力传感器，接近开关也可以，原理差不多