机械手怎么抓刀

㈠ 加工中心机械手换刀时怎么拔刀和插刀

换刀时不能装刀拆刀吧，

在寸动模式下，一般，立加的话，装刀拆刀，都是按主轴箱上面的松刀按钮，卧加松刀按键在系统面板上面。

切换到mdi模式，输入M06T*，可以执行换刀。

㈡ 加工中心机械手换刀的工作原理

下面是以在螺栓数控铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。

该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱一起运动。机械手由机械手臂与45°的斜壳体组成。机械手臂1形状对称。固定在回转轴4上，回转轴与主轴成45°角，安装在壳体3上，5为手臂托，可由气压缸带动（图中未标出），机械手有伸缩、回转、抓刀、松刀等动作。

伸缩动作：气压缸（图中未标出）带动手臂托架5沿主轴轴向移动。

回转动作：气压缸2中的齿条轮通过齿轮带动回转轴4转动。从而实现手臂正向和反向180°的旋转运动。

抓刀、松刀动作：机械手对刀具的夹紧和松开是通过气压缸6。碟形弹簧7及拉杆8、杠杆9、活动爪10来实现。碟形弹簧实现夹紧，气压缸实现松开。在活动爪中有两个销子11，当夹紧刀具时，插入刀柄凸缘的孔内，确保安全、可靠。

2)

机械手的自动换刀过程的动作顺序

（a） （b） （c） （d）

图4-6 换刀机械手的换刀过程

自动换刀装置的换刀过程由选刀和换刀两部分组成。

选刀即刀库按照选刀命令（或信息）自动将要用的刀具移动到换刀位置，完成选刀过程，为下面换刀做好准备，换刀即是机械手把主轴上用过的刀具取下，将选好的刀具安装在主轴之上。

换刀动作的大致过程为：

1)主轴箱回到最高处（z坐标零点），同时实现“主轴准停”。即主轴停止回转并准确停止在一个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在一个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正端面键。

2)机械手抓住主轴和刀库上的刀具。

3)把卡紧在主轴和发库上的刀具松开

4)活塞杆推动机械手下行，从主轴和刀库上取出刀具

5)机械手回转180°，交换刀具位置，

6)将更换后的刀具装入主轴和刀库

7)分别夹紧主轴和刀库上的刀具

8)机械手松开主轴和刀库上的刀具

9)当机械手松开具后，限位开关发出“换刀完毕”的信号，主轴自由，可以开始加工或其他程序动作。

㈢ 加工中心机械手抓住刀就报警是什么原因

原因可能是:
1、刀具重量太重
2、机械手与刀具夹头形状不一致|
3、机械手夹持刀柄夹头的弹簧坏了
4、机械手夹头一边滑边（磨损严重）

㈣ 机械手是如何从主轴上拿下BT40刀柄的

其实很简单，主轴里面有个
气动夹头
，所以，一般情况下，你都是先按气动开关，然后用手轻轻的就将
刀柄
拿下来的

㈤ 加工中心MDI方式不执行，求答案还机械手反向抓刀是怎么回事

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请调整机床相序

㈥ 换刀装置中常用的双臂机械手有哪几种手爪结构他们在换刀过程中要完成那些基本动作

双臂单爪换刀机械手和链式刀库自动换刀装置设计（自动换刀机械手设计） 加工中心是现代机械加工中用得最多的设备之一，
而自动换刀装置作为加工中心的核心部件，一直处在不断改进之中。
设计一台小型加工中心的刀库及自动换刀装置。
首先，主要针对目前机床上常用的几种类型的刀库（鼓盘式刀库、链式刀库、格子盒式刀库等）进行了比较分析，
最终选用链式刀库结构，
选择伺服电机驱动，
采用蜗杆蜗轮装置减速，
并完成了链条的选择和链轮的设计计算。
另外，选择双臂单爪机械手结构，
对其运动作了详细的分析，
最终将换刀运动分解为手臂的伸缩，
手架的伸缩和回转三个动作。
全部采用液压系统进行控制。
在合理选用液压缸之后，
绘制出了液压系统控制图、
机械手动作原理图，
基本完成了自动换刀装置的设计工作。

㈦ 刀卡在机械手上怎么拿下来

为什么

㈧ fanuc 加工中心机械手怎样执行手动换刀

1，把第一个K参数中的0001001，改为0000000。
2，把快速移动内和进给速度打到0位。
3，功能转到寸动
4，按住循环停止按扭不放容，再按住退削车按扭，刀臂便开始转动。按一下动一下。正反转随便按，退削车有两个按扭的。

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㈨ 加工中心机械手换刀时主轴上的刀和刀库上的刀不是同时抓落怎么解决

首先检查一下电气部分是否有限位故障？或者是否有机械，故障引起的动作执行的过慢，如果你的车床是受控的，可以看一下程序里的动作是否正常

㈩ 加工中心的机械手不能正常抓刀

如果定位不准复可以查找参数制，主轴定位都有旋转角度参数可以调节，具体看机台的系统查看参数说明书或其他维修说明书。
如果不能定位如果没有报警一般是主轴电机或联轴器故障。日系的是M19定位，MDI下执行M19。还有可能PLC信号的问题，可以查看。