怎么自己制作PLC的机械手案例

① 西门子的PLC 机械手操作梯形图和指令表 求助 很急谢谢了

I/O点数是10个

输入自X0，X1，X2，X3，X4，X5

输出Y0，Y1，Y2，Y3

外部接线图自己弄，内部梯形图如下，指令表根据梯形图自己写。电工学书上有详细介绍。

X0是按钮控制，另外，乙地设一个限位X5。

图看不请可以下载下来放大看

② 怎样用三菱PLC编写机械手（要有手动，单步，单周期，连续控制）的程序

用步进指令编很简单啊，设置一个单周期与连续控制的转换开关，手动，单步这些看你设的转移条件。

③ 求~基于三菱PLC的机械手控制系统设计~急

1、机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。
3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。
4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。
5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。
6、机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02机械手立即停止。当再按启动按钮S01，机械手继续运行。

四、考核要求：
1、编程方法由考评员指定：
⑴用FX2系列PLC简易编程器编程
⑵用计算机软件编程
2、按工艺要求画出控制流程图；
3、写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一）；
4、用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入；
5、在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试；
6、考评员随机设置程序故障二处，根据工艺分析故障可能产生的原因，确定故障
发生的范围，并进行程序修改。
五、输入输出端口配置
输入设备 输入端口编号 接考核箱对应端口
启动按钮S01 X10 S01
停止按钮S02 X11 S02
下降到位ST0 X02 电脑和PLC自动连接
夹紧到位ST1 X03 电脑和PLC自动连接
上升到位ST2 X04 电脑和PLC自动连接
右移到位ST3 X05 电脑和PLC自动连接
放松到位ST4 X06 电脑和PLC自动连接
左移到位ST5 X07 电脑和PLC自动连接
光电检测开关S07 X00 S07

输出设备 输出端口编号 接考核箱对应端口
下降电磁阀KT0 Y00 H01
上升电磁阀KT1 Y01 H02
右移电磁阀KT2 Y02 H03
左移电磁阀KT3 Y03 H04
夹紧电磁阀KT4 Y04 H05

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程序是按三菱FX2N编写的
0 LD X010
1 OR M0
2 ANI X010
3 OUT M0
4 LD M8002
5 SET SO
7 STL SO
8 RST C0
10 LD X007
11 AND X004
12 AND X006
13 AND XOl0
14 SET S20
16 STL S20
17 OUT Y000
18 LD X002
19 SET S21
21 STL S21
22 SEI Y004
23 LD X003
24 SET S22
26 STL S22
27 OUT YOo1
28 LD X004
29 SET S23
31 STL 823
32 OUT Y002
33 LD X005
34 SET S24
36 STL S24
37 LDI X000
38 OUT Y000
39 LD X002
40 SET 825
42 STL S25
43 RST Y004
44 LD X006
45 SET S25
47 STL S25
48 OUT Yo01
49 LD X004
50 SET S2T
52 STL S27
53 OUT Y003
54 OUT CO K3
57 LD X007
58 MPS
59 ANI M0
60 ANI C0
61 SET S20
63 MPP
64 LD NO
65 OR CO
66 AND
67 SET S0
69 RET
70 LD M8000
71 MOV C0 D0
76 END

④ S7-1200/1500气动机械手编程实例

西门子S7-1200/1500 PLC控制的气动机械手实现物料搬运过程，包括硬件组成与自动动作过程。硬件组态包括工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸与磁性开关。自动动作流程详细如下：

1. **工件到位光电开关激活**：当工件到达预设位置时，光电开关亮起，触发系统动作。
2. **升降气缸下降**：气缸开始下降，为后续夹抓做好准备。
3. **夹抓气缸抓取工件**：在气缸下降的同时，夹抓气缸动作，实现工件抓取。
4. **升降气缸上升**：气缸上升，将工件从当前位置移出。
5. **平移气缸移动**：气缸平移至物料下料位置。
6. **升降气缸下降**：再次下降，将工件放置于下料点。
7. **夹抓气缸松开**：释放工件，开始下一次循环。
8. **升降气缸上升**：回到初始位置，等待下一工件。
9. **平移气缸返回**：返回取料位，等待下一轮动作。

此硬件组态过程重复，加深理解记忆。接下来，我们详细描述PLC编程步骤：

### 1. **PLC设备组态**
- **新建项目**：创建并配置PLC CPU模块属性参数。
- **添加模块**：根据需要添加其他模块，分配地址。

### 2. **HMI设备组态**
- **添加HMI**：在项目树中添加HMI设备，配置PROFINET以太网地址，确保与PLC在同一网段。

### 3. **PLC程序编写**
- **变量表创建**：建立变量表，如M区变量表，以适应复杂控制系统。
- **FB程序块**：创建“气缸动作”FB块，用于通用气缸控制逻辑，取消优化访问，设置接口参数。
- **DB数据块**：建立“报警数据块”，用于记录异常信息，取消优化访问。
- **气缸动作FB调用**：创建“全部气缸动作”FB，调用“气缸动作”FB，建立实例，取消优化访问。
- **OB组织块调用**：在“Main”组织块中调用“全部气缸动作”FB，完成气缸动作程序。
- **回原点FB**：创建“回原点”FB，设置原点延时，确保安全，编写回原点程序。
- **自动运行FB**：创建“自动运行”FB，包含启动延时与工件到位延时，保证操作准确性，编写自动运行程序。
- **OB块调用**：在OB组织块中调用“自动运行”FB，完成自动运行程序。

至此，PLC控制的气动机械手程序构建完成，实现高效、安全的物料搬运自动化。通过以上步骤，实现了从硬件组态到软件编程的全过程，确保了气动机械手在自动化生产中的可靠运行。

⑤ 机械手PLC控制系统

你看这个行不行，如果可以的话，我再把程序发给你！
2、机械手控制
（1）控制方案及设计流程
1）设计流程：
首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点，一是在吸取工件时下降的位置，二是当顺时针转过180°后，放工件时下降的位置。从第1—5块工件，这两个需要下降的位置是确定的，也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。
（2）设计方案：
首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数，从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数，由于实现已经搬运的工件的统计。
系统初始时，先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中，同时设定一个变址寄存器Z0，用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候，Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。
存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
（2）I/O连接图