三菱sfc机械手程序怎么编写

『壹』 单臂机械手按哪个键归原点

不同的生产厂家的产品是不太一样的，建议你找一下孩产品的说明书，上面都有具体的使用情况或使用方法，还有产品的各个部位的名称等等。如果找不到说明书了，可以给他们的售后服务部门打电话咨询一下。

『贰』 三菱FX/Q系列PLC自学手册的图书目录

基础篇
第1章PLC基础知识2
1.1PLC的组成及工作原理2
1.1.1PLC的组成2
1.1.2PLC的工作原理8
1.2PLC与其他顺序逻辑控制系统的比较9
1.2.1PLC与继电器控制系统的比较9
1.2.2PLC与微型计算机控制系统的比较10
1.2.3PLC与单片机控制系统的比较10
1.3三菱FX系列PLC简介11
1.3.1三菱FX系列PLC型号说明11
1.3.2三菱FX1S PLC12
1.3.3三菱FX1N PLC13
1.3.4三菱FX2N PLC16
1.3.5三菱FX3U PLC20
1.3.6三菱FX系列PLC软元件25
1.4三菱Q系列PLC系统构成与扩展28
1.4.1三菱Q系列基本型PLC系统构成与扩展28
1.4.2三菱Q系列高性能型PLC系统构成与扩展34
1.4.3三菱Q系列过程控制系统40
第2章PLC软件编程43
2.1PLC编程语言43
2.1.1梯形图编程语言43
2.1.2指令表45
2.1.3顺序功能图语言46
2.2三菱FX/Q系列PLC编程与仿真软件46
2.2.1SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件46
2.2.2GX Developer编程软件58
2.2.3GX Simulator仿真软件73
第3章三菱FX系列PLC指令76
3.1FX系列PLC基本指令76
3.1.1位逻辑指令76
3.1.2定时器指令86
3.1.3计数器指令89
3.2FX系列PLC步进顺控指令95
3.2.1SFC的组成95
3.2.2SFC的结构96
3.2.3步进指令97
3.3FX系列PLC应用指令100
3.3.1程序流程控制指令102
3.3.2传送与比较指令108
3.3.3算术与逻辑指令115
3.3.4移位与循环指令120
3.3.5数据处理指令124
3.3.6高速处理指令129
3.3.7方便指令135
3.3.8外部输入与输出处理指令144
3.3.9外部设备指令154
3.3.10浮点数运算指令170
3.3.11定位控制指令174
3.3.12实时时钟指令176
3.3.13格雷码变换与模拟量模块读/写指令180
3.3.14触点比较指令181
第4章三菱Q系列PLC指令184
4.1Q系列PLC编程元件185
4.1.1内部用户软元件187
4.1.2内部系统软元件188
4.1.3通信直接软元件189
4.1.4特殊功能模块软元件189
4.1.5其他软元件189
4.2Q系列PLC基本指令190
4.2.1顺序指令190
4.2.2基本指令191
第5章特殊扩展功能模块203
5.1模拟量输入/输出模块203
5.1.1FX2N-2AD模拟量输入模块203
5.1.2FX2N-4AD模拟量输入模块208
5.1.3FX2N-8AD模拟量输入模块212
5.1.4Q系列模拟量输入模块216
5.1.5FX2N-2DA模拟量输出模块219
5.1.6FX2N-4DA模拟量输出模块222
5.1.7Q系列模拟量输出模块224
5.2温度模块227
5.2.1FX2N-4AD-PT温度测量模块227
5.2.2FX2N-4AD-TC温度测量模块231
5.2.3FX2N-2LC温度调节模块232
5.2.4Q系列温度控制模块236
5.3计数、定位控制模块242
5.3.1FX2N-1HC高速计数器模块242
5.3.2Q系列高速计数器模块245
5.3.3FX2N-1PG定位脉冲输出模块250
5.3.4FX2N-10PG定位脉冲输出模块254
5.3.5FX2N-10GM/20GM定位控制模块259
5.4通信模块269
5.4.1FX系列PLC通信模块269
5.4.2Q系列PLC通信模块270
第6章PLC控制系统设计基础276
6.1PLC控制系统总体设计276
6.1.1PLC控制系统设计的基本原则276
6.1.2PLC控制系统设计的基本内容276
6.1.3PLC控制系统设计的基本步骤277
6.2PLC硬件系统设计278
6.2.1PLC型号选择278
6.2.2I/O模块的选择280
6.2.3输入/输出点的选择281
6.2.4PLC控制系统的可靠性设计281
6.3PLC软件系统设计282
6.3.1PLC软件系统设计的方法282
6.3.2PLC软件系统设计的步骤283
第7章PLC的安装与维护285
7.1PLC的安装285
7.1.1PLC的安装注意事项285
7.1.2FX系列PLC的安装与接线285
7.1.3Q系列PLC的安装289
7.2FX系列PLC的维护和检修292
7.2.1FX系列PLC的维护检查292
7.2.2FX系列PLC的故障分析方法293
7.2.3FX系列PLC的错误代码294
7.3Q系列PLC的维护和检修299
7.3.1Q系列PLC的维护检查299
7.3.2Q系列PLC的故障分析方法301
7.3.3Q系列PLC的错误代码305
实践篇
第8章PLC在电动机基本控制线路中的应用316
8.1PLC在三相异步电动机控制线路中的应用316
8.1.1PLC在三相异步电动机正转控制线路中的应用316
8.1.2PLC在三相异步电动机正反转控制线路中的应用321
8.1.3PLC在三相异步电动机位置与自动循环控制线路中的应用323
8.1.4PLC在三相异步电动机顺序与多地控制线路中的应用328
8.1.5PLC在三相异步电动机降压启动控制线路中的应用331
8.1.6PLC在绕线转子异步电动机的启动与调速控制线路中的应用335
8.1.7PLC在三相异步电动机制动控制线路中的应用340
8.1.8PLC在多速异步电动机控制线路中的应用349
8.2PLC在三相同步电动机控制线路中的应用354
8.2.1PLC在三相同步电动机启动控制线路中的应用355
8.2.2PLC在三相同步电动机制动控制线路中的应用357
8.3PLC在直流电动机控制线路中的应用357
8.3.1PLC在并励直流电动机控制线路中的应用358
8.3.2PLC在串励直流电动机控制线路中的应用366
第9章PLC改造机床控制线路的设计374
9.1PLC改造车床的设计374
9.1.1PLC改造C6140车床的设计374
9.1.2PLC改造C650车床的设计377
9.2PLC改造钻床的设计382
9.2.1PLC改造Z37摇臂钻床的设计382
9.2.2PLC改造Z3040摇臂钻床的设计388
9.3PLC改造磨床的设计392
9.3.1PLC改造M7120磨床的设计392
9.3.2PLC改造M7130磨床的设计397
9.3.3PLC改造M1432A万能外圆磨床的设计401
9.4PLC改造铣床的设计405
9.4.1PLC改造X62W铣床的设计405
9.4.2PLC改造X52K铣床的设计411
9.5PLC改造T68镗床的设计414
9.6PLC改造B690牛头刨床的设计419
9.7PLC改造组合机床的设计421
第10章PLC小系统的设计427
10.1灯光显示类设计427
10.1.1报警闪烁灯设计427
10.1.2流水灯设计429
10.1.3霓虹灯设计431
10.1.4天塔之光设计433
10.1.5艺术彩灯造型设计437
10.1.6交通信号灯模拟控制设计442
10.2LED显示类设计444
10.2.1LED数码管显示设计444
10.2.2抢答器的设计449
10.3电动机控制类设计452
10.3.1三相步进电动机控制设计452
10.3.2多台电动机顺序控制设计455
10.3.3小车送料控制设计458
10.3.4轧钢机控制设计460
10.3.5苹果分拣机控制设计462
10.3.6多种液体混合装置控制设计466
第11章PLC在工程中的设计与应用470
11.1PLC在全自动洗衣机控制系统中的应用470
11.1.1全自动洗衣机控制系统的控制要求470
11.1.2全自动洗衣机PLC控制分析470
11.1.3全自动洗衣机控制系统的资源配置471
11.1.4全自动洗衣机控制系统的PLC程序设计471
11.2PLC在传送机械手控制系统中的应用474
11.2.1传送机械手控制系统的控制要求474
11.2.2传送机械手PLC控制分析475
11.2.3传送机械手控制系统的资源配置475
11.2.4传送机械手控制系统的PLC程序设计476
11.3PLC在四层电梯控制系统中的应用478
11.3.1四层电梯控制系统的控制要求478
11.3.2四层电梯PLC控制分析479
11.3.3四层电梯控制系统的资源配置479
11.3.4四层电梯控制系统的PLC程序设计480
11.4PLC在水塔水位控制系统中的应用484
11.4.1水塔水位控制系统的控制要求485
11.4.2水塔水位PLC控制分析485
11.4.3水塔水位控制系统的资源配置486
11.4.4水塔水位控制系统的PLC程序设计486
11.5PLC在注塑成型生产线控制系统中的应用487
11.5.1注塑成型生产线控制系统的控制要求488
11.5.2注塑成型生产线PLC控制分析488
11.5.3注塑成型生产线控制系统的资源配置489
11.5.4注塑成型生产线控制系统的PLC程序设计490
11.6PLC在砂处理生产线上的应用492
11.6.1砂处理生产线控制系统的控制要求492
11.6.2砂处理生产线PLC控制分析493
11.6.3砂处理生产线控制系统的PLC程序设计493
11.7PLC在汽车自动清洗装置中的应用496
11.7.1汽车自动清洗装置的控制要求496
11.7.2汽车自动清洗装置PLC控制分析497
11.7.3汽车自动清洗装置的资源配置497
11.7.4汽车自动清洗装置的PLC程序设计498
附录1FX系列PLC指令集速查表500
附录2FX2N特殊软元件506

『叁』 机械手原点怎么复位

按照楼主的意思来，是想做一个停止回自原点的程式，你用的是三菱PLC吧，可以用SFC编程方法，先写主程式S0 到S9, 然后用(S21)编写正常况下一完整周期的程序，其次用(S10)当机械手运行到夹住东西的那一步按停止回到原点的程式，后回原点2(S11)编写当机械手没有运行到夹东西的那一步的时候，按下停止时的程式，通过主程式急停按钮及夹料气缸状态判断，执行S21还是S10，S11达到控制目的。

『肆』 机械手PLC控制系统

你看这个行不行，如果可以的话，我再把程序发给你！
2、机械手控制
（1）控制方案及设计流程
1）设计流程：
首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点，一是在吸取工件时下降的位置，二是当顺时针转过180°后，放工件时下降的位置。从第1—5块工件，这两个需要下降的位置是确定的，也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。
（2）设计方案：
首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数，从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数，由于实现已经搬运的工件的统计。
系统初始时，先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中，同时设定一个变址寄存器Z0，用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候，Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。
存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
（2）I/O连接图