⑴ 工业机器人常用的四种坐标系
1. 大地坐标系，亦称绝对坐标系或世界坐标系，以地球表面作为基准点，是固定不变的坐标系。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。工业机器人安装时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以安装机座为原点。
2. 机座坐标系，亦称基坐标系，是机器人机座上固定的参考系。它确定了机器人移动的固定点，为机器人的位置移动提供了可预测性。在机器人系统调试时，操作人员可通过控制杆来移动机器人至预定的机座坐标位置。
3. 工具坐标系，由机器人末端执行器的中心点及其坐标轴方向定义。它随执行工具的变化而变化，需预先设定。用户根据执行工具的具体形状和尺寸建立相应的工具坐标系，通常包含8至16个参数。在更换或维修执行工具时，无需修改程序，只需重新定义工具坐标系。
4. 工件坐标系，以工件为原点，由工件的特定位置和坐标轴方向确定。工件坐标系的一个特点是简化编程。在编程时，可以在工件坐标系中设立目标点和平滑路径。当工件位置变化时，仅需更新工件坐标系，即可调整机器人的路径，无需重新示教路径，便于路径修正。
工业机器人的特点包括：
- 可编程性：工业机器人可以根据工作环境的需求重新编程，使其在小批量、多品种的柔性制造过程中发挥高效率的作用，是柔性制造系统的重要组成部分。
- 拟人化：机械结构类似于人体的行走、转身、大臂、小臂、手腕和手爪等部分，控制上集成有电脑系统。智能化机器人还具备类似人类的生物传感器，如接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器和语言功能，这些传感器增强了机器人对环境的适应能力。
- 通用性：除了专用的工业机器人外，大多数工业机器人在执行不同任务时展现出良好的通用性。例如，更换机器人手部的末端执行器即可适应不同的作业任务。