① 机械中自由度的定义是什么
自由度的定义：在机械学中，机构自由度指的是机构能够独立运动的参数数量，用F表示。
自由度简介：
1. 当一个构件组合体的自由度大于零时，它构成一个机构，表明构件间存在相对运动的可能性。自由度等于零时，构件组合体退化为单一构件，形成一个结构。
2. 机构自由度分为平面机构和空间机构两种。每个原动件只能提供一个独立参数。
3. 平面机构自由度：杆件在平面内由一点A的坐标(x, y)以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等三个参数决定，因此杆件具有三个自由度。
4. 空间机构自由度：若杆件在空间中没有约束，则可以在三个正交方向上进行平动，并且可以绕这三个方向的轴进行旋转，因此杆件具有六个自由度。