简单火箭2怎么做机械臂

㈠ 怎么在MATLAB里面控制机械手臂做指定的运动，或者按照预设的动作运动例如图示

你仔细看PUMA机器人仿真的原代码，有更新了的部分。根据代码做修改。他这个回Demos的随机运动和费波拉答兹轨迹都有了修改（增加了些轨迹）。这些轨迹都在你下载的文件包里（graphics.mat），可以参看做修改。所以你可以做同样的轨迹点数据，也可以用鼠标记录轨迹并保存（我就是这样试的）再添加进路径下，修改源码可以做到。附上一张图为例。

㈡ 新手求教，设计一个简单的机械手臂的问题，包括动力装置，设计过程，

你好，新型多关节式机械手臂的设计
一 问题
机械手臂的重量问题，特别在关节多而长的机械手臂中犹为突出，现构想用同步带传输动力，仅用两个电机带动多个关节，并将电机下置，减轻臂的重量。
二 机构设计
本机械手臂设计的主要思路是将动力装置下载至底座，由同步带将动力传递给各关节。在关节处设置有离合、制动装置。提高了手臂的灵敏性和空间的柔性运动。
由于在关节处采用了离合器，类似于将电机安装在关节处直接驱动手臂，相当于四个动力源。
1、 机械手臂座的结构设计
机械手主要由臂座和手臂两部分组成，臂座的主要任务是支撑和完成手臂回转，实现其在整个空间的活动。手臂运动的快慢和正反向控制，可由控制器调节电机的转速和转向来实现。
2、 臂关节结构设计
多关节手臂关节的动力靠同步带来传递，同步带传动以其体积小，重量轻，结构简单
传动比准确而保证了手臂运动的灵活性和定位的准确性。机械手臂的运动是通过臂关节
的摆转来进行的。
三 手臂的运动
机械手臂的运动范围受其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。
四 具体方案
方案一
在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。
左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。
在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。
注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！
方案二
此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转动。改在同步带轮处装两个轴承。这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。其余与方案一相同！ 22690希望对你有帮助！

㈢ 怎么能让机械臂和操作者同步

机械臂和操作者完全同步是很难做到的，而且并不一定能达到预想的效果内。原因是人更容容易出错，人更容易开小差，人容易疲劳，需要生理休息……

所以最好的做法有以下2种：

一、人的效率比机械臂高一点点，并且在人和机械臂之间做一点缓冲。

二、由人来控制机械臂的暂停和继续。

㈣ 如何在robot toolbox里画出机械臂模型

本文以抄Brokk50为例，首先画出其简化的机械臂模型，然后确定关节间D-H变换参数[3-4]，最后通过仿真验证参数的正确性。Brokk50机器人的机械臂简图如图1所示。
为了方便查看，图1中将坐标系0和坐标系1的原点放在了一起。
oxyz：与固定坐标相连的固定参考坐标系，称为基坐标系。
onxnynzn：与机器人的第n个杆件相固连，坐标原点在第n+1关节的中心点处。
确定和建立每个坐标系遵循以下3条规则：
(1)zn-1轴沿着第n关节的运动轴；
(2)xn轴垂直于zi轴及zi-1轴并指向离开zi-1轴的方向；
(3)yn轴按右手坐标系的要求建立。
同时，刚性杆件的D-H表示法取决于连杆的以下4个参数：
(1)连杆长度an：表示沿xn轴方向zn-1轴与zn轴之间的距离；
(2)连杆扭角αn：表示绕xn轴线由zn-1轴到zn轴所旋转的角度；
(3)连杆间距dn：表示沿zn轴方向xn-1轴到xn轴的距离；
(4)转角变量θn：表示绕轴由xn-1轴到xn轴所旋转的角度。

㈤ 工业抓取机械臂有哪几种抓取方式

先申明来：3轴、5轴是指伺服马达数源量，3轴就是总共3个伺服马达。
以5轴为例：横行使用1个伺服马达，1轴；
主臂用2个马达：升降1个、引拔1个；
副臂用2个马达：升降1个、引拔1个；
至于3轴的，主要是没有副臂，也就少了2个。
另外，大吨位的机械手虽然也是只有主臂，但也是5轴的，主要是因为，工作头处的夹具反转气缸换成伺服马达，又增加了夹具旋转马达。刚好又2轴……

㈥ 如何实现机械臂动作控制我是做工业领域的

机械手臂主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

1、手部是用来抓回持工件（或工答具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

2、 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构可由电力、液压、气动、人力驱动。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

3、控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

㈦ 在MATLAB的robotics工具箱中，怎么画出机械臂末端的运动轨迹

先把末端轨迹画出来，记住hold on

plot3(j6(:,1),j6(:,2),j6(:,3),'*');hold on;

然后再调用函数，演示动画

robot.plot(q);

㈧ 赛尔号nono怎么开启机械臂功能

光和能量加水之精华加甲燃气加中型芯片OK

㈨ 机械手臂是如何制造的

现在做机械手臂的比较多。
1）什么是机械手臂
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。其结构形式简单说有这几类：悬臂式，龙门式，直立式以及横立式等。
2）机械手臂的构成
机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。自由度越多，机械手臂的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手臂所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
3）机械手臂所使用的材料
由于机械手臂在承受载荷时，不能有应变和断裂，也就是说要有足够的强度，所以应该选择“高强度的材料”。另外，由于机械手臂是运动的，需要有良好的受控性，因此不能过笨重，所以至少得“密度小 强度大 而且转动惯量小”。所以，机械手一般采用“合金钢”，“经过热处理的优质钢”，“轻型合金，如铝合金”等材料比较多。
4）机械手臂的制造
由以上简单介绍可知，机械手臂的制造所涉及的领域较广泛，如材料、机械、电子、液压、气动、电磁等等。
详细情况请参照相关专业技术资料。

㈩ 如何在matlab robotics toolbox中建立 机械臂模型

本文以Brokk50为例，首先画出其简化的机械臂模型，然后确定关节间D-H变换参数[3-4]，最后通过专仿真验证参数的正属确性。Brokk50机器人的机械臂简图如图1所示。
为了方便查看，图1中将坐标系0和坐标系1的原点放在了一起。
oxyz：与固定坐标相连的固定参考坐标系，称为基坐标系。
onxnynzn：与机器人的第n个杆件相固连，坐标原点在第n+1关节的中心点处。
确定和建立每个坐标系遵循以下3条规则：
(1)zn-1轴沿着第n关节的运动轴；
(2)xn轴垂直于zi轴及zi-1轴并指向离开zi-1轴的方向；
(3)yn轴按右手坐标系的要求建立。
同时，刚性杆件的D-H表示法取决于连杆的以下4个参数：
(1)连杆长度an：表示沿xn轴方向zn-1轴与zn轴之间的距离；
(2)连杆扭角αn：表示绕xn轴线由zn-1轴到zn轴所旋转的角度；
(3)连杆间距dn：表示沿zn轴方向xn-1轴到xn轴的距离；
(4)转角变量θn：表示绕轴由xn-1轴到xn轴所旋转的角度。