『壹』 Coppeliasim仿真：ROS节点规划UR5画圆
Coppeliasim仿真中，通过ROS节点实现UR5机械臂画圆的教程
在前文基础上，这一节我们将通过编写ROS节点，控制Coppeliasim中的UR5机械臂绘制圆。首要条件是对Coppeliasim和ROS的基本运用有一定理解。
目标是让机械臂根据发布的轨迹信息，模拟画圆的动作。首先，我们利用软件自带的UR5模型，在新场景中设定并运行预设脚本，该脚本控制关节到达预设的三个点。
为了实现画圆，我们需要将关节空间的点转换为笛卡尔空间，通过描述圆上的点并发布给机器人。这样，我们构建了一个平台，使用sim.rmlMoveToPosition函数来控制机械臂运动，通过添加mmy对象并调整关节模式，机械臂能够按照预定轨迹画出圆。
接下来的步骤是编写ROS节点，包括/sim_ros_interface订阅轨迹信息，以及我们自定义的rosUR5_DrawCircle节点发布点位。通过模仿官方示例，将这两个节点连接起来，我们可以在coppeliasim场景中看到机械臂按发布点成功画出圆。
小结，我们通过ROS节点实现了对Coppeliasim中UR5的远程控制，完成了一个简单的轨迹控制demo。然而，测试中发现存在未解决的错误，期待大家的参与和一起调试。