1. S7-1200/1500气动机械手编程实例
西门子S7-1200/1500 PLC控制的气动机械手实现物料搬运过程，包括硬件组成与自动动作过程。硬件组态包括工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸与磁性开关。自动动作流程详细如下：
1. **工件到位光电开关激活**：当工件到达预设位置时，光电开关亮起，触发系统动作。
2. **升降气缸下降**：气缸开始下降，为后续夹抓做好准备。
3. **夹抓气缸抓取工件**：在气缸下降的同时，夹抓气缸动作，实现工件抓取。
4. **升降气缸上升**：气缸上升，将工件从当前位置移出。
5. **平移气缸移动**：气缸平移至物料下料位置。
6. **升降气缸下降**：再次下降，将工件放置于下料点。
7. **夹抓气缸松开**：释放工件，开始下一次循环。
8. **升降气缸上升**：回到初始位置，等待下一工件。
9. **平移气缸返回**：返回取料位，等待下一轮动作。
此硬件组态过程重复，加深理解记忆。接下来，我们详细描述PLC编程步骤：
### 1. **PLC设备组态**
- **新建项目**：创建并配置PLC CPU模块属性参数。
- **添加模块**：根据需要添加其他模块，分配地址。
### 2. **HMI设备组态**
- **添加HMI**：在项目树中添加HMI设备，配置PROFINET以太网地址，确保与PLC在同一网段。
### 3. **PLC程序编写**
- **变量表创建**：建立变量表，如M区变量表，以适应复杂控制系统。
- **FB程序块**：创建“气缸动作”FB块，用于通用气缸控制逻辑，取消优化访问，设置接口参数。
- **DB数据块**：建立“报警数据块”，用于记录异常信息，取消优化访问。
- **气缸动作FB调用**：创建“全部气缸动作”FB，调用“气缸动作”FB，建立实例，取消优化访问。
- **OB组织块调用**：在“Main”组织块中调用“全部气缸动作”FB，完成气缸动作程序。
- **回原点FB**：创建“回原点”FB，设置原点延时，确保安全，编写回原点程序。
- **自动运行FB**：创建“自动运行”FB，包含启动延时与工件到位延时，保证操作准确性，编写自动运行程序。
- **OB块调用**：在OB组织块中调用“自动运行”FB，完成自动运行程序。
至此，PLC控制的气动机械手程序构建完成，实现高效、安全的物料搬运自动化。通过以上步骤，实现了从硬件组态到软件编程的全过程，确保了气动机械手在自动化生产中的可靠运行。
2. 机械手的应用现状气动
由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和**的包装、精密仪器和军事工业等。
现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用之一。
在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的sin气缸。
3. 自动包装机的组成
自动包装机的电气部分一般由以下组成：
机械部分：
a）机械框架；
c）机械手夹取装置以及驱动气缸；
电气部分：
a)主控电路由变频器、可编程控制器(PLC)组成控制核心；
b)温控电路由智能型温控表（见下图）、固态继电器、热电偶元件等组成，控温精确，显示直观，设定方便；
c)由光电开关、电磁接近传感器等实现多点追踪与检测；
4. 注塑机机械手工作原理
注塑机抄机械手工作原袭理：
注塑机械手的执行结构一般采用气缸驱动，机械手的整个动作全部由气缸驱动完成, 而电磁阀控制各个气缸的相应动作。其中,左移/右移和上升/下降分别由双线圈两位电磁阀控制。当下降动作的电磁阀通电时,机械手完成下降动作，当下降动作的电磁阀断电时, 机械手下降停止。只有上升动作的电磁阀通电时,机械手才开始上升；上升动作的电磁阀断电时,机械手上升停止。同样,左移/右移分别由左移动作的电磁阀和右移动作的电磁阀控制。机械手的夹紧/放松动作由一个单线圈 (称为夹紧电磁阀 )来控制。该线圈通电,机械手夹紧；该线圈断电,机械手放松。
当注塑机机械手右移到位并准备下降时,为确保安全,必须保证在右工作台上无工件时机械手才允许下降。也就是说,若右工作台上留有上一次搬运而尚未搬走的工件时,机械手将会自动停止下降。
经过上述过程，注塑机机械手就完成了一个工作循环，周而复始的进行上述动作。
5. 机械手为什么要用气缸
气缸的好处是
1、安抄装设计方便，哪里袭需要那里装，不考虑配合、公差等。可以把机件紧凑化。
2、与机械相比，气缸可以很轻松的实现直线、摆动、加持、吸附等动作。
3、气缸的速度、力量很容易调节。
4、与液压相比。气缸干净、速度快、体积小。
用弹簧结构，还是需要驱动力的，终究在机械、电力、气动、液压中选择。