A. 六轴机械臂编程字母代表什么
六轴机械臂编程中的字母代表如下：
1. J：关节角度。J1至J6分别表示六个关节的角度值。
2. P：位置坐标。P表示机械臂末端执行器的位置坐标。
3. T：末端工具坐标系的位姿。T表示机械臂末端执行器的姿态（位置和方向）。
4. F：法兰坐标系的位姿。F表示机械臂法兰端的姿态（位置和方向），与T有些许区别。
这些字母代表了机械臂编程中常用的坐标系和位姿信息。通过使用这些字母，可以描述机械臂在运动过程中的姿态和位置。不同编程语言和控制系统有不同的约定和命名方式，具体的字母代表含义可能会有所差异。
B. 机械臂求运动学逆解的Pieper准则
Pieper准则
Pieper.D.L于1968年提出的一个准则，用于判断6自由度运动学结构是否存在封闭形式的逆解。
若满足以下条件之一，即存在闭合形式的逆解：三个连续的转动关节的轴相交于同一点，或者三个连续的转动关节的轴平行。
现今多数机械臂厂家生产的机械臂满足这一准则，如PUMA560，其关节4、5、6的旋转轴相交于第五个关节坐标系的原点。
该点的位置可以表示为给定末端执行器的位置和方向的函数，同时还可以表示为数量被约简的关节变量的函数。这将逆运动学问题简化为两个子问题。
具体求解过程包括：利用Pieper论文中的模型和方法，通过计算找到满足指定位置和方向的机械臂配置。
Paper摘要
研究机械臂的运动学。提出了一种模型，可以系统地描述新机械臂和现有机械臂。研究了六个自由度的机械臂，并提出了解决特定位置和方向找到机械臂配置的多个解决方案。给出了数值和明确的解决方案。还讨论了多连杆数字臂的定位问题。基于位置问题的解决方案，开发了一套策略，引导六个自由度的机械臂从初始位置通过包含障碍物的空间到达最终位置。结果，展示了一个程序，能够指导机械臂绕过障碍物。
C. 圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的
一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的。
要想系统的定义及其手臂，你要定义全局坐标系和本地坐标系。
以一个三个电机驱动的机器手臂为例。
你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标系，三个电机所在关节的坐标系，机器手臂末端的坐标系。
首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上，然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系），通常z轴定义为电机的旋转轴，x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向，Y轴可根据右手坐标系的原则确定。
接着，你就可以一个一个的定义下面的关节了。
在机器手臂的末端，你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）
当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上，并把原点放在电机的重心上。
至于机器手臂的前向运动学，你需要自己看书了。
有本书叫 机器人学导论，国外翻译的，作者叫做Craig
introction to robotoics
看看这本书吧，讲的就是机器人的运动学和动力学模型