❶ 机械臂设计如何确定臂长，底盘，如何计算的
设计思路先确定几臂，再确定工作范围，确定最大的工作负载然后力矩分析。
❷ 我想要做一个机械臂或者机械手来实现写字。也就是控制机械手或者机械臂的轨迹，来画出一个字体的形状。
两台步进电机及控制器，一个汽缸，一个电磁阀，两条精密导轨，一台电脑，一块运动控制内卡，容一块数据采集卡，一块D/A卡，一个组态软件或者自己C语言写程序，其他配件，比如工作台、传动、支架、电源等等
你要学自动化专业，呵呵
做这个东西，电气部分其实不是最难的，麻烦的是综合调试，是个很折腾人的事情
❸ 机械臂的设计要求有哪些
1.手臂要承载能力大，刚性好，重量轻。
手臂的刚性直接影响手臂抓取工件时的平稳性、移动速度和定位精度。如果刚性差，会造成手臂在垂直面内的弯曲变形和水平面内的侧向扭转变形，手臂会振动，或者工件在移动时被卡住无法工作。为此，手臂一般采用刚性好的导杆来增加手臂的刚性，各支撑和连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需的驱动力。2.手臂的移动速度要合适，惯性要小。机械手的移动速度一般根据产品的生产节奏来确定，但一味追求高速度是不可取的。当手臂从静止状态达到正常运动速度时开始，手臂停止时停止。速度变化过程就是速度特性曲线。手臂自重越轻，其起停的稳定性越好。3、手臂动作要灵活。手臂结构要紧凑，这样手臂动作才能轻快灵活。在动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂轻快平稳地运动。此外，对于悬臂机械手，还需要考虑部件在臂上的布置，即计算部件移动到旋转、升降和支撑中心时臂的偏重力矩。偏重扭矩对手臂运动非常不利。扭矩受力过大会造成手臂振动，举的时候会有低头的现象，也会影响动作的灵活性。严重的情况下，手臂和立柱会被卡住。因此，在设计力臂时，尽量使力臂的重心通过转动中心，或尽可能靠近转动中心，以减少偏转力矩。对于两臂同时操作的机械手，两臂的排列应尽可能对称于中心，以达到平衡。4.位置精度高。为了获得机械手的高位置精度，除了采用先进的控制方法外，在结构上还应注意以下问题:(1)机械手的刚度、重量力矩、惯性力和缓冲作用直接影响手臂的位置精度。(2)增加设定装置和行程检测机构。(3)合理选择机械手的坐标形式。该矩形机械手定位精度高，结构和运动简单，误差小。旋转运动引起的误差是放大时的尺寸误差。拐角位置固定时，手臂伸得越长，误差越大。由于关节式机械手结构复杂，手端的定位由各关节的相互角度决定，其误差是累积误差，因此其精度较差，位置精度更难保证。