1. 三轴联动编程指令怎么用
格式： F4（COMM）+命令代码
CM ： 清除钻孔文件
CA ： 清除工艺参数及刀库位置的设定
CLT： 清除工艺参数（当前计数B除外）
CLM ： 清除刀库位置设定及当前计数B
CBRK： 清除断刀记录表的记录
CD ： 清除默认刀具参数表
COMM ,N ： 不下拉显示以前输入过的命令
T *** ： 取某刀（***代表数字）
T ： 把主轴上的刀退回原位置
P ： 机器到泊车位
R ： 机器运动到光栅尺零位
CT M***: 强行把主轴上的刀放于M***指定的刀库位
H***..***: 更改起钻位H值
H : 主轴运动刀起钻位H
Z***.*** : 更改终钻位即更改钻板深度
M22： 压力脚上升
M23： 压力脚下降
M26： 机械手上升
M27 ： 机械手下降
M34： 机械手指张开
M35： 机械手指合拢
M36： 进入手动换刀模式
FP**** : 切换钻孔文件格式（****代表的钻孔文件格式有4205 4215 4220 4210 等
FV * ： 切换钻孔加工时的文件象限（1—8个象限）
DMAG* ： 切换刀库的显示象限（HANS-F6L机为DMAG8即第8象限不可乱改）
FAX***.***FAY***.***：输入零位偏移值
FAIX＊＊＊．＊＊＊FAIY＊＊＊．＊＊＊：修改零位偏移值（相对于原零位）
NOMO：关闭所有伺服电机
NOMO＊＊：关闭由＊＊指定的伺服电机（列如＊＊可以为XYZ1Z2Z3Z4Z5Z6）
MO：开启伺服电机
LENK：开启刀具检测器的检测使能来量刀长刀径（NOLENK则为关闭此功能）
TOTO：开启导电的模式的断刀检测功能（NOTOTO关闭此功能）
BROK：开启断刀检测记录功能（NOBROK则关闭此功能）
TC－D：关闭直径超差报警功能（TCD则为打开直径超差报警功能）
TC－L：关闭长度超差报警功能（TCL则为打开长度超差报警功能）
TC－R：关闭偏摆超差报警功能（TCR则为打开偏摆超差报警功能）
METR：自动换算机器坐标显示为公制模式（注意必须先用CM清空内存里的钻带才能转换
INCH：自动换算机器坐标显示为英制模式（自动换算机器坐标显示为公制模式
TMET：自动换算刀具参数等信息为公制形式显示（随时根据需要都可换算）
TIN：自动换算刀具参数等信息为英制形式显示（随时根据需要都可换算）
QUIK***.***(开启快钻功能并设离开板面的高度即快钻高度为***.***,NOQUIK为关闭快钻功能
Ctrl+ALT+S: 切换成中文显示
CTRL+ALT+E：切换成英文显示
2. ug画五爪机械手（人手的形状）怎么画
1.1课题研究的目的和意义 机器人是人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器，它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动。机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物，它涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域，是当代最具有代表性的机电一体化技术之一。人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。为了适应社会的需求，各院校都比较重视机器人技术和控制技术等课程在机械设计及其自动化专业的开设，使培养的学生懂得机器人设计方面的技术。经过40多年的发展，现代机器人技术在工业、农业、国防、航空航天、商业、旅游、医药卫生、办公自动化及生活服务等众多领域获得了越来越普遍的应用。机器人技术不断进步与创新，所到之处使整个制造业乃至整个社会都发生了和正在发生着翻天覆地的变化。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可以从某个角度折射出一个国家的科学水平和综合国力。由于社会的需求，造就了一批从事设计、开发和使用机器人的高级人才。而设计和开发的基础，是对机器人机械系统、感知系统和控制系统等的理解和掌握，才能较好的使用其中的资源来进行设计。故此本文介绍了机器人设计的基本理论，讨论了机器人本体基本结构的相关内容，描述了机器人控制器和传感器等的基本原理，然后再介绍机器人轨迹规划和静力分析方面的知识，使学生既懂得怎样设计一个机器人，同时能熟练地运用此设计理论。 机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物，计算机技术的不断肩部和发展使机器人技术的发展一次次达到一个新的水平。机器人涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、知识库系统以及认识科学等诸多学科领域，成为高科技中极为重要的组成部分。人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了不可分的关系。机器人技术是当代最具代表性的机电一体化技术之一。机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。机器人在现代工业中应用得特别广泛，而其与外界环境直接接触的部分是机械手，它可以代替人手，与外界环境中有毒以及有害的物质直接接触以减少对人。