① 怎样设计用PLC控制机械来回循环运动的电路
问问题时，要交代清楚条件。
重复有两种，单纯的机械来回往复、固定程序的重复运行。我不知道你说的是那种。
前者比较价单，我就按后者来说，如果PLC选择三菱PLC，可以使用STL指令做循环。
STL就是带条件转移的步进指令，主要是做流程控制，和顺控不一样，使用STL指令非常方便和灵活执行程序段落中任意动作转换、调用、流程循环。
STL指令是按步来运行。比如使用机械臂取件：
等到下料指令（STL S0）
收到下料指令（SET S20）
手臂下降（STL S20）
手臂下降到位（set S21)
夹指夹住产品（STL S21）
夹紧OK（SET S22)
手臂上升（STL S22)
手臂上升到位（SET S23)
手臂水平移动至下料框（STL S23)
手臂水平移料到位（SET S24）
夹指打开放料（STL S24）
放料OK（SET S25）
手臂上升（STL S25)
手臂上升到位（SET S26）
手臂水平左移（STL S26)
手臂水平左移到位并继续等待下料指令（SET S0）
结束（RET)
通过以上步骤，就完成了机械臂的固定程序重复动作，当然你也可以通过SET指令来跳转到不同的STL执行不同的程序，这样就可以根据条件做不同的循环动作和跳转动作。
STL指令的优势是当在本STL程序内通过设定指令（SET）跳转到其它STL时，本步的STL内的程序就不在被执行，而开始执行指定的STL内的程序。这样你做循环动作时，当一个动作结束后，可以通过STL返回到程序的开始，继续等待这个信号的接通，这个信号接通后，就重复执行这些动作。
希望能帮到你。