matlab如何打开机械臂轨迹

① 怎么用matlab进行机械臂仿真

用SimMechancis工具包来做，它是专门仿真三维机械结构运动的。 定义各个刚体的尺寸，惯量信息，定义刚体之间的连接副信息，就可以了。 不同推导方程。

② 怎么在MATLAB里面控制机械手臂做指定的运动，或者按照预设的动作运动例如图示

你仔细看PUMA机器人仿真的原代码，有更新了的部分。根据代码做修改。他这个回Demos的随机运动和费波拉答兹轨迹都有了修改（增加了些轨迹）。这些轨迹都在你下载的文件包里（graphics.mat），可以参看做修改。所以你可以做同样的轨迹点数据，也可以用鼠标记录轨迹并保存（我就是这样试的）再添加进路径下，修改源码可以做到。附上一张图为例。

③ 用matlab怎样进行机械臂动力学模型仿真

simulink和matlab是集成在一起的。

④ 在MATLAB的robotics工具箱中，怎么画出机械臂末端的运动轨迹

先把末端轨迹画出来，记住hold on

plot3(j6(:,1),j6(:,2),j6(:,3),'*');hold on;

然后再调用函数，演示动画

robot.plot(q);

⑤ matlab机械臂五次多项式仿真出错

1.六自由度机械臂逆解仿真

内容简介：
六自由度机械臂逆运动学仿真，通过给定圆形轨迹，实时求解机械臂各个关节角度，再通过正运动学计算末端位置，绘制给定圆形轨迹和机械臂末端轨迹，若轨迹重合则解算正确。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
六自由度机械臂逆解仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
2. 小车(移动机器人)仿真平台

内容简介：
(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。如下图所示，那么我们只要求用三角形表示；
(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。
(3)两个按钮，一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹，一个退出仿真困衫明平台。
(4)利用快捷菜单，对所得轨迹曲线进行设置；
(5)界面以"小车仿真"为名，溢出默认的菜单，自定义一级菜单"数据"
(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
小车(移动机器人)仿真平台_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
3.轨迹规划

内容简介：
六自由度机器人关节空间轨迹规划，包含
(1)多项式轨迹规划，含位置、速度、加速度
(2)贝塞尔曲线轨迹规划，含位置，速度，加速度
(3)5-3-5形式的多项式-贝塞尔-多项式轨迹拼接，含位置、速度、加速度
(4)机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
4. 六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真

内容简介：
主要介绍六自由机械臂的逆运动学通用解法，包含机械臂的多解分析，运动空间分析，奇异值分性等内容，对掌握机器人运动学来说是最佳实践项目。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
5. 机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真

内容简介：
(1)由matlab 进行关节角度解算，Vrep进行关节角度接收和运动仿真；
(2)机械臂运动轨迹包括圆、直线，首先在某处规划直线或圆弧，由于机器人初始位姿与规划轨迹塌毕的位姿起点存在差异，这之间采用多项式拟合的方式，对关节空间进行点到点的轨迹规划；
(3)matlab 绘图包括机械臂的运动汪告轨迹、各关节的速度、位置随时间的变化；
(4)matlab和Vrep独立,matlab可独立完成仿真；
(5)解析法计算关节角度；
(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
6. 粒子群轨迹规划

内容简介：
3-5-3形式的多项式轨迹规划，采用粒子群算法获得耗时最短的轨迹。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
粒子群轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
7. 样条曲线轨迹规划

内容简介：
采用样条差值算法对圆弧轨迹进行差值，该算法是进行连续轨迹规划的入门算法，可扩展至任意轨迹的规划。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
样条曲线轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
8. 人形机器人控制仿真

内容简介：
人形(双足)机器人控制matlab 仿真，包含：
(1)机器人足端的轨迹规划；
(2)机器人单腿连杆模型的正逆解；
(3)机器人关节的pid 控制；
(4)机器人行走的运动仿真。

⑥ matlab机器人工具箱中怎么绘制末端执行器在空间的轨迹

在机器人正运动学方程中，可以得到末端执行器在参考坐标系中相对基坐标系的位置向量，根据机器人关节变量取值范围，在MATLAB中生成各关节变量随机值。θi=θimin+（θimax-θimin）×RAND（N,1），式中θimax和θimin表示关节i转角范围内的最大、最小值。

将所有关节变量的随机值代入运动学方程的位置向量中从而得到由随机点构成的云图，就构成了机器人的蒙特卡洛工作空间。

(6)matlab如何打开机械臂轨迹扩展阅读：

注意事项：

1、如果是Matlab安装光盘上的工具箱，重新执行安装程序，选中即可。

2、如果是单独下载的工具箱，一般情况下仅需要把新的工具箱解压到某个目录。

3、1在matlab的file下面的set path加上。

4、 把路径加进去后在file→Preferences→General的Toolbox Path Caching里点击update Toolbox Path Cache更新一下。

5、用which newtoolbox_command.m来检验是否可以访问。如果能够显示新设置的路径，则表明该工具箱可以使用了。