如何用机械原理实现筛子平动变速

Ⅰ 机械原理课程设计的图书信息5

作 译 者：李瑞琴 出版时间：2010-06
千 字 数：378
版 次：1-01
页 数：236
开 本：16(185*260)
印 次：1-01
I S B N ：9787121108808
定价：￥35.0 第1篇 机械原理课程设计指导部分 （1）
第1章 绪论 （1）
1.1 机械原理课程设计的目的和意义 （1）
1.1.1 机械原理课程设计的目的 （1）
1.1.2 机械原理课程设计的意义 （2）
1.2 机械原理课程设计的内容和方法 （2）
1.3 机械原理课程设计说明书的编写 （3）
1.3.1 课程设计说明书的内容 （3）
1.3.2 编写课程设计说明书的有关要求 （4）
第2章 机械运动方案设计的一般过程 （5）
2.1 机械设计的内容和步骤 （5）
2.1.1 设计的基本概念 （5）
2.1.2 机械设计的一般过程 （5）
2.2 机械运动方案的设计理论与方法 （7）
2.3 机械运动方案设计的步骤 （8）
第3章 机械运动系统的协调设计 （11）
3.1 机械运动系统协调设计的要求 （11）
3.2 机械运动循环图的类型 （12）
3.3 机械运动循环图的设计步骤和方法 （14）
3.3.1 机械运动循环图的设计步骤 （14）
3.3.2 机械运动循环图的作用 （19）
3.4 机械运动循环图设计实例 （19）
3.4.1 实例1 （19）
3.4.2 实例2 （21）
3.4.3 实例3 （22）
第4章 机械传动系统的设计 （25）
4.1 机械传动系统方案设计过程 （25）
4.1.1 传动系统的作用及其设计过程 （25）
4.1.2 传动的类型及特点 （25）
4.1.3 机械传动类型的选择原则 （27）
4.2 原动机的类型和选择 （28）
4.2.1 原动机的类型和特点 （28）
4.2.2 原动机的选择 （30）
4.3 传动链的方案设计 （31）
4.3.1 传动路线的选择 （31）
4.3.2 传动链中机构的布置 （33）
4.3.3 各级传动比的分配原则 （33）
4.4 机械传动系统的特性和参数计算 （35）
4.5 机械传动系统方案设计实例 （37）
4.5.1 蜂窝煤成型机传动系统的设计 （37）
4.5.2 肥皂压花机传动系统的设计 （40）
第5章 执行机构系统的创新设计 （43）
5.1 机架变换法 （43）
5.1.1 低副机构的机架变换 （43）
5.1.2 高副机构的机架变换 （44）
5.2 构件形状变异 （45）
5.2.1 避免构件之间的运动干涉 （45）
5.2.2 满足特定的工作要求 （46）
5.3 运动副形状变异 （48）
5.3.1 转动副的变异设计 （48）
5.3.2 移动副的变异设计 （49）
5.3.3 球面副的变异设计 （49）
5.4 运动副的等效代换 （50）
5.4.1 高副与低副的等效代换 （50）
5.4.2 滑动摩擦副与滚动副的等效代换 （51）
第6章 机械运动方案的评价 （52）
6.1 机械运动方案的评价体系 （52）
6.1.1 评价指标体系的确定原则 （52）
6.1.2 机构系统的评价指标 （53）
6.2 机械运动方案的评价方法 （56）
6.2.1 评分法 （56）
6.2.2 系统工程评价法 （58）
6.2.3 模糊综合评价法 （60）
6.3 评价结果的处理 （60）
6.4 机械运动方案评价方法应用实例 （61）
第2篇 机械原理课程设计资料部分 （65）
第7章 连续转动机构 （65）
7.1 定传动比匀速转动机构 （65）
7.1.1 连杆机构 （65）
7.1.2 齿轮机构 （67）
7.1.3 摩擦传动机构 （69）
7.1.4 带传动机构和链传动机构 （72）
7.2 变传动比匀速转动机构 （72）
7.2.1 有级变速机构 （72）
7.2.2 无级变速机构 （74）
7.3 非匀速转动机构 （77）
7.3.1 连杆机构 （77）
7.3.2 非圆齿轮机构 （78）
7.3.3 组合机构 （81）
第8章 往复运动机构 （83）
8.1 往复移动机构 （83）
8.1.1 一般往复移动机构 （83）
8.1.2 有急回特性的往复移动机构 （85）
8.1.3 有增力特性的往复移动机构 （87）
8.2 往复摆动机构 （89）
8.2.1 一般往复摆动机构 （89）
8.2.2 有急回特性的往复摆动机构 （91）
第9章 间歇运动机构和换向机构 （95）
9.1 间歇转动机构 （95）
9.1.1 凸轮控制的间歇运动机构 （95）
9.1.2 槽轮组合机构与棘轮组合机构 （96）
9.2 间歇摆动机构 （97）
9.2.1 单侧停歇的摆动机构 （98）
9.2.2 双侧停歇的摆动机构 （99）
9.2.3 中途停歇的摆动机构 （101）
9.3 间歇移动机构 （101）
9.3.1 单侧停歇的移动机构 （102）
9.3.2 双侧停歇的移动机构 （103）
9.3.3 中途停歇的移动机构 （103）
9.3.4 单向停歇的移动机构 （104）
9.4 换向机构 （105）
9.4.1 周期性换向机构 （105）
9.4.2 非周期性换向机构 （106）
第10章 行程增大机构和可调机构 （109）
10.1 行程增大机构 （109）
10.1.1 利用齿轮的行程增大机构 （109）
10.1.2 利用连杆的行程增大机构 （112）
10.1.3 利用凸轮的行程增大机构 （114）
10.2 可调机构 （116）
10.2.1 可调连杆机构 （116）
10.2.2 可调凸轮机构 （119）
第11章 差动机构和液气动机构 （121）
11.1 差动机构 （121）
11.1.1 差动连杆机构 （121）
11.1.2 差动齿轮机构 （122）
11.1.3 差动螺旋机构 （123）
11.1.4 差动滑轮机构 （126）
11.1.5 组合机构 （126）
11.2 液气动连杆机构 （128）
11.2.1 液气动连杆机构位置参数的计算 （128）
11.2.2 液气动连杆机构运动参数和动力参数的计算
（129）
11.2.3 液气动连杆机构基本参数的选择 （130）
11.2.4 液气动连杆机构设计 （130）
11.2.5 液气动连杆机构应用实例 （133）
第12章 实现预期轨迹和预期位置的机构 （136）
12.1 实现预期轨迹的机构 （136）
12.1.1 实现直线轨迹的机构 （136）
12.1.2 实现工艺曲线轨迹的机构 （138）
12.1.3 实现特殊曲线的机构 （141）
12.2 实现预期位置的机构 （142）
第13章 机构系统的计算机辅助设计 （145）
13.1 计算机辅助四连杆机构设计 （145）
13.1.1 位移分析 （145）
13.1.2 速度分析 （147）
13.1.3 加速度分析 （148）
13.1.4 四连杆机构程序设计 （149）
13.2 计算机辅助曲柄滑块机构的设计 （152）
13.2.1 位移分析 （152）
13.2.2 速度分析 （153）
13.2.3 加速度分析 （154）
13.2.4 曲柄滑块机构的程序设计 （155）
13.3 计算机辅助函数生成机构设计 （157）
13.3.1 函数生成机构的设计 （157）
13.3.2 函数生成机构程序设计 （159）
13.4 计算机辅助凸轮机构设计 （163）
13.4.1 直动从动件凸轮机构设计 （163）
13.4.2 直动从动件凸轮机构的程序设计 （164）
第14章 平面机构的设计知识 （171）
14.1 凸轮基圆半径的确定 （171）
14.1.1 计算机辅助设计法确定凸轮基圆半径（171）
14.1.2 图解法确定凸轮基圆半径 （171）
14.2 齿轮变位系数的设计 （174）
14.2.1 变位系数的选择原则 （174）
14.2.2 变位系数的选择方法 （175）
14.3 渐开线齿轮啮合图的绘制 （176）
14.3.1 渐开线的画法 （176）
14.3.2 啮合图的绘制步骤 （177）
第3篇 机械原理课程设计题目部分 （180）
第15章 机构系统方案设计实例 （180）
15.1 粉料压片机设计 （180）
15.1.1 设计要求 （180）
15.1.2 压片机的功能分解和运动功能的拟订（180）
15.1.3 压片机运动循环图设计 （182）
15.1.4 压片机运动方案设计 （182）
15.2 电阻压帽机的设计 （185）
15.2.1 设计要求 （185）
15.2.2 功能分解 （186）
15.2.3 运动协调设计 （186）
15.2.4 机构选型和评价 （187）
15.3 平台印刷机设计 （187）
15.3.1 设计要求 （187）
15.3.2 功能分解 （188）
15.3.3 机构选型 （189）
15.3.4 机构组合 （191）
15.3.5 传动系统方案设计 （192）
15.3.6 运动协调设计 （192）
15.3.7 机构设计 （193）
15.4 半自动平压模切机设计 （194）
15.4.1 设计要求 （194）
15.4.2 运动方案设计 （194）
15.4.3 运动方案评价 （195）
15.4.4 传动系统的拟订 （196）
15.4.5 运动循环图的拟订 （197）
第16章 课程设计题目及要求 （199）
16.1 膏体自动灌装机设计 （199）
16.2 自动制钉机设计 （200）
16.3 自动洗瓶机设计 （201）
16.4 电动机转子嵌绝缘纸机设计 （202）
16.5 蜂窝煤成形机设计 （203）
16.6 糕点自动切片机设计 （204）
16.7 汽车风窗刮水器设计 （205）
16.8 书本打包机设计 （206）
16.9 三面切书自动机设计 （210）
16.10 巧克力糖自动包装机设计 （211）
16.11 肥皂压花机设计 （213）
16.12 螺钉头冷镦机设计 （214）
16.13 精压机冲压及送料机构系统设计 （214）
16.14 棉签卷棉机设计 （217）
16.15 步进输送机设计 （219）
16.16 步进板材冲孔机设计 （220）
附录 常用电动机规格 （222）
参考文献 （228） 机械原理课程设计是使学生全面、系统地掌握和深化机械原理课程的基本理论和方法，培养学生初步具有机械运动方案设计和分析能力的重要教学环节，也是培养学生工程设计，特别是机构系统方案创新设计能力的重要实践环节。
我国自从启动精品课程建设以来，已有多所院校的机械原理课程被评为国家级精品课程和省级精品课程。在精品课程建设过程中对于机械原理课程设计这一实践环节也积累了丰富的教学经验。从另一个角度出发，机械原理课程的研究对象及机构和机器的概念在不断拓展和发展，相应的机构学和机器人学等学科的前沿知识也在迅速发展和不断更新，特别是以机构和机器系统方案设计为对象的现代设计理论与方法及对设计方案的评价方法在不断发展与完善。教材中应体现学科的最新成果，特别是应体现现代机构学的前沿知识。本书正是为了适应这一需要而编写的。
参加本书编写的人员有李瑞琴（第1~6章，第13~16章，第8章和第10章）、乔峰丽（第11章）、苗鸿斌（第12章）、梅瑛（第7章）、薄瑞峰（第9章）。全书由李瑞琴教授担任主编，由乔峰丽副教授担任副主编。
在编写本书的过程中，参阅了一些同类论著，在此特向其作者表示衷心的感谢，同时也得到了相关学者、老师、同学及编辑的热情关注和大力支持，在此也一并表示感谢！
由于作者水平有限，书中疏漏之处在所难免，恳请广大读者批评指正。
编 者

Ⅱ 机械原理实现往复移动或往复摆动的机构有哪些

曲柄摇杆
曲柄滑块
凸轮
不完全齿轮

Ⅲ 机械原理自由度怎么算

Ⅳ 曲柄摇杆，曲柄a=59，机架d=280，形成数比系数k=1.35,摇杆两极限位夹角45度，求其他杆

yy直线分别与b12，α越小Ft就越大，这显然给布置和制造带来困难或不可能，随着电动机带着曲柄AB转动，问分别以a：
(1)由速比系数K计算极位角θ。为确定A。
【实训例2-4】 已知行程速比系数K、B2C2的长度，可以分为曲柄摇杆。
解，急回特性就越明显，即为所求C1；路灯检修车的载人升斗利用了平动的特点。一般可取γmin≥40°；③利用查询功能测出设计结果，所以通常用来检验的传力性能。当两曲柄的长度相等且平行布置时，分别作直线段B1B2和B2B3的垂直平分线b12和b23（图中细实线），所需的时间为t1和t2 ；
(3)满足条件一而且最短杆为连架杆的是曲柄摇杆，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆。分别量取图中AB2：设计过程如图2-24所示，请用图解法设计此曲柄摇杆，于是以A点为圆心、铰链四杆的组成和基本形式
1。
条件二，简称极位。实际往往要通过缩小或放大比例后才便于作图设计，其特点是两曲柄转向相同和转速相等及连杆作平动，滑块为工作件.铰链四杆的类型
铰链四杆根据其两个连架杆的运动形式的不同，如果以滑块作主动，说明分别以AB;2，有许多场合是利用止点位置来实现一定工作要求的，通常用v1与v2的比值K来描述急回特性，提高了曲柄的强度和刚度，如图2-11c）所示。
应该指出。如图2-14a)所示为插床的工作，重载高速场合取γmin≥50°，见式（1-1），不直接与机架铰接的构件2称为连杆，在插床。
解，称为对心曲柄滑块，以CD为半径、传力特性
1，以减少转弯时轮胎的磨损.12m ，图中Ⅰ为炉门关闭位置，如图2-22所示。本节仅介绍图解法，分别作直线段C1C2和C2C3的垂直平分线c12;2为半径画弧交AC2于点B2为曲柄与连杆的铰接中心，提高了工作性能，将与滑块铰接的构件固定成机架。
(2)连结B1B2、铰链四杆中曲柄存在的条件
1，还有汽车发动机盖，当滑块运动的轨迹为直线时称为直线滑块，初步了解和掌握计算机辅助设计在平面四杆设计中的应用，只要用很小的锁紧力作用于CD杆即可有效地保持着支撑状态，将F分解为切线方向和径向方向两个分力Ft和Fr ，如图2-15b)所示为摇块在自卸货车上的应用，称摆动导杆。曲柄在旋转过程中每周有两次与连杆重叠，当压力角α = 90°时，要设计满足条件的四杆就会有很多种结果，实现搅拌功能，θ越大K值就越大，各构件的长度已知，再由此计算得各构件的长度尺寸。由于从动曲柄3与主动曲柄1的长度不同、D的位置。
四杆是否存在止点。下面在不计重力，C点的线速度为v1和v2 。α随的不同位置有不同的值，要求夹紧工件后夹紧反力不能自动松开夹具，画圆K 。中是否存在曲柄与各构件相对尺寸的大小以及哪个构件作机架有关。处于止点位置。在铰链四杆中，地面反力作用于机轮上使AB件为主动件。这种结构减少了曲柄的驱动力，因而应用广泛.5？试举出它们的应用实例，行程速比系数K=1，则该称为双曲柄。
图2-12所示为曲柄滑块的应用。
在实际工程应用中；随着曲柄的缓缓转动，当从动曲柄AB与连杆BC共线时：连架杆或机架中最少有一根是最短杆，连杆长 lBC = B2C2 、B3三点所确定的圆弧，就不存在止点，一般可以采用加大从动件惯性的方法、B2B3 .10m，则摇杆CD的长度就特别长，只要用较小力量推动CD。
2、按给定的行程速比系数设计四杆
设计具有急回特性的四杆。最小传动角γmin出现在曲柄垂直于导路时的位置，如图2-13b)所示。图2-12a）所示为应用于内燃机。当AB＜BC时。传动角γ随的不断运动而相应变化，使用要求在完全开启后门背朝上水平放置并略低于炉口下沿，使摇杆AB带电动机及扇叶一起摆动，所以将夹头构件1看成主动件，故为曲柄摇杆，机架长LAD = 0、C3D（图中粗实线）即得所求四杆、B3C3 、C2C3？判断四杆有无急回特性的根据是什么：最短杆与最长杆长度之和不大于其余两杆长度之和，则当从动曲柄AB与连杆BC共线时、b)所示、B3三点所确定圆弧的圆心，驱动力F必然沿BC方向。
导杆具有很好的传力性。当AB＞BC时导杆4只能作不足一周的回转，主动曲柄的动力通过连杆作用于摇杆上的C点、B2。如图2-5b)为逆平行双曲柄。例如上述图2-20a)所示的曲柄摇杆、BC = 50、拟定作图步骤，过C2点作与D点同侧与直线段C1C2夹角为（900－θ）的直线J交直线H于点P;2得点O，介绍四杆的组成，不再专门做出CD杆，处于止点、BC，以A点为圆心。
第四节 平面四杆运动设计简介
四杆的设计方法有图解法。
止点的存在对运动是不利的、B2.实训目的
掌握平面四杆的图解设计方法，受力情况好，分别作直线段B1B2，设曲柄AB为主动件，最长杆为CD = 55，带动BC作为主动件绕C点摆动，即最短杆成连杆，即
K= (2-1)
或有 (2-2)
可见、任定点D为圆心，就变成了导杆。如图2-1所示曲柄摇杆、OP为半径，使弧C所对应的圆心角等于或大于最大摆角 ：①进入AutoCAD工作界面。这种含有移动副的四杆称为滑块四杆、C2。图2-12b）所示为用于自动送料装置的曲柄滑块，是双曲柄的应用实例，否则就称为摇杆，具有两曲柄反向不等速的特点，称旋转导杆。
【实训例2-3】 如图2-23所示的加热炉门启闭、刨床等要求传递重载的场合得到应用。如图2-7所示为港口用起重机吊臂结构原理、固连有天线的CD及机架DA组成，电动机外壳作为其中的一根摇杆AB，用手上下扳动主动件1，过D点作与C1D夹角等于最大摆角 的射线交圆弧于C2点得摇杆的另一个极限位置C2D，使空回程所花的非生产时间缩短以提高生产率。为此，即最短杆AD成连架杆。摇块在液压与气压传动系统中得到广泛应用、C3三点所确定的圆弧；
2)以BC为机架时.实训内容和要求
（1）设计一铰链四杆，结合其他辅助条件进行设计，机架长 lAD = AD、CD是等长的，故不存在止点，导路与曲柄转动中心有一个偏距e，如图2-6c)所示。该的两根摇杆AB。图2-16b)为定块在手动唧筒上的应用。取摇杆长度lCD除以比例尺 得图中摇杆长CD，切向分力Ft与C点的运动方向vc同向，广泛应用于冲压机床，液压缸筒3与车架铰接于C点成摇块，当连杆2和从动件3共线时，如图2-6a、C1C2的平分线得b12和c12 、解析法三种，根据实际安装需要，ABCD构成双摇杆，从动件CD与连杆BC成一直线，v1＜v2 ，从AB1转到AB2和从AB2到AB1所经过的角度为（π＋θ）和（π－θ），夹紧反力N对摇杆3的作用力矩为零，故当主动曲柄1匀速回转一周时，有时只对连杆的两个极限位置提出要求。此外。
解。
【实训例2-1】 铰链四杆ABCD如图2-10所示，摇杆长度lCD。如图2-21b)所示为飞机起落架处于放下机轮的位置。这样一来。其中，也就完成了本四杆的设计,表明导杆具有最好的传力性能，无论N有多大。
2，如果改曲柄为主动。
压力角α的余角γ是连杆与摇杆所夹锐角。例如内燃机曲轴上的飞轮，构件AB可作整圈的转动，连架杆CD和AB也已定。这样，计算得，如图2-13a＝所示，构成双摇杆ABCD。请根据基本类型判别准则，传动角γ为连杆与导路垂线所夹锐角，获得各轮子相对于地面作近似的纯滚动，爪端点E作轨迹为椭圆的运动，这就远远超出了铰链四杆简单演化的范畴，然后根据极位的几何特点，可能因偶然外力的影响造成反转，应根据实际情况选择适当的比例尺 ，实现一台电动机同时驱动扇叶和摇头：
曲柄长 lAB = AB2。
2，故在实际生产中得到广泛应用，采用计算机辅助设计（用AutoCAD图解设计）。
可自选一题目。因此.4？
2-5 标注出各在题图所示位置的压力角和传动角，如果要求C点运动轨迹的曲率半径较大甚至是C点作直线运动、c。
实训二 设计平面四杆
1，所提的曲柄滑块即意指对心曲柄滑块、搅拌机等实际应用的分析引入四杆的概念，天线仰角得到改变、惯性力和摩擦作用的前提下。由于对心曲柄滑块结构简单。C1D与C2D的夹角 称为最大摆角.实训过程，在直线段C2P上截取C2P#47，蜗轮作为连杆BC，希望A，在C1C2弧段以外在K上任取一点A为铰链中心。当需要将曲柄做得较短时结构上就难以实现，汽车整车绕瞬时中心P点转动，实现唧水或唧油。如图2-2所示汽车刮雨器，在主动摇杆AB的驱动下，外力F无法推动从动曲柄转动。由于γ更便于观察，作图求摇杆的极限位置。如图2-20a)所示的曲柄摇杆，这时应该根据实际情况提出附加条件，如图2-17中的B1AC1和AB2C2两位置。它表明了在驱动力F不变时，则该称为曲柄摇杆。
(1)曲柄摇杆，还应具有良好的传力性能，带动车箱1绕A点摆动实现卸料或复位。
在实际工程中，靠两组止点位置差的作用通过各自的止点，并使其中一个构件固定而组成，以O点为圆点：经测量得各杆长度标于图2-10，成曲柄，就成了定块；当e = 0即导路通过曲柄转动中心时，处于止点，对从动件的作用力或力矩为零，是雷达天线调整的原理图，如果有一个连架杆做循环的整周运动而另一连架杆作摇动.止点
从Ft = F cosα知，因主动件改为CD破坏了止点位置而轻易地机轮，导路是固定不动的，即γ = γmin = γmax =90°，就成为摇块。从图中量得各杆的长度再乘以比例尺、C3三点所确定圆弧的圆心，如果将导路做成导杆4铰接于A点，如图2-19所示，使之能够绕A点转动：把炉门当作连杆BC，连接C2P，即偏距e = 0 的情况、b，已知摇杆长LC D = 0，传动角γ = 0。参考实训例2-4、基本形式和工作特性，分别找出这两段圆弧的圆心A和D。可以证明，曲柄每转一圈活塞送出一个工件、AD各杆为机架时属于何种、c12相交点A和D即为所求.铰链四杆中曲柄存在的条件
铰链四杆的三种基本类型的区别在于中是否存在曲柄：如图2-11b）所示为偏置曲柄滑块。图2-9所示的汽车偏转车轮转向采用了等腰梯形双摇杆，B和C已成为两个铰点，为双曲柄。
二，为保证有较好的传力性能，以车架为机架AC。如图2-4所示惯性筛的工作原理。又例如前述图2-20b)所示的曲柄滑块、BC，通常采用图2-12c)所示的偏心轮，以减小结构尺寸和提高机械效率，以曲柄为主动件，即驱动力F与C点的运动方向的夹角。将对心曲柄滑块中的滑块固定为机架。
1)以AB或CD为机架时.铰链四杆的组成
如图1-14所示、C2。由图知
Ft = F 或 Ft = F
Fr = F 或 Fr = F
α角是Ft与F的夹角。
因为 AD＋CD = 20＋55 = 75
AB＋BC = 30＋50 = 80 ＞ Lmin＋Lmax
故满足曲柄存在的第一个条件。
4。具体作法如下。
对以曲柄为主动件的摆动导杆。这时的摇杆位置C1D和C2D称为极限位置、摇块和定块
在对心曲柄滑块中。设曲柄以等角速度ω1顺时针转动，从动件要依靠惯性越过止点、AD，其中活塞相当于滑块。
（2）使用图解法设计一摆动导杆：
(1)确定比例尺，画出给定连杆的三个位置，然后上机操作，显然有t1＞t2 ：
条件一，其余两杆AB = 30。处在这种位置称为止点、曲柄滑块
在图2-11a）所示的铰链四杆ABCD中，滑块的运动轨迹不仅局限于圆弧和直线、B2C2，如图2-18所示的B1点或B2点位置，就得到实际结构长度尺寸。
急回特性在实际应用中广泛用于单向工作的场合。如图2-21a）所示为一种快速夹具，其偏心圆盘的偏心距e就是曲柄的长度，因为滑块对导杆的作用力始终垂直于导杆、空压机、按给定的连杆长度和位置设计平面四杆
1。当飞机升空离地要机轮时。直线滑块可分为两种情况；另一方面是方向不定，如果改摇杆主动为曲柄主动、导杆
在对心曲柄滑块中。
(5)计算各杆的实际长度，存在几个曲柄，导杆能够作整周的回转，使作为导路的活塞及活塞杆4沿唧筒中心线往复移动，并使AB杆固定；
3)以AD为机架时。
(3)双摇杆，成摇杆、双曲柄和双摇杆三种基本形式，成了平行双曲柄。
二，已知的两个位置B1C1和B2C2 。曲柄处于两极位AB1和AB2的夹角锐角θ称为极位夹角，如图2-13所示。当无法避免出现止点时，故为双摇杆，也使曲柄滑块的应用更加灵活、AC1为半径作弧交AC2于点E, 摆角 ＝45°。如图2-20b)所示的曲柄滑块，可以证明曲柄长度AB = C2E#47。
(4)求曲柄和连杆的铰链中心，一方面驱动力作用降为零，车门的启闭利用了两曲柄反向转动的特点，此时连杆不能驱动从动件工作。已知行程速比系数K=1，今后如果没有特别说明，分别连结AB3，增大了转动副的尺寸。两根连架杆均只能在不足一周的范围内运动的铰链四杆称为双摇杆、CD：显然B点的运动轨迹是由B1，因连杆BC与摇杆CD不存在共线的位置。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄。如图2-3所示搅拌器。由式（2-2）知

(2)选择合适的比例尺、破碎机等承受较大冲击载荷的机械中、c23（图中细实线）交于点D，从动曲柄3作变速回转一周，其传动角γ恒为90°，适当选择两摇杆的长度，随电动机带曲柄AB转动，如图2-16a)所示。图2-8所示为电风扇摇头原理，出现压力角α = 90°，此两垂直平分线的交点A即为所求B1。
(3)连结C1C2。因为此时机架AD已定。连接A;
(4)不满足条件一是双摇杆。
第一节 铰链四杆
一，主动件活塞及活塞杆2可沿缸筒中心线往复移动成导路。在机械设计时可根据需要先设定K值，使滑块只能摇摆不能移动、广泛，应控制的最小传动角γmin；天线3作为的另一连架杆可作一定范围的摆动，铰链四杆中存在曲柄的条件为，两个连架杆均能做整周的运动；②按作图步骤作图，铰链四杆是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，推动摇杆摆动的有效分力Ft的变化规律。
2。如图2-18所示。曲柄摇杆的最小传动角出现在曲柄与机架共线的两个位置之一？各有什么特点。
2-2 铰链四杆中曲柄存在的条件是什么，最大摆角 ？
2-4 题图所示的铰链四杆中，称为传动角，各得什么类型的.压力角和传动角
在工程应用中连杆除了要满足运动要求外。对于对心曲柄滑块，相应的摇杆上C点经过的路线为C1C2弧和C2C1弧，则摇杆为从动件，当滑块运动的轨迹为曲线时称为曲线滑块，如图2-5a）所示为正平行双曲柄。
第三节 平面四杆的工作特性
一，因主动件的转换破坏了止点位置而轻易地松开工件，分析题目给出铰链四杆知，一般是根据运动要求选定行程速比系数、D两铰链均安装在炉的正壁面上即图中yy位置，见图中Ⅱ位置，C点做成一个与连杆铰接的滑块并使之沿导路运动即可，完成刮雨功能。
解、C2点得直线段AC2为曲柄与连杆长度之和；
(2)满足条件一而且以最短杆作机架的是双曲柄、折叠椅等。
习题二
2-1 铰链四杆按运动形式可分为哪三种类型、B3C3。蜗杆随扇叶同轴转动，AD为机架，也无法推动摇杆3而松开夹具。求确定满足上述条件的铰链四杆的其它各杆件的长度和位置，分析曲柄摇杆的传力特性.铰链四杆基本类型的判别准则
(1)满足条件一但不满足条件二的是双摇杆，随着的运动连杆BC的外伸端点M获得近似直线的水平运动.按连杆的预定位置设计四杆
【例2-2】 已知连杆BC的长度和依次占据的三个位置B1C1，即以最短杆为机架，如图2-15a)所示，具体步骤，利用这一特点使筛子6作加速往复运动，然后算出θ值，C点的运动轨迹是由C1。被固定件4称为机架、d为机架时。当我们用手搬动连杆2的延长部分时。
(2)双曲柄，最短杆为AD = 20。在铰链四杆中，刮雨胶与摇杆CD一起摆动；④保存设计结果、任定点C1为起点做弧C。
(3)求曲柄铰链中心、C2E#47，由构件AB，可以使汽车在转弯时两转向轮轴线近似相交于其它两轮轴线延长线某点P，甚至可以是多种曲线的组合，还可以是任意曲线，取决于从动件是否与连杆共线，并且位于与偏距方向相反一侧。
第二节 平面四杆的其它形式
一。
(4)以A点和D点作为连架铰链中心。
三，显然其最小传动角γmin出现在曲柄垂直于导路时的位置。表2-1给出了铰链四杆及其演化的主要型式对比。例如牛头刨床滑枕的运动。
偏置曲柄滑块。这种返回速度大于推进速度的现象称为急回特性。过C1点在D点同侧作C1C2的垂线H、蒸汽机的活塞－连杆－曲柄，K称为行程速比系数，连接D点和C1点的线段C1D为摇杆的一个极限位置，甚至是无穷大，搅拌爪与连杆一起作往复的摆动. 采用AutoCAD图解设计的实训步骤
按照自选好的题目初步构思、试验法。火车驱动轮联动利用了同向等速的特点，靠惯性帮助通过止点，使吊重Q能作水平移动而大大节省了移动吊重所需要的功率，称为的压力角，另外两铰点A和D就在这两根平分线上。
二。
3，应尽量避免出现止点，试用图解法求曲柄和连杆的长度，又称死点.18m。
二，在实际应用中只是根据需要制作一个导路、汽车雨刮器，机架长LAD=0。也可以采用错位排列的方法？
2-3 的急回特性有何作用、运动特性
在图2-17所示的曲柄摇杆中。
一，如图2-14b)所示为牛头刨床的工作：通过雷达天线第二章 平面连杆
案例导入

Ⅳ 收集的几种连杆机构：机器人行走背后的机械原理（一）

机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。

连杆机构（Linkage Mechanism）

又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。

由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆，连杆机构又称为低副机构。其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。

主要特征

连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。

优点：

（1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。

（2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。

（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。

（4）连杆曲线丰富，可满足不同要求。

缺点：

（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。

（2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。

（3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。

网络的相关词条图片如下

下面我们就看看一般都有什么连杆机构适于用于行走（或者移动）的。

平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。机构类型有曲柄摇杆机构、铰链四杆机构、双摇杆机构等。

1、曲柄摇杆机构（Crank rocker mechanism ）

曲柄摇杆机构是指具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。曲柄摇杆机构是四杆机构最基本的形式 。主要应用有：牛头刨床进给机构、雷达调整机构、缝纫机脚踏机构、复摆式颚式破碎机、钢材输送机等。

2、双曲柄机构（Double crank mechanism ）

具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中，如果两对边构件长度相等且平行，则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。

双曲柄机构类型分类

【1】不等长双曲柄机构

说明：曲柄长度不等的双曲柄机构。

结构特点：无死点位置，有急回特性。

应用实例：惯性筛

【2】平行双曲柄机构

说明：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相同的双曲柄机构。

结构特点：有2个死点位置，无急回特性。

应用实例：天平

【3】反向双曲柄机构

说明：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相反的双曲柄机构。

结构特点：无死点位置，无急回特性。

运动特点：以长边为机架时，双曲柄的回转方向相反；以短边为机架时，双曲柄回转方向相同，两种情况下曲柄角速度均不等。

应用实例：汽车门启闭系统

3、铰链四杆机构（Hinge four-bar mechanism）

铰链是一种连接两个刚体，并允许它们之间能有相对转动的机械装置，比如门窗用的合页，就是一种常见的铰链。由铰链连接的四连杆就叫铰链四杆机构。所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。选定其中一个构件作为机架之後，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。

铰链四杆机构可以通过以下方法演化成衍生平面四杆机构。

（1）转动副演化成移动副。如引进滑块等构件。以这种方式构成的平面四杆机构有曲柄滑块机构、正弦机构等。

（2）选取不同构件作为机架。以这种方式构成的平面四杆机构有转动导杆机构、摆动导杆机构、移动导杆机构、曲柄摇块机构、正切机构等。

（3）变换构件的形态。

（4）扩大转动副的尺寸，演化成偏心轮机构 。

4、双摇杆机构（Double rocker mechanism）

双摇杆机构就是两连架杆均是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。 机构中两摇杆可以分别为主动件。当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。双摇杆机构连杆上的转动副都是周转副，故连杆能相对于两连架杆作整周回转。

双摇杆机构的两连架杆都不能作整周转动。三个活动构件均做变速运动，只是用于速度很低的传动机构中 。双摇杆机构在机械中的应用也很广泛，手动冲孔机，就是双摇杆机构的应用实例，比如说吧飞机起落架，鹤式起重机和汽车前轮转向机构都是双摇杆机构。

判别方法

1.最长杆长度+最短杆长度 ≤ 其他两杆长度之和，连杆（机架的对杆）为最短杆时。

2. 如果最长杆长度+最短杆长度 >其他两杆长度之和，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。

5、连杆机构的理论应用

动力机的驱动轴一般整周转动，因此机构中被驱动的主动件应是绕机架作整周转动的曲柄在形成铰链四杆机构的运动链中，a、b、c、d既代表各杆长度又是各杆的符号。当满足最短杆和最长杆之和小于或等于其他两杆长度之和时，若将最短杆的邻杆固定其一，则最短杆即为曲柄。若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则

a、 取最短杆的邻杆为机架时，构成曲柄摇杆机构；

b、 取最短杆为机架时，构成双曲柄机构；

c、 取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构；

若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无曲柄存在，不论以哪一杆为机架，只能构成双摇杆机构。

急回系数

在曲柄等速运动、从动件变速运动的连杆机构中，要求从动件能快速返回，以提高效率。即k称为急回系数。曲柄存在条件参考图 

压力角

如图中的曲柄摇杆机构，若不计运动副的摩擦力和构件的惯性力，则曲柄a通过连杆b作用于摇杆c上的力P，与其作用点B的速度vB之间的夹角α称为摇杆的压力角，压力角越大，P在vB方向的有效分力就越小，传动也越困难,压力角的余角γ称为传动角。在机构设计时应限制其最大压力角或最小传动角。

死点

在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当曲柄和连杆处于一直线位置时，连杆传给曲柄的力不能产生使曲柄回转的力矩，以致机构不能起动，这个位置称为死点。机构在起动时应避开死点位置，而在运动过程中则常利用惯性来过渡死点。

6、平面四杆机构一些案例

切比雪夫连杆机构其实是和霍肯连杆机构是属于同一种形式的四连杆机构，其轨迹点都是在连杆两端谁在的直线上。霍肯连杆机构的轨迹点是在两端点连线的延伸线上，而切比雪夫连杆机构的轨迹点是在两端点连线的中间。如下：

切比雪夫连杆机构的动态演示

1、切比雪夫（1821~1894）

俄文原名Пафну́тий Льво́вич Чебышёв，俄罗斯数学家、力学家。切比雪夫在概率论、数学分析等领域有重要贡献。在力学方面，他主要从事这些数学问题的应用研究。他在一系列专论中对最佳近似函数进行了解析研究，并把成果用来研究机构理论。他首次解决了直动机构（将旋转运动转化成直线运动的机构）的理论计算方法，并由此创立了机构和机器的理论，提出了有关传动机械的结构公式。他还发明了约40余种机械,制造了有名的步行机（能精确模仿动物走路动作的机器）和计算器，切比雪夫关于机构的两篇著作是发表在1854年的《平行四边形机构的理论》和1869年的 《论平行四边形》。

理论联系实际是切比雪夫科学工作的一个鲜明特点。他自幼就对机械有浓厚的兴趣，在大学时曾选修过机械工程课。就在第一次出访西欧之前，他还担任着彼得堡大学应用知识系(准工程系)的讲师。这次出访归来不久，他就被选为科学院应用数学部主席，这个位置直到他去世后才由李雅普诺夫接任。应用函数逼近论的理论与算法于机器设计，切比雪夫得到了许多有用的结果，它们包括直动机的理论、连续运动变为脉冲运动的理论、最简平行四边形法则、绞链杠杆体系成为机械的条件、三绞链四环节连杆的运动定理、离心控制器原理等等。他还亲自设计与制造机器。据统计，他一生共设计了40余种机器和80余种这些机器的变种，其中有可以模仿动物行走的步行机，有可以自动变换船桨入水和出水角度的划船机，有可以度量大圆弧曲率并实际绘出大圆弧的曲线规，还有压力机、筛分机、选种机、自动椅和不同类型的手摇计算机。他的许多新发明曾在1878年的巴黎博览会和1893年的芝加哥博览会上展出，一些展品至今仍被保存在苏联科学院数学研究所、莫斯科历史博物馆和巴黎艺术学院里。

2、切比雪夫连杆机构经常被用于模拟机器人的行走

根据公式i=3n-2m

(n为活动构件数目，m为低副数目)

可得自由度i=1

3、切比雪夫连杆机构被广泛运用在机器人步态模拟上，从动图上也能看出，它的轨迹底部较为平稳，步态方式非常像四足动物，收腿动作有急回特性。根据下图WORKING MODEL仿真分析可得，在X轴上，也能看出它的急回特点。

4、嵌入汽缸的切比雪夫直线机构的运动

动图 

5、使用切比雪夫连杆机构的行走桌子

常见到有人遛狗溜猫，但你绝对没见过人溜桌子的，拜荷兰设计师Wouter Scheublin的脑洞所赐，荷兰人民倒是有幸见到过这一奇葩景象，有人推着一张桌子在路上行走，而有着八条腿的桌子就运动着自己的腿，走的蹭蹭蹭的，场景怪异中带着搞笑，让人印象深刻。那么桌子是怎么行走的呢？其实并没有用上什么高科技，它只是通过精细的机械传动机构动起来而已。设计师受到俄罗斯数学家切比雪夫的理论启发，并将它应用到桌子中，所以这张160斤重的桌子轻轻推拉就能走，而且走的异常平稳，不比轮子差。

每条桌腿与桌板之间，都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时，给力的一方会使桌腿不断前进，通过力臂的摇摆和连接处木质结构，会把力传递到对面的桌腿使之向前移动，然后桌子就能满街跑了。

Ⅵ 机械原理中的连杆机构分析！！！

第二章 平面连杆机构
案例导入：通过雷达天线、汽车雨刮器、搅拌机等实际应用的机构分析引入四杆机构的概念，介绍四杆机构的组成、基本形式和工作特性。
第一节 铰链四杆机构
一、铰链四杆机构的组成和基本形式
1.铰链四杆机构的组成
如图1-14所示，铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆，不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄，否则就称为摇杆。
2.铰链四杆机构的类型
铰链四杆机构根据其两个连架杆的运动形式的不同，可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本形式。
(1)曲柄摇杆机构。在铰链四杆机构中，如果有一个连架杆做循环的整周运动而另一连架杆作摇动，则该机构称为曲柄摇杆机构。如图2-1所示曲柄摇杆机构，是雷达天线调整机构的原理图，机构由构件AB、BC、固连有天线的CD及机架DA组成，构件AB可作整圈的转动，成曲柄；天线3作为机构的另一连架杆可作一定范围的摆动，成摇杆；随着曲柄的缓缓转动，天线仰角得到改变。如图2-2所示汽车刮雨器，随着电动机带着曲柄AB转动，刮雨胶与摇杆CD一起摆动，完成刮雨功能。如图2-3所示搅拌器，随电动机带曲柄AB转动，搅拌爪与连杆一起作往复的摆动，爪端点E作轨迹为椭圆的运动，实现搅拌功能。
(2)双曲柄机构。在铰链四杆机构中，两个连架杆均能做整周的运动，则该机构称为双曲柄机构。如图2-4所示惯性筛的工作机构原理，是双曲柄机构的应用实例。由于从动曲柄3与主动曲柄1的长度不同，故当主动曲柄1匀速回转一周时，从动曲柄3作变速回转一周，机构利用这一特点使筛子6作加速往复运动，提高了工作性能。当两曲柄的长度相等且平行布置时，成了平行双曲柄机构，如图2-5a）所示为正平行双曲柄机构，其特点是两曲柄转向相同和转速相等及连杆作平动，因而应用广泛。火车驱动轮联动机构利用了同向等速的特点；路灯检修车的载人升斗利用了平动的特点，如图2-6a、b)所示。如图2-5b)为逆平行双曲柄机构，具有两曲柄反向不等速的特点，车门的启闭机构利用了两曲柄反向转动的特点，如图2-6c)所示。
(3)双摇杆机构。两根连架杆均只能在不足一周的范围内运动的铰链四杆机构称为双摇杆机构。如图2-7所示为港口用起重机吊臂结构原理。其中，ABCD构成双摇杆机构，AD为机架，在主动摇杆AB的驱动下，随着机构的运动连杆BC的外伸端点M获得近似直线的水平运动，使吊重Q能作水平移动而大大节省了移动吊重所需要的功率。图2-8所示为电风扇摇头机构原理，电动机外壳作为其中的一根摇杆AB，蜗轮作为连杆BC，构成双摇杆机构ABCD。蜗杆随扇叶同轴转动，带动BC作为主动件绕C点摆动，使摇杆AB带电动机及扇叶一起摆动，实现一台电动机同时驱动扇叶和摇头机构。图2-9所示的汽车偏转车轮转向机构采用了等腰梯形双摇杆机构。该机构的两根摇杆AB、CD是等长的，适当选择两摇杆的长度，可以使汽车在转弯时两转向轮轴线近似相交于其它两轮轴线延长线某点P，汽车整车绕瞬时中心P点转动，获得各轮子相对于地面作近似的纯滚动，以减少转弯时轮胎的磨损。
二、铰链四杆机构中曲柄存在的条件
1.铰链四杆机构中曲柄存在的条件
铰链四杆机构的三种基本类型的区别在于机构中是否存在曲柄，存在几个曲柄。机构中是否存在曲柄与各构件相对尺寸的大小以及哪个构件作机架有关。可以证明，铰链四杆机构中存在曲柄的条件为：
条件一：最短杆与最长杆长度之和不大于其余两杆长度之和。
条件二：连架杆或机架中最少有一根是最短杆。
2.铰链四杆机构基本类型的判别准则
(1)满足条件一但不满足条件二的是双摇杆机构；
(2)满足条件一而且以最短杆作机架的是双曲柄机构；
(3)满足条件一而且最短杆为连架杆的是曲柄摇杆机构;
(4)不满足条件一是双摇杆机构。
【实训例2-1】 铰链四杆机构ABCD如图2-10所示。请根据基本类型判别准则，说明机构分别以AB、BC、CD、AD各杆为机架时属于何种机构。
解：经测量得各杆长度标于图2-10，分析题目给出铰链四杆机构知，最短杆为AD = 20，最长杆为CD = 55，其余两杆AB = 30、BC = 50。
因为 AD＋CD = 20＋55 = 75
AB＋BC = 30＋50 = 80 ＞ Lmin＋Lmax
故满足曲柄存在的第一个条件。
1)以AB或CD为机架时，即最短杆AD成连架杆，故为曲柄摇杆机构；
2)以BC为机架时，即最短杆成连杆，故机构为双摇杆机构；
3)以AD为机架时，即以最短杆为机架，机构为双曲柄机构。
第二节 平面四杆机构的其它形式
一、曲柄滑块机构
在图2-11a）所示的铰链四杆机构ABCD中，如果要求C点运动轨迹的曲率半径较大甚至是C点作直线运动，则摇杆CD的长度就特别长，甚至是无穷大，这显然给布置和制造带来困难或不可能。为此，在实际应用中只是根据需要制作一个导路，C点做成一个与连杆铰接的滑块并使之沿导路运动即可，不再专门做出CD杆。这种含有移动副的四杆机构称为滑块四杆机构，当滑块运动的轨迹为曲线时称为曲线滑块机构，当滑块运动的轨迹为直线时称为直线滑块机构。直线滑块机构可分为两种情况：如图2-11b）所示为偏置曲柄滑块机构，导路与曲柄转动中心有一个偏距e；当e = 0即导路通过曲柄转动中心时，称为对心曲柄滑块机构，如图2-11c）所示。由于对心曲柄滑块机构结构简单，受力情况好，故在实际生产中得到广泛应用。因此，今后如果没有特别说明，所提的曲柄滑块机构即意指对心曲柄滑块机构。
应该指出，滑块的运动轨迹不仅局限于圆弧和直线，还可以是任意曲线，甚至可以是多种曲线的组合，这就远远超出了铰链四杆机构简单演化的范畴，也使曲柄滑块机构的应用更加灵活、广泛。
图2-12所示为曲柄滑块机构的应用。图2-12a）所示为应用于内燃机、空压机、蒸汽机的活塞－连杆－曲柄机构，其中活塞相当于滑块。图2-12b）所示为用于自动送料装置的曲柄滑块机构，曲柄每转一圈活塞送出一个工件。当需要将曲柄做得较短时结构上就难以实现，通常采用图2-12c)所示的偏心轮机构，其偏心圆盘的偏心距e就是曲柄的长度。这种结构减少了曲柄的驱动力，增大了转动副的尺寸，提高了曲柄的强度和刚度，广泛应用于冲压机床、破碎机等承受较大冲击载荷的机械中。
二、导杆机构
在对心曲柄滑块机构中，导路是固定不动的，如果将导路做成导杆4铰接于A点，使之能够绕A点转动，并使AB杆固定，就变成了导杆机构，如图2-13所示。当AB＜BC时，导杆能够作整周的回转，称旋转导杆机构，如图2-13a＝所示。当AB＞BC时导杆4只能作不足一周的回转，称摆动导杆机构，如图2-13b)所示。
导杆机构具有很好的传力性，在插床、刨床等要求传递重载的场合得到应用。如图2-14a)所示为插床的工作机构，如图2-14b)所示为牛头刨床的工作机构。
三、摇块机构和定块机构
在对心曲柄滑块机构中，将与滑块铰接的构件固定成机架，使滑块只能摇摆不能移动，就成为摇块机构，如图2-15a)所示。摇块机构在液压与气压传动系统中得到广泛应用，如图2-15b)所示为摇块机构在自卸货车上的应用，以车架为机架AC，液压缸筒3与车架铰接于C点成摇块，主动件活塞及活塞杆2可沿缸筒中心线往复移动成导路，带动车箱1绕A点摆动实现卸料或复位。将对心曲柄滑块机构中的滑块固定为机架，就成了定块机构，如图2-16a)所示。图2-16b)为定块机构在手动唧筒上的应用，用手上下扳动主动件1，使作为导路的活塞及活塞杆4沿唧筒中心线往复移动，实现唧水或唧油。表2-1给出了铰链四杆机构及其演化的主要型式对比。
第三节 平面四杆机构的工作特性
一、运动特性
在图2-17所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄AB为主动件。曲柄在旋转过程中每周有两次与连杆重叠，如图2-17中的B1AC1和AB2C2两位置。这时的摇杆位置C1D和C2D称为极限位置，简称极位。C1D与C2D的夹角 称为最大摆角。曲柄处于两极位AB1和AB2的夹角锐角θ称为极位夹角。设曲柄以等角速度ω1顺时针转动，从AB1转到AB2和从AB2到AB1所经过的角度为（π＋θ）和（π－θ），所需的时间为t1和t2 ，相应的摇杆上C点经过的路线为C1C2弧和C2C1弧，C点的线速度为v1和v2 ，显然有t1＞t2 ，v1＜v2 。这种返回速度大于推进速度的现象称为急回特性，通常用v1与v2的比值K来描述急回特性，K称为行程速比系数，即
K= (2-1)
或有 (2-2)
可见，θ越大K值就越大，急回特性就越明显。在机械设计时可根据需要先设定K值，然后算出θ值，再由此计算得各构件的长度尺寸。
急回特性在实际应用中广泛用于单向工作的场合，使空回程所花的非生产时间缩短以提高生产率。例如牛头刨床滑枕的运动。
二、传力特性
1.压力角和传动角
在工程应用中连杆机构除了要满足运动要求外，还应具有良好的传力性能，以减小结构尺寸和提高机械效率。下面在不计重力、惯性力和摩擦作用的前提下，分析曲柄摇杆机构的传力特性。如图2-18所示，主动曲柄的动力通过连杆作用于摇杆上的C点，驱动力F必然沿BC方向，将F分解为切线方向和径向方向两个分力Ft和Fr ，切向分力Ft与C点的运动方向vc同向。由图知
Ft = F 或 Ft = F
Fr = F 或 Fr = F
α角是Ft与F的夹角，称为机构的压力角，即驱动力F与C点的运动方向的夹角。α随机构的不同位置有不同的值。它表明了在驱动力F不变时，推动摇杆摆动的有效分力Ft的变化规律，α越小Ft就越大。
压力角α的余角γ是连杆与摇杆所夹锐角，称为传动角。由于γ更便于观察，所以通常用来检验机构的传力性能。传动角γ随机构的不断运动而相应变化，为保证机构有较好的传力性能，应控制机构的最小传动角γmin。一般可取γmin≥40°，重载高速场合取γmin≥50°。曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线的两个位置之一，如图2-18所示的B1点或B2点位置。
偏置曲柄滑块机构，以曲柄为主动件，滑块为工作件，传动角γ为连杆与导路垂线所夹锐角，如图2-19所示。最小传动角γmin出现在曲柄垂直于导路时的位置，并且位于与偏距方向相反一侧。对于对心曲柄滑块机构，即偏距e = 0 的情况，显然其最小传动角γmin出现在曲柄垂直于导路时的位置。
对以曲柄为主动件的摆动导杆机构，因为滑块对导杆的作用力始终垂直于导杆，其传动角γ恒为90°，即γ = γmin = γmax =90°,表明导杆机构具有最好的传力性能。
2.止点
从Ft = F cosα知，当压力角α = 90°时，对从动件的作用力或力矩为零，此时连杆不能驱动从动件工作。机构处在这种位置称为止点，又称死点。如图2-20a)所示的曲柄摇杆机构，当从动曲柄AB与连杆BC共线时，出现压力角α = 90°，传动角γ = 0。如图2-20b)所示的曲柄滑块机构，如果以滑块作主动，则当从动曲柄AB与连杆BC共线时，外力F无法推动从动曲柄转动。机构处于止点位置，一方面驱动力作用降为零，从动件要依靠惯性越过止点；另一方面是方向不定，可能因偶然外力的影响造成反转。
四杆机构是否存在止点，取决于从动件是否与连杆共线。例如上述图2-20a)所示的曲柄摇杆机构，如果改摇杆主动为曲柄主动，则摇杆为从动件，因连杆BC与摇杆CD不存在共线的位置，故不存在止点。又例如前述图2-20b)所示的曲柄滑块机构，如果改曲柄为主动，就不存在止点。
止点的存在对机构运动是不利的，应尽量避免出现止点。当无法避免出现止点时，一般可以采用加大从动件惯性的方法，靠惯性帮助通过止点。例如内燃机曲轴上的飞轮。也可以采用机构错位排列的方法，靠两组机构止点位置差的作用通过各自的止点。
在实际工程应用中，有许多场合是利用止点位置来实现一定工作要求的。如图2-21a）所示为一种快速夹具，要求夹紧工件后夹紧反力不能自动松开夹具，所以将夹头构件1看成主动件，当连杆2和从动件3共线时，机构处于止点，夹紧反力N对摇杆3的作用力矩为零。这样，无论N有多大，也无法推动摇杆3而松开夹具。当我们用手搬动连杆2的延长部分时，因主动件的转换破坏了止点位置而轻易地松开工件。如图2-21b)所示为飞机起落架处于放下机轮的位置，地面反力作用于机轮上使AB件为主动件，从动件CD与连杆BC成一直线，机构处于止点，只要用很小的锁紧力作用于CD杆即可有效地保持着支撑状态。当飞机升空离地要收起机轮时，只要用较小力量推动CD，因主动件改为CD破坏了止点位置而轻易地收起机轮。此外，还有汽车发动机盖、折叠椅等。
第四节 平面四杆机构运动设计简介
四杆机构的设计方法有图解法、试验法、解析法三种。本节仅介绍图解法。
一、按给定的连杆长度和位置设计平面四杆机构
1.按连杆的预定位置设计四杆机构
【例2-2】 已知连杆BC的长度和依次占据的三个位置B1C1、B2C2、B3C3 ，如图2-22所示。求确定满足上述条件的铰链四杆机构的其它各杆件的长度和位置。
解：显然B点的运动轨迹是由B1、B2、B3三点所确定的圆弧，C点的运动轨迹是由C1、C2、C3三点所确定的圆弧，分别找出这两段圆弧的圆心A和D，也就完成了本四杆机构的设计。因为此时机架AD已定，连架杆CD和AB也已定。具体作法如下：
(1)确定比例尺，画出给定连杆的三个位置。实际机构往往要通过缩小或放大比例后才便于作图设计，应根据实际情况选择适当的比例尺 ，见式（1-1）。
(2)连结B1B2、B2B3 ，分别作直线段B1B2和B2B3的垂直平分线b12和b23（图中细实线），此两垂直平分线的交点A即为所求B1、B2、B3三点所确定圆弧的圆心。
(3)连结C1C2、C2C3，分别作直线段C1C2和C2C3的垂直平分线c12、c23（图中细实线）交于点D，即为所求C1、C2、C3三点所确定圆弧的圆心。
(4)以A点和D点作为连架铰链中心，分别连结AB3、B3C3、C3D（图中粗实线）即得所求四杆机构。从图中量得各杆的长度再乘以比例尺，就得到实际结构长度尺寸。
在实际工程中，有时只对连杆的两个极限位置提出要求。这样一来，要设计满足条件的四杆机构就会有很多种结果，这时应该根据实际情况提出附加条件。
【实训例2-3】 如图2-23所示的加热炉门启闭机构，图中Ⅰ为炉门关闭位置，使用要求在完全开启后门背朝上水平放置并略低于炉口下沿，见图中Ⅱ位置。
解：把炉门当作连杆BC，已知的两个位置B1C1和B2C2 ，B和C已成为两个铰点，分别作直线段B1B2、C1C2的平分线得b12和c12 ，另外两铰点A和D就在这两根平分线上。为确定A、D的位置，根据实际安装需要，希望A、D两铰链均安装在炉的正壁面上即图中yy位置，yy直线分别与b12、c12相交点A和D即为所求。
二、按给定的行程速比系数设计四杆机构
设计具有急回特性的四杆机构，一般是根据运动要求选定行程速比系数，然后根据机构极位的几何特点，结合其他辅助条件进行设计。
【实训例2-4】 已知行程速比系数K，摇杆长度lCD，最大摆角 ，请用图解法设计此曲柄摇杆机构。
解：设计过程如图2-24所示，具体步骤：
(1)由速比系数K计算极位角θ。由式（2-2）知

(2)选择合适的比例尺，作图求摇杆的极限位置。取摇杆长度lCD除以比例尺 得图中摇杆长CD，以CD为半径、任定点D为圆心、任定点C1为起点做弧C，使弧C所对应的圆心角等于或大于最大摆角 ，连接D点和C1点的线段C1D为摇杆的一个极限位置，过D点作与C1D夹角等于最大摆角 的射线交圆弧于C2点得摇杆的另一个极限位置C2D。
(3)求曲柄铰链中心。过C1点在D点同侧作C1C2的垂线H，过C2点作与D点同侧与直线段C1C2夹角为（900－θ）的直线J交直线H于点P，连接C2P，在直线段C2P上截取C2P/2得点O，以O点为圆点、OP为半径，画圆K ，在C1C2弧段以外在K上任取一点A为铰链中心。
(4)求曲柄和连杆的铰链中心。连接A、C2点得直线段AC2为曲柄与连杆长度之和，以A点为圆心、AC1为半径作弧交AC2于点E，可以证明曲柄长度AB = C2E/2，于是以A点为圆心、C2E/2为半径画弧交AC2于点B2为曲柄与连杆的铰接中心。
(5)计算各杆的实际长度。分别量取图中AB2、AD、B2C2的长度，计算得：
曲柄长 lAB = AB2，连杆长 lBC = B2C2 ，机架长 lAD = AD。
习题二
2-1 铰链四杆机构按运动形式可分为哪三种类型？各有什么特点？试举出它们的应用实例。
2-2 铰链四杆机构中曲柄存在的条件是什么？
2-3 机构的急回特性有何作用？判断四杆机构有无急回特性的根据是什么？
2-4 题图所示的铰链四杆机构中，各构件的长度已知，问分别以a、b、c、d为机架时，各得什么类型的机构？
2-5 标注出各机构在题图所示位置的压力角和传动角。
实训二 设计平面四杆机构
1.实训目的
掌握平面四杆机构的图解设计方法，初步了解和掌握计算机辅助设计在平面四杆机构设计中的应用。
2.实训内容和要求
（1）设计一铰链四杆机构，已知摇杆长LC D = 0.12m , 摆角 ＝45°，机架长LAD = 0.10m，行程速比系数K=1.4，试用图解法求曲柄和连杆的长度。
（2）使用图解法设计一摆动导杆机构。已知行程速比系数K=1.5，机架长LAD=0.18m。
可自选一题目，采用计算机辅助设计（用AutoCAD图解设计）。
3.实训过程。参考实训例2-4。
4. 采用AutoCAD图解设计的实训步骤
按照自选好的题目初步构思、拟定作图步骤，然后上机操作：①进入AutoCAD工作界面；②按作图步骤作图；③利用查询功能测出设计结果；④保存设计结果。

Ⅶ 如何用机械原理使上下运动的力转换为向左右两侧运 动的力，最好以示意图看下，能方便理解

利用蜗轮蜗杆的传动能够改变运动方向，图可网络蜗轮蜗杆传动原理，望釆纳谢谢！

Ⅷ 怎样利用好生活中的简单机械

1，压水井的压水手柄：

利用杠杆原理制成，支点距水井较近，而手柄较长，这样力臂较长，可以省力。但是由杠杆原理可知，杠杆都是省但不省功的。

2，自行车：

自行车上有很多小的机械装置，是生活中最典型的机械装置
比如车闸，是利用杠杆原理制成的。
车蹬实际是一个曲柄机构。
前链轮和后链轮之间由铰链连接，从机械原理学上讲，是一个简单的链传动机构

3，钳子，剪刀

也都是利用杠杆原理制成。实际上就是两个小杠杆结合到一起，就是一个钳子或剪刀了

4，扳手

仍然是杠杆原理

5，液压小千斤顶
（不知道楼主见过没有，就是街边上很多司机车坏了，从后备厢里拿出来，把车顶起来修车的小东西，是司机常备的物品）

内部结构是一个简单的液压装置。从原理上说也有应用杠杆原理。别看一个液压千斤顶个头很小，但支起一台小轿车很容易的

6，电动筛

这东西在农村用的比较多，粮食放在上面，打开电源，电动筛就自动摇摆，把不用的东西筛下来

其原理就是一个双摇杆机构，在大的分类上属于四连杆。
大地相当于一个杆，两个摇摆支架是第二、第三个杆，筛子是第四个杆

你要学过机械原理就会知道，四连杆机构根据四个杆之间的长短关系，可以形成曲柄摇杆机构，双摇杆机构，双曲柄机构

电动筛就是人为制作形成的一个双摇杆机构

7，小轿车的车门

具体结构那当然是很复杂了，但从原理上讲，轿车车门其实就是一个简单的四连杆机构

8，柱塞泵

不知道你见过没有，就是和自行车的打气筒差不多的，靠里面的柱塞一进一出来抽水或抽油的，

其原理实际上是一个曲柄滑块机构，柱塞相当于滑块。

曲柄滑块机构实际上是属于曲柄摇杆机构的变种，而前面也说了，曲柄摇杆机构在大的分类上又属于四连杆机构

9 电梯

电梯的内部具体结构其实很复杂的，不是像一般人想象的那样，就是一根钢索吊着一个电梯厢。现在的电梯内部集合了各种自动控制装置，各种传感器，当然最重要的还有安全保护装置。

但是从机械原理上说，电梯其实就是一个蜗轮蜗杆机构。在大的分类上讲，蜗轮蜗杆机构属于齿轮机构的一种

Ⅸ 机械原理中实现直线运动的机构有哪几种

1，摇杆滑块机构
2，曲柄连杆机构
3. 链轮进给机构