如何用matlab进行机械臂仿真

A. MATLAB机械臂仿真中，已知起点坐标（x0,y0,z0）终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T用的robotics工具箱

好像是T1 T2有问题，如果换成T1=transl(0.6,-0.5,0); T2=transl(0.4,0.5,0.2); 程序正常 也不太懂为什么。。

B. 如何在matlab robotics toolbox中建立 机械臂模型

本文以Brokk50为例，首先画出其简化的机械臂模型，然后确定关节间D-H变换参数[3-4]，最后通过专仿真验证参数的正属确性。Brokk50机器人的机械臂简图如图1所示。
为了方便查看，图1中将坐标系0和坐标系1的原点放在了一起。
oxyz：与固定坐标相连的固定参考坐标系，称为基坐标系。
onxnynzn：与机器人的第n个杆件相固连，坐标原点在第n+1关节的中心点处。
确定和建立每个坐标系遵循以下3条规则：
(1)zn-1轴沿着第n关节的运动轴；
(2)xn轴垂直于zi轴及zi-1轴并指向离开zi-1轴的方向；
(3)yn轴按右手坐标系的要求建立。
同时，刚性杆件的D-H表示法取决于连杆的以下4个参数：
(1)连杆长度an：表示沿xn轴方向zn-1轴与zn轴之间的距离；
(2)连杆扭角αn：表示绕xn轴线由zn-1轴到zn轴所旋转的角度；
(3)连杆间距dn：表示沿zn轴方向xn-1轴到xn轴的距离；
(4)转角变量θn：表示绕轴由xn-1轴到xn轴所旋转的角度。

C. 如何用matlab进行系统仿真

1、如果仿真一个传递函数的阶跃、脉冲等响应，可以直接使用matlab函数。
2、如果是一个复杂的系统，需要使用matlab中的Simulink工具箱。
3、仿真方法，仿真(s+1)/(2s^2+2s+1)的阶跃响应
num=[1
1];
den=[2
2
1];
f=tf(num,den)
Transfer
function:


s
+
1
2
s^2
+
2
s
+
1
>>
step(f)
这样就可以得到它的响应曲线。

D. 可以把SOLIDWORKS中画出的机械臂模型导入到MATLAB中进行运动学仿真么

Matlab 里面用不到那么复杂的模型，直接在Matlab里面把D-H参数输进去就可以啦。
另外Solidworks 自身附带的cosmos 运动学仿真比Matlab 效果好多了啊，建议楼主使用Cosmos做运动学仿真

E. 用matlab怎样进行机械臂动力学模型仿真

simulink和matlab是集成在一起的。

F. matlab机械臂五次多项式仿真出错

1.六自由度机械臂逆解仿真

内容简介：
六自由度机械臂逆运动学仿真，通过给定圆形轨迹，实时求解机械臂各个关节角度，再通过正运动学计算末端位置，绘制给定圆形轨迹和机械臂末端轨迹，若轨迹重合则解算正确。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
六自由度机械臂逆解仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
2. 小车(移动机器人)仿真平台

内容简介：
(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。如下图所示，那么我们只要求用三角形表示；
(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。
(3)两个按钮，一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹，一个退出仿真困衫明平台。
(4)利用快捷菜单，对所得轨迹曲线进行设置；
(5)界面以"小车仿真"为名，溢出默认的菜单，自定义一级菜单"数据"
(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
小车(移动机器人)仿真平台_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
3.轨迹规划

内容简介：
六自由度机器人关节空间轨迹规划，包含
(1)多项式轨迹规划，含位置、速度、加速度
(2)贝塞尔曲线轨迹规划，含位置，速度，加速度
(3)5-3-5形式的多项式-贝塞尔-多项式轨迹拼接，含位置、速度、加速度
(4)机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
4. 六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真

内容简介：
主要介绍六自由机械臂的逆运动学通用解法，包含机械臂的多解分析，运动空间分析，奇异值分性等内容，对掌握机器人运动学来说是最佳实践项目。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
5. 机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真

内容简介：
(1)由matlab 进行关节角度解算，Vrep进行关节角度接收和运动仿真；
(2)机械臂运动轨迹包括圆、直线，首先在某处规划直线或圆弧，由于机器人初始位姿与规划轨迹塌毕的位姿起点存在差异，这之间采用多项式拟合的方式，对关节空间进行点到点的轨迹规划；
(3)matlab 绘图包括机械臂的运动汪告轨迹、各关节的速度、位置随时间的变化；
(4)matlab和Vrep独立,matlab可独立完成仿真；
(5)解析法计算关节角度；
(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
6. 粒子群轨迹规划

内容简介：
3-5-3形式的多项式轨迹规划，采用粒子群算法获得耗时最短的轨迹。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
粒子群轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
7. 样条曲线轨迹规划

内容简介：
采用样条差值算法对圆弧轨迹进行差值，该算法是进行连续轨迹规划的入门算法，可扩展至任意轨迹的规划。机器人仿真指导，代码定制见文末。
链接：
样条曲线轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili
8. 人形机器人控制仿真

内容简介：
人形(双足)机器人控制matlab 仿真，包含：
(1)机器人足端的轨迹规划；
(2)机器人单腿连杆模型的正逆解；
(3)机器人关节的pid 控制；
(4)机器人行走的运动仿真。

G. 怎么用matlab进行机械臂仿真

用SimMechancis工具包来做，它是专门仿真三维机械结构运动的。 定义各个刚体的尺寸，惯量信息，定义刚体之间的连接副信息，就可以了。 不同推导方程。

H. 怎么在MATLAB里面控制机械手臂做指定的运动，或者按照预设的动作运动例如图示

你仔细看PUMA机器人仿真的原代码，有更新了的部分。根据代码做修改。他这个回Demos的随机运动和费波拉答兹轨迹都有了修改（增加了些轨迹）。这些轨迹都在你下载的文件包里（graphics.mat），可以参看做修改。所以你可以做同样的轨迹点数据，也可以用鼠标记录轨迹并保存（我就是这样试的）再添加进路径下，修改源码可以做到。附上一张图为例。

I. 机械臂限制运动范围是90度

机械臂的运动范围是由其关节结构和控制系统决定的，不同的机械臂具有不同的运动喊燃雹范围。如果机械臂的运动范围被限制在90度内，可能是由于以下几个原因：

• 机械结构限制：机械臂的关节结构和机械构件设计不合郑帆理，导致机械臂无法完成更大范围的运动。

• 电机驱动限制：机械臂的电机驱动力矩不足，无法克服关节受力的限制，从而限制了机械臂的运动范围。

• 控制算法限制：段茄机械臂的控制算法设计不合理，无法对机械臂的运动进行精细控制，从而限制了机械臂的运动范围。
  针对以上问题，可以采取以下措施来拓展机械臂的运动范围：

• 优化机械结构：重新设计机械臂的关节结构和机械构件，减小机械臂的重量，提高机械臂的刚度和精度。

• 增大电机驱动力矩：更换电机、减小传动比等方式，提高机械臂的驱动力矩，使其能够克服关节受力的限制，从而拓展机械臂的运动范围。

• 优化控制算法：采用更加先进的控制算法，如模型预测控制、自适应控制等，对机械臂的运动进行更加精细的控制，从而拓展机械臂的运动范围。
  通过以上措施的综合应用，可以有效拓展机械臂的运动范围，提高机械臂的灵活性和适用性。

J. 怎么把机器臂的重量和负载等参数描述在matlab robotics工具箱模拟仿真当中

怎么把机器臂的重量和销铅负载等参数描述在matlab robotics工具箱模拟仿真当中
首先画出其简化的机械臂模型，然后确定关节间D-H变换参数，最后通过仿真验证参数的正确性。肆缺 为了方便查看，将坐标系裂斗辩0和坐标系1的原点放在了一起。