A. 用matlab求3R机械臂工作空间！！！
上学的时候做过。。。 貌似不难，但是忘了 Orz
B. 机械臂的臂，底座尺寸的尺寸怎么计算
根据稳定，平衡的要求，计算最不利的情况，保证1.4左右的安全系数。
C. 求机械臂自由度
一般说来一个物复体具有6个自由主，建制立一个空间坐标系。。沿。X，Y，Z三个方向的移动各叫一个自由度。绕X，Y，Z三个轴的转动分别为三个自由度。至于三自由度、四自由度、五自由度的机械手你可以看一下那一个或者几个自由度被限制。
D. 图中机器人机械臂共有几个自由度
转台抄一个，肩关节一个，肘关节一个，腕关节一个，共四个。
转台360度，肩关节180度以内，肘关节腕关节在不干涉的情况下旋转范围都在360度以内
F=3n－(2PL +Ph ) n：活动构件数，PL：低副约束数 Ph：高副约束数
F=3*4-（2*4+0）=4
E. 机械臂设计如何确定臂长，底盘，如何计算的
设计思路先确定几臂，再确定工作范围，确定最大的工作负载然后力矩分析。
F. 如何用matlab绘制出机械手工作空间的云图
蒙特卡洛法实质上就是通过大量的随机采样关节向量，通过正解得到一系列的位于工回作空间内的点。大概答过程：
【1】在关节向量范围内随机采样theta_1*4，可以这样写limit_low+range.*rand(1,4)，其中limit_low是关节下限位，range是关节的运动范围，都是1*4维；
【2】利用你推导的正解求出末端的位姿，如果只画点，提取位置向量P(3维)；
【3】利用plot3指令显示点；
【4】循环1~3步即可以（如采样1W个点）大概看出工作空间的形状和分布。
PS：不知道机器人本身运动会否碰撞，绘制出来的工作空间云图可能包含碰撞部分。另外，少自由度的关节型的机械臂，其实用几何法直接求出工作空间的解析表达式更为实用。蒙特卡洛法得到云图后，又能如何用于实际？
G. 有了解机械臂的吗，可以简单说一下的吗
：然后在其中满足设计要求的几百组解中, 找到的最优的一组.举个例子, 3kg的机械臂, 要完成1米半径空间的各种动作.那么第六关节的长度, 决定了第六关节的...