『壹』 机械手如何确定它的尺寸旋转角度
这个你要选择泵的压力，根据扬程来计算俯仰角度和旋转范围
『贰』 机械手臂的自由度是怎样定义的
X、Y、Z三个轴，轴向运动，就是三个自由度，另外，围绕轴转动，各一个自由度。
这样，空间物体就有六个自由度
『叁』 机械臂D-H法不是根据前一关节确定下一关节位置，为什么不直接根据底座和机械爪的位置确定运动过程
怎么说呢，确定下一关节位置直接根据底座和机械爪的位置，这个运动的过程需要详细的了解，也是一个定义而已，不用如此纠结
『肆』 角度传感器是如何测得机械手臂的转动角度
你好！
有要测机械手臂关节的图纸吗？我给您推荐一下
如有疑问，请追问。
『伍』 自动化机械手臂怎么建立work，点位
机械手运行的方式有三种：大地坐标、工具坐标、工件坐标；
不同的情况使用不回同的坐标：
1、大地坐标；
机械手的自答身坐标系，一般原点在基座上，使用机械手时一般不会直接使用；
2、工具坐标；
以机械手装夹的工具关键点为原点，在机械手系统中建立的坐标系，一般常用于喷涂机械手；
3、工件坐标；
以目标产品上某点为原点，在机械手系统中建立的坐标系。
『陆』 设计机械臂，怎样实现两轴的旋转
两轴的旋转，你可以电机端装个减速器，减速器端装个法兰盘不就行了，另外一个电机做个工装安装在法兰盘上
『柒』 摄像机安装在机械臂上，当机械臂运动时如何确定摄像机的坐标
确定摄像机的坐标是基于什么目的呢
是监控摄像头吗
一般来说监控摄像头都是对所在区域范围进行监控和录像，很少有对坐标进行定位的
『捌』 圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的
一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的。
要想系统的定义及其手臂，你要定义全局坐标系和本地坐标系。
以一个三个电机驱动的机器手臂为例。
你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标系，三个电机所在关节的坐标系，机器手臂末端的坐标系。
首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上，然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系），通常z轴定义为电机的旋转轴，x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向，Y轴可根据右手坐标系的原则确定。
接着，你就可以一个一个的定义下面的关节了。
在机器手臂的末端，你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）
当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上，并把原点放在电机的重心上。
至于机器手臂的前向运动学，你需要自己看书了。
有本书叫 机器人学导论，国外翻译的，作者叫做Craig
introction to robotoics
看看这本书吧，讲的就是机器人的运动学和动力学模型
『玖』 设计机械臂轨迹规划时，怎么保证机械臂运动平稳，减小机械部件的磨损
建立了机械臂的运动学模型，分析了机械臂直线运动、末端运动以及基于改进的人工势场法的避障路径规划，设计开发了机械臂仿真软件，并对路径规划进行了仿真和验证。