机械手端持器是什么

『壹』 什么是机械手

拉伸机械手是根据产品“拉伸”这个工艺实再自动化而取名。传统的拉伸内作业通常会在一道甚至容二道拉伸工序以上，通过机械手配合液压拉伸机（油压拉伸机或冲床）实现工序间产品的付递。从而以取代人工的操作。另外，一般情况下下拉伸机械手与片材发料器、自动抹油机以及自动定位装置配合使用，可实现全自动化的拉伸作业；
类别：
拉伸机械手根据产品加工工序不同可以设计为单台单工拉拉伸机械、双工位拉伸机械手、多组合式机械手以及多功能型拉伸机械手。
动作原理：
拉伸机械手主要结构分为降装置、平移装置以及夹持装置。其中升降装置及平移装置主要通过高精密伺服电机进行驱动，以实际数字化的控制和操作，保证送料和取料的精确度；平持装置通常情况下采用气动夹式夹持装置，灵活适用于不同规格不同材质的产品，更换方便及快捷。

『贰』 机器人末端操作器的用途

详解机器人末端执行器

用在工业上的机器人的手一般称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，它不仅是一个执行命令的机构，还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。

为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的元件；如果要感知冷暖，还可以装上热敏元件。在各关节的连接轴上装有精巧的电位器，它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各关节产生的接触信息一起送入计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。

现在，机器人的手已经具有灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如地伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器，还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了人手的许多功能。

由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面形状等的不同，因此工业机器人的末端操作器也是多种多样的，大致可以分为以下几类：

• 夹钳式取料手

• 吸附式取料手

• 专用操作器及转换器

• 仿生多指灵巧手

夹钳式取料手

夹钳式取料手由手指（手爪）、驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，通过手指的开、合实现对物体的夹持。

（图：1-手指、2-传动机构、3-驱动装置、4-支架、5-工件）

A、手指

• V形指：使用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠、夹持误差小；也可以用两个滚轮代替V形体的两个工作面，它能快速夹持旋转中的圆柱体。

• 平面指：一般用于夹持方形工件（具有两个平行平面）、方形版或细小棒料。

• 尖指和长指：一般用于夹持小型或柔性工件；尖指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰；长指用于夹持炽热的工件，以避免热辐射对手部传机构的影响。

• 特形指：用于夹持形状不规则的工件。应设计出与工件形状相适应的专用特形手指，才能夹持工件。

B、传动机构

• 回转型传动机构

• 平移型传动机构

吸附式取料手

吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，可分为气吸附和磁吸附两种。用于大平面、易碎、微小的物体，因此使用面较广。



简单的夹持式取料手不能适应物体外形变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。为了提高机器人手爪和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手那样进行各种复杂的作业，如装配作业、维修作业、设备操作以及机器人模特的礼仪手势等，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手。

• 柔性手

• 多指灵巧手

『叁』 机械手怎么用

该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。加工完毕，按下制动开关，机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。
气动系统
该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构原理实现（参见气动原理图）。
（1）卸荷阀（HE-3/8-D-MIDI）、过滤器（LF-3/8-D-MIDI）、精密过
滤器（LF-3/8-5M-MIDI）、油雾器（LOE-3/8-D-MIDI）、增压缸（VBA-2100-03-G）——安装在气控箱3内，在气源压力低的情
况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。
（2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——气控箱2内，气源工作压力，一般设定在0.6Mpar。

『肆』 机械手末端执行器是什么

末端执行器是机器人用来直接执行各种操作和任务的器件，如果是关节型机器人的话，你也可把它看成是机器人机械系统中除了腰、大臂、小臂、腕以外的、相当于手的那部分，但因为工业机器人的执行机构很少用类似于人手的复杂机构，大部分是焊枪、喷枪、磨头等跟手的外形一点都不像的器件，故称其为末端执行器而不称为手

『伍』 机械手与末端执行器有什么区别

准确的说，是机械手与末端执行器的关系。机械手好比你的肩部到手腕（包括手腕）的部分。而末端执行器相当于你的手掌、手指部分。机械手负责调整定位末端执行器的位置和姿态。而末端执行器负责抓取工件。

『陆』 工业机器人的控制器包括哪几个部分

随着中国制造业转型步伐的加快，机器人的使用越来越频繁，作为工厂里的技术工程师必需了解机器人的相关技术，那么通用机器人由什么部件组成呢？

机器人作为一个系统，它由如下部件构成：

机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。

末端执行器：连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由机器人控制器直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置（如PLC）。

工业机器人由哪些主要部件组成呢？

驱动器：驱动器是机械手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机，步进电机，气缸及液压缸等，也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器，它们将在第6章进行讨论。驱动器受控制器的控制。

传感器：传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。机器人控制器需要知道每个连杆的位置才能知道机器人的总体构型。人即使在完全黑暗中也会知道胳膊和腿在哪里，这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神经传感器将信息反馈给了人的大脑。大脑利用这些信息来测定肌肉伸缩程度进而确定胳膊和腿的状态。对于机器人，集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器，于是控制器就能决定机器人的构型。机器人常配有许多外部传感器，例如视觉系统，触觉传感器，语言合成器等，以使机器人能与外界进行通信。

控制器：机器人控制器从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。假如要机器人从箱柜里取出一个零件，它的第一个关节角度必须为35°，如果第一关节尚未达到这一角度，控制器就会发出一个信号到驱动器（输送电流到电动机），使驱动器运动，然后通过关节上的反馈传感器（电位器或编码器等）测量关节角度的变化，当关节达到预定角度时，停止发送控制信号。对于更复杂的机器人，机器人的运动速度和力也由控制器控制。机器人控制器与人的小脑十分相似，虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大，但它却控制着人的运动。

处理器：处理器是机器人的大脑，用来计算机器人关节的运动，确定每个关节应移动多少和多远才能达到预定的速度和位置，并且监督控制器与传感器协调动作。处理器通常就是一台计算机（专用）。它也需要拥有操作系统，程序和像监视器那样的外部设备等。

软件：用于机器人的软件大致有三块。第一块是操作系统，用来操作计算机。第二块是机器人软件，它根据机器人运动方程计算每一个关节的动作，然后将这些信息传送到控制器，这种软件有多种级别，从机器语言到现代机器人使用的高级语言不等。第三块是例行程序集合和应用程序，它们是为了使用机器人外部设备而开发的（例如视觉通用程序），或者是为了执行特定任务而开发的。

机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。器人可按任意的姿态达到其工作区域内的许多点（这些点称为灵巧点）。然而，对于其他一些接近于机器人运动范围的极限线，则不能任意指定其姿态（这些点称为非灵巧点）。说明：运动范围是机器人关节长度和其构型的函数。

精度：精度是指机器人到达指定点的精确程度说明：它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。大多数工业机器人具有0.001英寸或更高的精度。

重复精度：重复精度是指如果动作重复多次，机器人到达同样位置的精确程度。举例：假设驱动机器人到达同一点100次，由于许多因素会影响机器人的位置精度，机器人不可能每次都能准确地到达同一点，但应在以该点为圆心的一个圆区范围内。该圆的半径是由一系列重复动作形成的，这个半径即为重复精度。说明：重复精度比精度更为重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。举例：假设一个机器人总是向右偏离0.01mm，那么可以规定所有的位置点都向左偏移0.01mm英寸，这样就消除了偏差。说明：如果误差是随机的，那它就无法预测，因此也就无法消除。重负精度限定了这种随机误差的范围，通常通过一定次数地重复运行机器人来测定

『柒』 机械手是什么 机械手的工作原理

机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序专抓取、搬运物件或属操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 机械手的种类，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手；按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种等。

『捌』 solidworks中怎样绘制机械手夹持器

把每个零件按照尺寸绘制出来,进行装配,成为一个装配体,也可以仿真运动.

『玖』 机械手夹持器毕业设计

你学机械还是电器？
现在的机械手技术很成熟，机械结构：1.两个由伺服电机带动的谐调减速器，同手腕一样做旋转运动。2.一个伺服电机带行星减速器与一个伺服电机 同时连接到一个 带花键的滚珠丝杆 上，控制他的360度旋转与上下，带花键的滚珠丝杆 的轴端连接你所需要的 平移夹持器等装置
机械结构比较简单，主要是电器程序，国内很多公司想做机械手，大多是卡在电器程序上，我们公司买了个10多万的机械手，拆完了，机械方面是OK，，装上去就动不了，电器工程师一点办法没有，还得请日本人来重装程序。如果你是学电器的，你老师叫你弄这个毕业设计，你可以叫他去试试，看他能弄出来不，我们公司可以出钱买他的技术！