机器超声波clr代表什么意思

❶ [急]谁能给我一篇关于超声波测距的英文文献，带中文翻译的3000字左右，翻译不准确的就不要来了

扰清脊This article described the three directions (before, left, right) ultrasonic ranging system is to understand the front of the robot, left and right environment to provide a movement away from the information. (Similar to GPS Positioning System)
A principle of ultrasonic distance measurement
1, the principle of piezoelectric ultrasonic generator
Piezoelectric ultrasonic generator is the use of piezoelectric crystal resonators to work. Ultrasonic generator, the internal structure as shown in Figure 1, it has two piezoelectric chip and a resonance plate. When it's two plus pulse signal, the frequency equal to the intrinsic piezoelectric oscillation frequency chip, the chip will happen piezoelectric resonance, and promote the development of plate vibration resonance, ultrasound is generated. Conversely, if the two are not inter-electrode voltage, when the board received ultrasonic resonance, it will be for vibration suppression of piezoelectric chip, the mechanical energy is converted to electrical signals, then it becomes the ultrasonic receiver.

2, the principle of ultrasonic distance measurement
Ultrasonic transmitter in a direction to launch ultrasound, in the moment to launch the beginning of time at the same time, the spread of ultrasound in the air, obstacles on his way to return immediately, the ultrasonic reflected wave received by the receiver immediately stop the clock. Ultrasound in the air as the propagation velocity of 340m / s, according to the timer records the time t, we can calculate the distance between the launch distance barrier (s), that is: s = 340t / 2
正判缓渗Ultrasonic Ranging System for the Second Circuit Design

System is characterized by single-chip microcomputer to control the use of ultrasonic transmitter and ultrasonic receiver since the launch from time to time, single-chip selection of 8751, economic-to-use, and the chip has 4K of ROM, to facilitate programming. Circuit schematic diagram shown in Figure 2. Draw only the front range of the circuit wiring diagram, left and right in front of Ranging Ranging circuits and the same circuit, it is omitted.
1,40 kHz ultrasonic pulse generated with the launch
Ranging system using the ultrasonic sensor of piezoelectric ceramic sensors UCM40, its operating voltage of the pulse signal is 40kHz, which by the single-chip implementation of the following proceres to generate.
puzel: mov 14h, # 12h; ultrasonic firing continued 200ms
here: cpl p1.0; output 40kHz square wave
nop;
nop;
nop;
djnz 14h, here;
ret
Ranging in front of single-chip termination circuit P1.0 input port, single chip implementation of the above procere, the P1.0 port in a 40kHz pulse output signal, after amplification transistor T, the drive to launch the first ultrasonic UCM40T, issued 40kHz ultrasonic pulse, and the continued launch of 200ms. Ranging the right and the left side of the circuit, respectively, then input port P1.1 and P1.2, the working principle and circuit in front of the same location.
2, reception and processing of ultrasonic
Used to receive the first launch of the first pair UCM40R, the ultrasonic pulse molation signal into an alternating voltage, the op-amp amplification IC1A and after polarization IC1B to IC2. IC2 is locked loop with audio decoder chip LM567, internal voltage-controlled oscillator center frequency of f0 = 1/1.1R8C3, capacitor C4 determine their target bandwidth. R8-conditioning in the launch of the carrier frequency on the LM567 input signal is greater than 25mV, the output from the high jump 8 feet into a low-level, as interrupt request signals to the single-chip processing.
Ranging in front of single-chip termination circuit output port INT0 interrupt the highest priority, right or left location of the output circuit with output gate IC3A access INT1 port single-chip, while single-chip P1.3 and P1. 4 received input IC3A, interrupted by the process to identify the source of inquiry to deal with, interrupt priority level for the first left right after. Part of the source code is as follows:
receive1: push psw
push acc
clr ex1; related external interrupt 1
jnb p1.1, right; P1.1 pin to 0, ranging from right to interrupt service routine circuit
jnb p1.2, left; P1.2 pin to 0, to the left ranging circuit interrupt service routine
return: SETB EX1; open external interrupt 1
pop? acc
pop? psw
reti
right: ...?; right location entrance circuit interrupt service routine
? Ajmp? Return
left: ...; left Ranging entrance circuit interrupt service routine
? Ajmp? Return
4, the calculation of ultrasonic propagation time
When you start firing at the same time start the single-chip circuitry within the timer T0, the use of timer counting function records the time and the launch of ultrasonic reflected wave received time. When you receive the ultrasonic reflected wave, the receiver circuit outputs a negative jump in the end of INT0 or INT1 interrupt request generates a signal, single-chip microcomputer in response to external interrupt request, the implementation of the external interrupt service subroutine, read the time difference, calculating the distance . Some of its source code is as follows:
RECEIVE0: PUSH PSW
PUSH ACC
CLR EX0; related external interrupt 0
? MOV R7, TH0; read the time value
MOV R6, TL0?
CLR C
MOV A, R6
SUBB A, # 0BBH; calculate the time difference
MOV 31H, A; storage results
MOV A, R7
SUBB A, # 3CH
MOV 30H, A?
SETB EX0; open external interrupt 0
POP ACC?
POP PSW
RETI
Fourth, the ultrasonic ranging system software design

Software is divided into two parts, the main program and interrupt service routine, shown in Figure 3 (a) (b) (c) below. Completion of the work of the main program is initialized, each sequence of ultrasonic transmitting and receiving control.
Interrupt service routines from time to time to complete three of the rotation direction of ultrasonic launch, the main external interrupt service subroutine to read the value of completion time, distance calculation, the results of the output and so on.
V. CONCLUSIONS
Required measuring range of 30cm ~ 200cm objects inside the plane to do a number of measurements found that the maximum error is 0.5cm, and good reprocibility. Single-chip design can be seen on the ultrasonic ranging system has a hardware structure is simple, reliable, small features such as measurement error. Therefore, it can be used not only for mobile robot can be used in other detection systems.
Thoughts: As for why the receiver do not have the transistor amplifier circuit, because the magnification well, CX20106 integrated amplifier, but also with automatic gain control level, magnification to 76dB, the center frequency is 38k to 40k, is exactly resonant ultrasonic sensors frequency

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本文所介绍的三方向（前、左、右）超声波测距系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提供一个运动距离信息。（类似GPS定位系统）
一 超声波测距原理
1、压电式超声波发生器原理
压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内部结构如图1所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波 时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。

2、超声波测距原理
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2
二 超声波测距系统的电路设计

系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间的计时，单片机选用8751，经济易用，且片内有4K的ROM，便于编程。电路原理图如图2所示。其中只画出前方测距电路的接线图，左侧和右侧测距电路与前方测距电路相同，故省略之。
1、40kHz 脉冲的产生与超声波发射
测距系统中的超声波传感器采用UCM40的压电陶瓷传感器，它的工作电压是40kHz的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生。
puzel： mov 14h, #12h；超声波发射持续200ms
here： cpl p1.0 ； 输出40kHz方波
nop ；
nop ；
nop ；
djnz 14h，here；
ret
前方测距电路的输入端接单片机P1.0端口，单片机执行上面的程序后，在P1.0 端口输出一个40kHz的脉冲信号，经过三极管T放大，驱动超声波发射头UCM40T，发出40kHz的脉冲超声波，且持续发射200ms。右侧和左侧测 距电路的输入端分别接P1.1和P1.2端口，工作原理与前方测距电路相同。
2、超声波的接收与处理
接收头采用与发射头配对的UCM40R，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器IC1A和IC1B两极放大后加至IC2。IC2是带有锁 定环的音频译码集成块LM567，内部的压控振荡器的中心频率f0=1/1.1R8C3，电容C4决定其锁定带宽。调节R8在发射的载频上，则LM567 输入信号大于25mV，输出端8脚由高电平跃变为低电平，作为中断请求信号，送至单片机处理.
前方测距电路的输出端接单片机INT0端口，中断优先级最高，左、右测距电路的输出通过与门IC3A的输出接单片机INT1端口，同时单片机P1.3和P1.4接到IC3A的输入端，中断源的识别由程序查询来处理，中断优先级为先右后左。部分源程序如下：
receive1：push psw
push acc
clr ex1 ； 关外部中断1
jnb p1.1, right ； P1.1引脚为0,转至右测距电路中断服务程序
jnb p1.2, left ； P1.2引脚为0,转至左测距电路中断服务程序
return： SETB EX1； 开外部中断1
pop? acc
pop? psw
reti
right： ...? ； 右测距电路中断服务程序入口
? ajmp? return
left： ... ； 左测距电路中断服务程序入口
? ajmp? return
4、计算超声波传播时间
在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路 输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下：
RECEIVE0： PUSH PSW
PUSH ACC
CLR EX0 ； 关外部中断0
? MOV R7, TH0 ； 读取时间值
MOV R6, TL0?
CLR C
MOV A, R6
SUBB A, #0BBH； 计算时间差
MOV 31H, A ； 存储结果
MOV A, R7
SUBB A, #3CH
MOV 30H, A?
SETB EX0 ； 开外部中断0
POP ACC?
POP PSW
RETI
四、超声波测距系统的软件设计

软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图3（a）（b）(c) 所示。主程序完成初始化工作、各路超声波发射和接收顺序的控制。
定时中断服务子程序完成三方向超声波的轮流发射，外部中断服务子程序主要完成时间值的读取、距离计算、结果的输出等工作。
五、结论
对所要求测量范围30cm~200cm内的平面物体做了多次测量发现，其最大误差为0.5cm，且重复性好。可见基于单片机设计的超声波测距系统具有硬件结构简单、工作可靠、测量误差小等特点。因此，它不仅可用于移动机器人，还可用在其它检测系统中。
思考：至于为什么接收不用晶体管做放大电路呢，因为放大倍数搞不好，CX20106集成放大电路，还带自动电平增益控制，放大倍数为76dB，中心频率是38k到40k，刚好是超声波传感器的谐振频率 。
【希望可以帮助你】

❷ 高手们谁知道 大型机器上 CLR SET, ABS/REL, mm/inc, ENTER分别表示什么3Q

clr是clear清除的意思
set是设置的意思
abs 绝对坐标
rel 相对坐标
ABS/REL应该是绝对坐标和相对坐标之间进行切换
mm/inc应该是在毫米和英寸两种表示方法之间进行切换
enter，如果你说的大型机器中有数控编程部分的话，应该是编写程序时用来换行的。如果没有专门的“确定”这个键的话，“enter”也能起到“确定”的作用。

❸ 摄像机上英文ND OFF CLR是什么意思

ND就是灰片洞睁的意枣纳思，ND OFF CLR就是灰片关掉了。
关于摄像机参数方面的资料，你可以参考我的网络空间凳颤没。
有摄像机参数方面的资料。

❹ 单片机 CLR 指令的问题

可以用来操作位。

单片机中CLR指令其实只有两类、三种用法：

第一类：字节操作：
仅有将A清0一条指令，即：CLR A

第二类：位操作
1、CLR C：将进位标志位CY（即平时所说的C）清零；这是一条独立的指令，只清除C，机嫌型塌器码只有1个字节（0C3H）；
2、CLR bit：将位地址为bit的位清0；bit可以是单片机芹圆中任意可进行位寻址的位，机器码占两个字节（0C2H，位地址）。

对ACC.1清0使用CLR命令是可以的，因为A的每一位都有相应的位地址租敬，都可以进行位寻址。如果编译有错只能说明编译器不支持ACC.1的写法，你可以尝试直接使用ACC.1的位地址0E1H来替代，即:
CLR 0E1H
肯定是可以的。

❺ 有些机器上有几个功能键，分别是ESC.ENT.SETALM.CLR，我不懂是什么意思它们的作用分

ESC是退出键，返回上一页，ENT是Enter，回车键，输入或选择完毕确定用，SET是设置键，设置参数用，ALM是Alarm，查看报警用的，CLR是Clear，清除报警、输入用的

❻ 单片机中指令CLR是什么意思

单片机中指令CLR翻译名称是公共语言运行库和公共语言运行时。

CLR常用简写词语，CLR是公共语言运行库(Common Language Runtime)和Java虚拟机一样也是一个运行时环境，它负责资源管理（内存分配和垃圾收集等），并保证应用和底层操作系统之间必要的分离。CLR存在两种不同的翻译名称：公共语言运行库和公共语言运行时。

在各种语言的编译器对源代码进行编译之后，在CLR环境中产生的是中间代码（出于兼容性与跨语言集成的考虑），其内容虽然有效，但在转化为本地代码之前它本身是不可执行的。这就是JIT编译器需要完成的工作。

在大型的应用中，很少会用到程序的全部功能，这种边执行边编译的措施比一次性的完全编译效率猜扰培更高。

CLR带有三个不同的JIT编译器，在Windows平台中，CLR带有三个不同的JIT编译器：

1、缺省的编译器---主编译器，由它进行数据流分析并输出经过优化的本地代码，所有的中间代码指令均可被它处理。

2、PREJIT，它建立在主JIT编译器之上。其运行方式更象一个传统的编译器：每当一个.NET组件被安装时它就运行。

3、ECONOJIT，在并不充分优化的前提下，它能够快速完成IL代码到本地码的转换，编译速度与运行速度都非常快。

为了配合编译器的工作，在.NET SDK的安装路穗唯径下的/bin目录中有一个负责管理JIT的应用程序：jitman.exe。具体的使用参见联机帮助。

(6)机器超声波clr代表什么意思扩展阅读：

版本发布

在当前以组件为基础的系统中，开发人员和用户对于软件版本和发布中存在的问题已经十分熟悉了。当我们安装一个新的应用之后，我们很可能发现原本正常的某个应用程序奇怪的停止了工作。绝大多数开发人员将时间花在了确保所有注册表入口的一致性，以便激活COM类上。这就是所谓的“DLL地狱”。

.NET平台通过使用集合来解决这一问题。在这里，“集合”是一个专有名词，指类型与资源的发布单元，在很大程度上它等同于今天的DLL。正象.NET用元数据描述类型一样，它也用元数据描述包含类型的集合。

通常说来，集合由四个部分组成：集合的元数据（集合的内部清单）、元数据描述的类型、实现类型的中间语言代码和一组资源。在一个集合中，以上四个部分并不是都必须存李斗在，但是，集合中必须包含类型或资源，这样集合才有意义。

在.NET中一个基本的设计方针是使用孤立的组件。一个孤立的集合的含义是指一个集合只能被一个应用所访问。在一台机器上，它不被多个应用共享，也不会受其它应用程序对系统的更改的影响。“孤立”赋予了开发人员在自己的程序中对代码的完全控制权。

任何共享代码都需要被明确地标识。同时，.NET框架也支持共享集合的概念。一个共享集合指在一台机器上被多个应用共享的集合。共享集合需要严格地命名规定。

有了.NET，应用程序间的共享代码是明确定义的。共享集合需要一些额外的规则来避免我们今天遇到的共享冲突问题。共享代码必须有一个全局唯一的名称，系统必须提供名称保护，并在每当引用共享集合时，CLR将对版本信息进行检查。

❼ 二丶一步一步的来学习.net框架，什么是CLR

CLR是.net 的核心框架的一部分，罩脊在学习clr的时候要了解一个程序集。
程序集包含了一个清单，这个清单相当于一个目录，描述了程序集本身的信息，例如程序标识（名称丶版本丶文化）丶程序集包含的资源（Resources）丶组成
程序集的文件。清单之后就是元数据了。如果说清单描述了程序集自身的信息，那么元数据则描述了程序所包含的内容。这些内容包括：程序集包含的模块丶类型丶类型
的成员的可见性等。注意，元数据并不包含类型的实现，有点类似于的.h头文件。在.net中，查看元数数据的过程叫做反射。然后还包含CIL的程序代码。
我们知物迹渗道程集中的CIL代码是不能直接运行的，还需要CLR的支持。总的来说，CLR是一个软件层的代理，它管理了.net程序集的执行，主要包括：管理应用程序域丶加载
和运行程集丶安全检查丶将CIL代码即时编译为机器代码丶异常处理丶对象析构和垃圾回收等。
CLR有点类似于JAVA的虚拟机。
CLR的主要作用：.NET 程序集（CIL代码）————————CLR(转换成本地机器代码)——————————本地系统
CLR以什么样的形式位于什么位置：由于CLR本身用于管理托管代码，因此它是由非托管代码编写的，并不是一个包含托管代码的程序集，也不能用IL DASM查看。它位于
C:\SystemRootMicrosoft.NET\Framework\版本号下，视安装的机器不同有两个版本 一个工作站msorwks.dll 和一个服务器的州银版本 mscorsvr.dll
CLR是如何运行的：操作系统在运行.exe时，首先会检查PE头，根据 PE来创建合适的进程。接下来会检查是否存在CLR头，如果存在，就会立即载入MsCoree.dll。这个库文件是.net框架的核心组件之一，注意它也不是一个程序集。MsCoree.dll 是一个很细的软件层。加载了MsCorEE.dll之后，会调用其中的_CorExeMain()函数，该函数会加载合适版本的CLR。 在CLR运行之后，程序的执行权就交给了CLR. CLR会找到程序的入口点，通常是Main方法，然后执行它。这里包含了以下过程：1
加载类型 2.验证 3.即时编译。
可以看出来采用这种架构的一个好处就是.net程序集可以运行在任何平台上，不管是Windows丶UNIX，还是其他操作系统，只要这个平台拥有针对于该操作系统的.net框架就可以运行.NET程序集了。

❽ CLR与IL分别是什么含义

1、CLR(公共语言运行库):能管理内存，能够轻松地设计其对象可以跨语言互动运神的组件和应用程序，编译一次，并可以在任何支持运行库的CPU和余差操作系统上运行，跨语言集成（特别是跨语言继承） 2、IL(中间语言):可用于语言互操作性，IL不是字节代码，但很接近字节代码，因此执行应用程序时，IL到机器代码的转换要快很多。独立于CPU的指令集。由CLR转换为特定于竖悄皮CPU的代码。

❾ 什么是CLR公共语言运行时

它负责在执行时管理代码，提供内存管理和线程管理等核心服务，同时又确保代码的安全性和准确性。 Common Language Runtime 的缩写。 运行在.NET Framework中的代码叫做managed code,反之叫做unmanaged code。相比unmanaged code,managed code 有很多好处，比如可以用多种编程语言编写、提高安全性、易于版本控制和程序发布等等。这些都是由CLR提供的。但也有一些不利点，最容易想到的就是代码运行速度问题了。 要为managed code提供以上功能，CLR必须知道代码中的数据类型、类和与她有关连的assembly的定义。这些信息叫做metadata，而metadata就包含在代码中的某个部分（编译后）。CLR利用这个metadata加载代码段、管理内存、执行方法调用等操作。 .NET出来以前，在不同编程语言之间共享原代码，简直是不可能的事情。因为每个编程语言定义的数据类型不同，而且语法也不同。微软大师们想到了把数据类型统一的好办法。这个技术叫CTS（common type system）。现在做项目开发就比较简单了（用不同语言），比如一个项目组里有会用VB的，会用C++的。可能以前的方法是把两个人之间互相调用的功能写成DLL或COM。但现在不用这么麻烦了，你直接就可以使用其他语言编写的代码了。具体一点，用VB.NET可以继蠢饥承C++.NET写的类，反过来也是可以的。 我们安装软件的时候常碰到这样的提示 - 系统中的组件比要安装的组件的新，你要替换还是保留？是不是很讨厌？！现在开始你就用.NET吧，她不会因为这个“小”问题而打扰你了。因为每个代码都包含与她相关的metadata，CLR会根据这个信息来管理代码的不同版本。而且因为不用把代码的信息注册到注册表，所以可以用X-COPY的方式安装代码（就是简单的拷贝粘贴拦差了）。 是用VB做好呢？还是用C++做好呢？这些问题是我们做项目的时候常要考虑的问题。但在.NET用什么编程语言已经变得不重要了（但还是有一定的差别，在特定项目中），因为CLR提供CTS（还有base class library）,而且都运行在CLR上面。在.NET中VB，C++等语言都有了相当多的提高，而且有了新的语言C#。C#已经申请了标准而且通过，可想而知她的POWE了。大家知道borland也发布了相关的开发工具C# builder。 小结1、.NET代码都包含与自己相关的信息叫做metadata。 2、 CLR提供CTS（CLS也有功劳），所以可以在不同编程语言之间共享原代码。 3、 用metadata管理代码信息（不是利用注册表），所以代码易于安装。 4、 使用统一的数据类型和类库，所以编程语言的选择变得不重要了，而且易于团队开发。 代码在CLR中的运行过带衡返程 1、选择编译器 首先CLR选择编译器，因为CLR中可以运行不同语言开发出来的代码。 2、把代码编译成MSIL CLR利用选择的编译器生成MSIL（Microsoft intermediate language）和metadata把她们加载到PE（portable executable file）。 MSIL：解释语言，包含代码信息，让JIT易于编译成机器语言。与操作系统和编程语言无关。 PE：可执行文件格式，windows就是DLL或EXE了。 3、用JIT编译器把MSIL编译成机器语言 有两种方式一种是只编译当前执行的代码段，另一种是把整个代码一次性编译。JIT会检测代码的安全性。 4、 执行代码 代码首次调用就会编译成机器代码，再次调用的时候就不再重新编译了。

❿ CLR的中文全称是什么

计算机语音记录器