发那科伺服震荡怎么连接机床

『壹』 数控车床伺服系统振荡的原因及处理方法是什么

数控机床的振荡故障通常发生在机械部分和进给伺服系统。产生故障的原因有很多方面，陈了机械方面存在不可消除的传动间隙、弹性变形、摩擦阻力等诸多因素外，伺服系统的有关参数的影响也是重要的一方面。伺服系统有交流和直流之分，下面我们来说说直流伺服系统因参数影响引起的振荡。
大部分数控机床采用的是全闭环方式， 经过试验与分析，引起伺服系统振动的原因大致有四种情况：1）位置环不良又引起输出电压不稳；2）速度环不良引起的振动；3）伺服系统可调定位器太大引起电压输出失真；4）传动机械装如丝杠间隙太大。这些控制环的输出参数失真或机械传动装置间隙太大都是引起振动的主要因素。它们都可以通过伺服控制系统进行参数优化。
如何处理伺服控制系统振荡问题？
1、有些数控伺服系统采用的是半闭环装置，而全闭环伺服系统必须是在其局部半闭环系统不发生振荡的前提下进行参数调整，所以两者大同小异，本文只讨论全闭环情况下的参数优化方法。
2、在伺服系统中有参考的标准值，例如FANUC0-C系列为3000，西门子3系统为1666，出现振荡可适当降低增益，但不能降太多，因为要保证系统的稳态误差。
3、负载惯量比一般设置在发生振动时所示参数的70%左右，如不能消除故障，不宜继续降低该参数值。
4、比例微积分器是一个多功能控制器，它不仅能有效地对电流电压信号进行比例增益，同时可调节输出信号滞后成超前的问题，振荡故障有时因输出电流电压发生滞后成超前情况而产生，这时可通过PID来调节输出电流电压相位。
5、以上讨论的是有关低频振荡时参数优化方法，而有时数控系统会因机械上某些振荡原因产生反馈信号中含有高频谐波，这使输出转矩里不恒定，从而产生振动。对于这种高频振荡情况，可在速度环上加入一阶低通滤波环节，即为转矩滤波器。
速度指令与速度反馈信号经速度控制器转化为转矩信号，转矩信号通过一阶滤波环节将高频成分截止，从而得到有效的转矩控制信号。通过调节参数可将机械产生的100Hz以上的频率截止，从而达到消除高频振荡的效果。
所以利用双位反馈可使系统在全闭环和半闭环两种方式下进行，从而大大提高了系统的调节范围，也增加了系统的调节参数。
双位反馈功能是一种比较灵活的误差修正方式，在系统调试过程中能够很好的参数优化和保证系统的稳定性。具体的操作根据每台数控机床的不同，在设置时需要进行差别处理。

『贰』 FANUC(法那科)数控机床与电脑连接

先在电脑主机里装好传输软件,如MASTERCAM,
并设置好传送参数,如波特率,停35D和>500满足这两个条件就可以了
在机床关机的情况下,用RS232C线缆一端接机床侧,另一端接在电脑主机的串口上,在电脑主机端进行传送程序操作,试试;一般就成功了!
如果是笔记本电脑,可能没有串口,需要买个USB转通用串口线,在笔记本上装上相应的驱动,其它的和台式机的操作一样。
FANUC系统数据输出备份与恢复
:
FANUC数控系统中加工程序、系统参数、螺距误差补偿、宏程序、PMC参数，是依靠控制单元上的电池进行保存的。如果发生电池断电，会导致这些数据的丢失。为此有必要做好重要数据的备份工作，一旦发生数据丢失，可以通过恢复这些数据的办法，保证机床的正常运行。
FANUC数控系统数据备份方法一：
使用存储卡，在引导系统画面进行数据备份和恢复
数控系统的启动会有一个引导过程。在通常情况下，使用者是不会看到这个引导系统。但是使用存储卡进行备份时，必须要在引导系统画面进行操作。在使用这个方法进行数据备份时，首先必须要准备一张符合FANUC系统要求的PCMCIA存储卡（工作电压为5V）。操作步骤如下：
1、数据备份：
（1）、将存储卡插入存储卡接口上(NC单元上(0I-A
,或0I-B系统)，或者是液晶显示器的左边（0I-C
,或OI-D系统）)；
（2）、进入引导系统画面；（按住显示器下端最右面两个软键不放，给系统上电）；
（3）、出现系统引导画面；
（4）、在系统引导画面选择所要的操作项第4项，进入系统数据备份画面；（用UP或DOWN键）
（5）、在系统数据备份画面有很多项，选择所要备份的数据项，按下YES键，数据就会备份到存储卡中；
（6）、按下SELECT键，退出备份过程；
2、数据恢复：
（1）、如果要进行数据的恢复，按照相同的步骤进入到系统引导画面；
（2）、在系统引导画面选择SYSTEM
DATA
LOADING;
（3）、选择存储卡上所要恢复的文件；
（4）、按下YES键，所选择的数据回到系统中；
（5）、按下SELECT键退出恢复过程；
FANUC数控系统数据备份方法二：
通过RS232接口使用笔记本计算机进行数据备份和恢复。
操作步骤如下：在EDIT状态下，
1、数据备份：
（1）、准备外接个人PC机和RS232传输电缆；
（2）、连接个人PC机与数控系统的RS232接口；
（3）、在数控系统中，按下SYSTEM功能键，进入ALLIO菜单，设定RS232通讯参数
（4）、在个人PC机里的通讯软件里设置通讯协议（波特率，数据位，停止位，串口号，奇偶效验位）（要和数控系统通讯参数一致）；
（5）、在个人PC机上打开通讯软件，选定存储路径和文件名，进入接收数据状态；
（6）、在数控系统中，进入到ALLIO画面，选择所要备份的文件（有程序、参数、间距、伺服参数、主轴参数等等可供选择）。按下“操作”菜单，进入到操作画面，再按下“PUNCH”软键，数据传输到计算机中；
2、数据恢复：在EDIT状态下，
（1）、外数据恢复与数据备份的操作前面四个步骤是一样的操作；
（2）、在数控系统中，进入到ALLIO画面，选择所要备份的文件（有程序、参数、间距、伺服参数、主轴参数等等可供选择）。按下“操作”菜单，进入到操作画面，再按下“read”软键，等待PC将相应数据传入；
（3）、在PC机中打开通讯软件，进入数据输出菜单，打开所要输出的数据，然后发送。
以上的操作。
具体参看FANUC的维修说明书，有介绍。

『叁』 FANUC 0i-TD系统数控车床电脑里的程序如何传输到机床

操作方法：
1、用RS232接口的电缆线连接电脑CAXA软件和机床。
2、用CAXA做出轨迹，生成“G代码”，保存。
3、打开CNC传送软件，找到生成的TXT文件。
4、先点击上传，再在机床上点读入。
5、OK
1、CF卡传是最方便的，不用改参数。
2、但事先要保证钥匙开关打开状态。
3、直接按Progrm键，找到程序，操作-选择设备-选择卡-按输入文件-然后输入文件名F检索(也可以输入序号O检索)--再按执行。
4、OK！
如果还有问题敬请留言！
小苏

『肆』 FANUC 0系统怎么设定伺服参数

FANUC0系统伺服参数设定与调整：

通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与动态性能调整两部分。

1．FANUC0系统数字伺服的初始化

当数控系统的伺服驱动更换，或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。数字伺服的初始化步骤如下。

(1)初始化的准备在初始化数字伺服前，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。

1)数控系统的型号。

2)伺服电动机的型号、规格、电动机代码。

3)电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。

4)伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。

5)电动机每转对应的工作台移动距离。

6)机床的检测单位。

7)数控系统的指令单位。

(2)初始化的步骤数字伺服的初始化按以下步骤进行：

1)使数控系统处在“紧停”状态。

2)设定系统的参数写入为“允许”状态。

3)操作系统，显示伺服参数画面。对于不同的系统，其操作方法有所区别，具体如下：

对于FANUC0TC,0MC,0TD,0MD系统，操作步骤为：

①将机床参数PRM389bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。

②关机，使PRM389bit0的设定生效。

③通过按系统操作面板上的“PARAM”(参数显示)键(按键可能需要数次，或直接通过系统显示的“软功能键”进行选择)，直到出现图5-18所示的页面显示。

对于FANUC15系列系统：按“SERVICE”键数次，直到出现图5-18所示的页面显示；

对于FANUC16/18/20/21系列系统，操作步骤为：

①将机床参数PRM3111bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。

②关机，使PRM3111bit0的设定生效。

③按“SYSTEM”键，选择“系统”显示页面。

④按次序依次操作“软功能键”〖SYSTEM〗→〖>〗→〖SV-PRM〗，使图5-18所示的页面显示。图5-18数字伺服初始化页面(附图)。

4)根据系统的要求设定伺服系统的指令单位(INITIALSETBITS的bit0)；设定初始化参数(INITIALSETBITS的bitl)为初始化方式(见表5-17)。

5)根据所使用的电动机，输入电动机代码参数“MotorIDNo”。

6)根据电动机的编码器输出脉冲数，设定编码器参数AMR，在通常情况下，使用串行口脉冲编码器时，AMR设定为00000000。

7)根据机床的机械传动系统设计，设定指令脉冲倍乘比CMR。

8)根据机床的机械传动系统设计与使用的编码器脉冲数，设定伺服系统的“电子齿轮比”参数“Feedgear”的N/M的值。

9)设定电动机转向参数“DIRECTIONSet”，正转时为111，反转时为-111。

10)设定伺服系统的速度反馈脉冲数“VelocityPulseNo”与位置反馈脉冲数“PositionPulseNo”。

在通常情况下，对于半闭环系统，可以按表5-17进行设定；当采用全闭环系统时，设定参数有所区别，可参见有关手册进行，在此从略。

表5-17速度/位置反馈脉冲数的设定表：

INITIALSETBITSbit0=0

INITIALSETBITSbit1=0

VelocityPulseNO8192

PositionPulseNO12500

11)根据编码器脉冲数、丝杠螺距、减速比等参数设定伺服系统的参考计数器容量“Refcounter”。

12)关机，再次开机。

2．FANUC数字伺服的参数调整与动态优化:

当数字伺服参数设定错误时，将发生数字伺服报警，这时必须调整参数。报警的内容与原因以及应调整的参数见表5-18。

表5-18数字伺服参数报警及调整上览表：

报警内容报警原因应调整的参数

FANUC0C,FANUC15,FANUC16/18/20/21

POAl(观察器)溢出POAI参数被设定为08*4718572047

N脉冲抑制电平溢出N脉冲抑制参数设定太大8*0318082003

前馈参数溢出前馈参数超过了327678*6819612068

位置增益溢出位置增益参数设定太大51718251825

位置反馈脉冲数溢出位置反馈脉冲数大于131008*0018042000

电动机代码不正确电动机代码设定错误8*2018742020

轴选择错误坐标轴设定错误269~2731023

其他报警位置反馈脉冲数≤08*2418912024

速度反馈脉冲数≤08*2318762023

旋转方向=08*2218792022

电子齿轮比设定(N/M)≤08*84/8*851977/19782084/2085

电子齿轮比(N/M)>18*84/8*851977/19782084/2085

(1)数字伺服的功能概述FANUC数字伺服采用了部分新型的控制功能，它用于调整伺服系统的动态特性，这些功能包括：

1)停止时的振荡抑制功能(N脉冲抑制功能)。N脉冲抑制功能的作用是消除停止时的振荡。由于伺服系统采用了闭环控制，当电动机不转时，当速度反馈出现很小的偏移时，经过速度环的放大，就可能引起电动机的振荡。使用N脉冲抑制功能，可能在电动机停止时，从速度环比例增益中消除速度反馈脉冲的偏移量，避免电动机停止时的振荡。

2)机械谐振抑制功能。在FANUC数字伺服中，用于机械谐振抑制的功能主要有：250µs加速反馈功能、机械速度反馈功能、观察器功能、转矩指令滤波功能、双位置反馈功能等。

250µs加速反馈功能是利用电动机的速度反馈信号乘以加速反馈增益，实现对转矩的补偿，从而对速度环的振荡进行抑制的功能，它对由于弹性联轴器联结或负载惯量的原因引起的50～150Hz的振荡具有抑制作用。

机械速度反馈功能可以在电动机与机床间连接刚性不足时，将机床本身的速度反馈加入速度环中，从而提高速度环的稳定性。

观察器功能用于消除机械系统的高频谐振干扰，提高速度环的稳定性。在数字伺服系统中，控制系统的状态变量为速度与扰动转矩，观察器的功能是将预测的速度状态变量用于反馈。由于观察器预测的速度量中无实际速度的高频分量，因此，利用本功能可以消除速度环的高频振荡。

转矩滤波器的作用是对转矩指令进行低通滤波，消除转矩指令中的高频分量，从而抑制机械系统的高频谐振。

双位置反馈功能用于全闭环系统，它可以使全闭环系统获得与半闭环系统同样的稳定性。

3)超调补偿功能。超调补偿功能是通过数字伺服系统的不完全积分器，使得系统的转矩指令满足起动转矩指令TCMDl>静摩擦转矩>动摩擦转矩>停止时的转矩指令TCMD2的关系式，从而消除了系统的超调。

4)形状误差抑制功能。在FANUC数字伺服中，用于抑制形状误差的功能主要有位置前馈、反向间隙加速两种功能。

位置前馈是通过前馈控制，提高了系统的动态响应速度，从而减小系统的位置跟随误差，抑制加工的形状误差的功能。

反向间隙加速是通过提高系统反向间隙补偿速度，减小了由于机械系统间隙引起的位置滞后，从而抑制加工的形状误差的功能。

通过合理充分利用上述功能，选择合理的伺服参数，可以使伺服系统获得最佳的静、动态性能。

(2)数字伺服的参数调整当数字伺服参数设定不合适时，伺服系统的动态性能将变差，严重时甚至会使系统产生振荡与超调，这时必须进行参数的调整与优化。对于不同的故障，伺服系统参数的调整与优化步骤如下。

1)停止时发生振荡。伺服系统停止时可能发生的振荡有高频振荡与低频振荡两种，对于停止时的振荡，参数调整的步骤与内容见表5-19。

表5-19数字伺服参数调整一览表1

现象处理应调整的参数

FANUC0C,FANUC15,FANUC16/18/20/21

高频振荡:

1．降低速度环比例增益(PK2V)8*4418562044

2．降低负载惯量比8*2118752021

3．使用250µs加速功能8*6618942066

4．使用N脉冲抑制功能8*0318082003

低频振荡:

5．提高负载惯量比8*2118752021

6．降低速度环积分增益(PKlV)8*4318552043

7．提高速度环比例增益(PK2V)8*4418562044

2)移动时发生振荡。伺服系统移动时可能发生的振荡，亦有高频振荡与低频振荡两种，对于移动时的振荡，参数调整的步骤与内容见表5-20。

表5-20数字伺服参数调整一览表2：

现象处理应调整的参数

FANUC0C,FANUC15,FANUC16/18/20/21

高频振荡：

1．降低速度环比例增益(PK2V)8*4418562044

2．降低负载惯量比8*2118752021

3．使用250µs加速功能8*6618942066

低频振荡：

4．提高负载惯量比8*2118752021

5．降低速度环积分增益(PKlV)8*4318552043

6．提高速度环比例增益(PK2V)8*4418562044

7．调整TCMD波形应使用调整板进行

3)超调。对于伺服系统移动时超调，参数调整的步骤与内容见表5-21。

表5-21数字伺服参数调整一览表3：

现象处理应调整的参数

FANUC0C,FANUC15,FANUC16/18/20/21

超调：

1．使PI控制生效(PIEN)8*0318082003

2．提高负载惯量比8*2118752021

3．使用超调抑制功能8*03/8*45/8*771808/1875/19702003/2045/2077

4．提高速度环不完全积分增益（PK3V）8*4518752045

5．调整TCMD波形应使用调整板进行

4)出现圆弧插补象限过渡过冲现象。对于伺服系统圆弧插补象限过渡过冲现象，参数调整的步骤与内容见表5-22。

表5-22数字伺服参数调整一览表4：

现象处理应调整的参数

FANUC0C,FANUC15,FANUC16/18/20/21

圆弧插补象限过渡过冲：

1．使PI控制生效(PIEN)8*0318082003

2．调整反向间隙值53518511851

3．使用反向间隙加速功能8*0318082003

4．使用两级反向间隙加速功能——19572015

5．调整VCMD波形应使用调整板进行