① 超声波模块
连接5V和GND，超声波模块的Trig和Echo引脚可以连接至树莓派的任意GPIO引脚，连线方式和我们的不一样也没关系，记住Trig和Echo引脚对应的BCM引脚编码
转自： https://www.jianshu.com/p/c03e486572b9
② 树莓派连接BMP180气压传感器
作为最常见的传感器，本篇（来自于知乎某大神的文章）实现气压传感的交互：
1.先说明BMP180的特点
注意了该传感器是I2C接口的，因此在后续步骤要稍加注意。
2. 接线
I2C 有两个总线：SCL 为时钟信号，和 SDA 为双向数据传输。 每个 I2C 器件采用独特的 7 位地址，这意味着你可以有超过 120 个独特的 I2C 器件共享总线， 并且可以同时控制这些器件一起工作。
将 BMP180 的 VCC 引脚用红色跳线连接树莓派的 3V3 （ 3.3 伏电源）。将 BMP180 的 SDA 引脚 接入树莓派的 SDA 引脚并将 BMP180 SCL 引脚接入树莓派的 SCL 引脚，该引脚提供一个规律的 时钟信号。SDA 传递数据信号。BMP180 的 GND 引脚通过黑色跳线连接树莓派的接地（ GND） 引脚。 在上电前，一定多检查两次接线的准确性。
3. 环境和程序部分
配置文件 /boot/config.txt：
dtparam=i2c_arm=on
重启树莓派，用如下命令查看传感器是否接上：
i2cdetect -y 1
如果接上了的话会显示下图：
编写 BMP180.py:
然后编写调用函数bmp180_example.py:
执行./bmp180_example.py就可以在终端看到实时的温度/气压输出。
③ 树莓派通过C语言和python操作超声波测距模块
树莓派利用两个gpio来操作超声波测距模块，一个gpio操作发送超声波，另一个超声波接受返回的超声波，时间差与声音传播速度的积即为距离数值。模块可以测量 3cm – 4m 的距离，模块包括 超声波发射器、超声波接收器和控制电路三部分。 4 个引脚，由 2 个电源引脚(Vcc 、GND)和 2 个控制引脚(Trig、Echo)组成。Trig 引脚用来接收来自树莓派的控制信号，Echo 引脚用来发送测距结果给树莓派。
V端口是5V供电，G是负极，T为板卡端口38（gpio28），E为板卡端口40（gpio29）。
原理为时间差乘以速率来计算距离。
gcc distance_sensor.c -o distance_sensor -lwiringPi #编译C语言
./distance_sensor #运行程序
运行程序 python distance_sensor.py
最后试了试将程序改为labview通过LINX嵌入式部署到树莓派，最后测试有问题。感觉是时间控制方面有问题，夜深了，留待下次解决吧。
④ 树莓派如何安装程序
树莓派安装程序如下：
1、先将安装好系统的存储卡插入树莓派；
2、再将通用串行总线接口的键盘和鼠标接上树莓派；
3、接上高清晰度多媒体接口线，接上电源线，并打开电源键盘输入命令启动图形界面，树莓派就可以正常启动。
⑤ 树莓派-raspberrypi 系统安装
Step 1：将系统镜像文件(filename=2018-06-27-raspbian-stretch-lite.img)烧录到SD卡(在我的mac中对应的是以下档案：/dev/disk3)中 dd bs=1m if=2018-06-27-raspbian-stretch-lite.img of=/dev/
Step 2：在SD卡的根目录中创建一个文件，文件名为ssh，没有后缀。以便加载系统之后能够使用ssh连接(用vim编辑器创建即可)。
Step3：卸载磁盘 diskutil unmount /dev/disk3s1 插入SD卡，通电。正常情况是红色LED一直亮，绿色LED闪烁。至此，树莓派已经成功加载系统了。
Step4：对于没有使用显示器的用户，那我们需要通过ssh登陆树莓派进行控制。ssh的登陆命令格式为
ssh -P port username@host_addr(default_port=22) ，因此首先需要让树莓派连上局域网，并且获取它的IP地址。使用一根网线，连接树莓派的网口和路由器的LAN口，然后进入到路由器的管理界面（在浏览器中输入网关地址即可）查看树莓派获取的IP地址。
Step5：在Mac终端中输入ssh连接命令 ssh [email protected] （树莓派第一次加载系统时默认的账户和密码分别为：username=pi、password=raspberry）
Step6：使用网线直连路由器有时候会觉得不是很方便，这时可以通过wpa_supplicant来连接Wi-Fi，从而摆脱网线。具体方法是在配置文件/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf中添加Wi-Fi信息，使用nano编辑器 sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf ，添加之后保存（快捷键----ctrl+x）返回。
⑥ 步进电机怎么连到树莓派
步进电机需要驱动器。驱动器一般需要两个信号：
1、方向信号（高电平与低电平）
2、转速信号（脉冲信号）
步进电机接上驱动器，驱动器方向信号线与转速信号线接树莓派的GPIO引脚，
然后编写程序让树莓派GPIO输出电平和脉冲即能控制步进电机。
⑦ 有个树莓派和一个激光雷达还需要什么配件
计算机网络期末复习
树莓派4B-ros-noetic-连接北阳激光雷达URG-04XL-UG01
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今天将用树莓派装了个ros-noetic，准备用它和hokuyo激光雷达URG-04XL-UG01学一下SLAM,先跑一下gmapping算法，下面记录一下我安装URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驱动程序，以及连接过程，也给正在学习激光雷达的伙伴们一个参考。
一、关于rosdep init初始化失败的问题
在ros安装到最后一步的时候，可能会发现如下错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
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关于错误的原因，我也不清楚，但是已经找到了一个解决的办法。
1.打开下面的rosdistro下载地址，然后把它下载到本地，默认地址在Download
https://github.com/ros/rosdistro
2.解压，终端打开文件夹 进入目录rosdistro/rosdep，找到/sources.list.d文件，用gedit打开
sudo gedit 20-default.list
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显示如下：
# os-specific listings first
yaml file:///home/文件所在地址/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/文件所在地址/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/python.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/文件所在地址/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
#默认下载地址是Download的话,那rosdistro文件地址就在里面了
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3.修改所用的python版本中的__init__.py文件
因为在安装ros的时候，我下载的是python3，所以修改的是python3里面的文件。
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
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同样，将下面路径换成Download里面的rosdistro路径
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
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4.再次执行
rosdep init
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一般是没什么问题的，如果还不行，就进入/etc找到ros,看里面是否还有一个20-default.list文件，或者在搜索框里找一下，将多余的这个文件删除再次重复初始化步骤，初始化以后，就可以正常使用ros了，至于更新那一步我还是更新不了，但是不影响使用，我就放弃了。
二、连接并在rivz中显示激光雷达URG-04XL-UG01
1.下载驱动ros-noetic-node
sudo apt install ros-noetic-urg-node
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输入密码以后等待下载完毕即可。
2.连接激光雷达
我是采用USB方式来连接的，直接树莓派主板上面供电的。打开ros运行驱动，先启动ros,再运行启动程序：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
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新开一个终端：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun urg_node urg_node
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等待自动寻找激光雷达并连接，连接完毕以后最下端会显示：streaming data。
3.打开rviz显示激光雷达扫描状态
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun rviz rviz
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打开以后设置参数如下：
(1)点击rviz左下角Add,添加LaserScan
(2)点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser
(3)点击LaserScan下面的Topic，改为/scan
(4)点击LaserScan下面的Style，改为Point
然后就能看到激光雷达扫描生成的图了：
ros2也能够连接，下次再记录，其他操作也后续再记录。
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小白第一次上手 python ，用树莓派，红外和超声波传感器做智障小车。 编译错误：
RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway. Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings.
GPIO.setup(trip,GPIO.OUT)
Traceback (most recent call last):
File "xiaochetest.py", line 82, in <mole>
fwd()
TypeError: fwd() takes exactly 1 argument (0 given)
下面是小车的代码：
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
m1_fwd = 12
m1_rev = 11
m2_fwd = 13
m2_rev = 15
red_left = 07
red_right = 16
trip = 38
echo = 37
def init():
GPIO.setup(m1_fwd,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m1_rev,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m2_fwd,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m2_rev,GPIO.OUT)
def stop(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,False)
GPIO.output(m1_rev,False)
GPIO.output(m2_fwd,False)
GPIO.output(m2_rev,False)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def fwd(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m1_rev,GPIO.LOW)
GPIO.output(m2_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m2_rev,GPIO.LOW)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def rev(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,GPIO.LOW)
GPIO.output(m1_rev,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m2_fwd,GPIO.LOW)
GPIO.output(m2_rev,GPIO.HIGH)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def right(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m1_rev,GPIO.LOW)
GPIO.output(m2_fwd,False)
GPIO.output(m2_rev,False)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def left(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,False)
GPIO.output(m1_rev,False)
GPIO.output(m2_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m2_rev,GPIO.LOW)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def get_distance():
GPIO.setup(trip,GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo,GPIO.IN)
GPIO.output(trip,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.000015)
GPIO.output(trip,GPIO.LOW)
while not GPIO.input(echo):
pass
t1 = time.time()
while GPIO.input(echo):
pass
t2 = time.time()
return (t2-t1)*34300/2
def turnaround():
GPIO.setup(red_left,GPIO.IN)
GPIO.setup(red_right,GPIO.IN)
while GPIO.input(red_left) and GPIO.input(red_right)==0:
rev()
if GPIO.input(red_left)==1:
left(1)
else:
right(1)
GPIO.cleanup()
while True:
distance = get_distance()
time.sleep(0.5)
if distance > 20:
fwd()
elif distance == 20:
stop()
else:
stop()
turnaround()
def fwd(sleep_time)
if distance > 20:
fwd()
调用 fwd 的时候要传参数啊，错误提示说的比较清楚了。
⑨ 树莓派怎么链接led灯和蜂鸣器
led灯用杜邦线一头接一个IO口（树莓派那些io口任选一个），一头接地，通过控制IO口控制led灯。
蜂鸣器用杜邦线正极接一个IO口（任选一个），一头接地，同样是通过控制IO口控制led灯。
⑩ 关于怎么用路由器连接树莓派
展开全部
用网线直连电脑，不经过路由器。这个方法最大的特点用最少的工具玩树莓派。
一、材料：树莓派一部、网线一根，笔记本电脑一台。
1、树莓派：带供电系统和烧好Raspbian系统的SD卡；
2、网线：交叉或直连；
3、笔记本电脑：双网卡，现在应该都是这个配置的。
二、操作步骤。
1、连线。
树莓派接好供电线；
将网线一端接到树莓派，另一端接到笔记本。
2、共享互联网。
如果现在笔记本已经通过WIFI连接到互联网，可以将无线网卡的互联网资源共享给本地连接。以win7系统为例，开始——控制面板——网络和
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