超声波怎么躲避障碍

① 一个超声波模块怎样让小车转动避障

一个超声波模块要实现小车避障，可以安装在小车的正前方，超声波模块测量的扇形范围区域内根据超声波返回距离的变化判断是否存在障碍物，如果存在障碍物，则根据你程序的设计，控制车体转向或停止等。。

② 超声波像像波浪一样向前推进，遇到障碍物就反射回来，传到蝙蝠的耳朵，蝙蝠就立刻改变飞行的方向

蝙蝠的嘴里能够发出超声波，超声波遇到物体再反射回来，耳朵听到就能够准确定位，从而躲避障碍物。

蝙蝠在飞行时，会发出一种尖叫声，这是一种超声波信号，是人类无法听到的，因为它的音频很高。这些超声波的信号若在飞行路线上碰到其他物体，就会立刻反射回来，在接收到返回的信息之后，蝙蝠于振翅之间就完成了听、看、计算与绕开障碍物的全部过程。

超声效应包括以下4种效应：

①机械效应。

②空化作用。

③热效应。由于超声波频率高，能量大，被介质吸收时能产生显著的热效应。

④化学效应。超声波的作用可促使发生或加速某些化学反应。

(2)超声波怎么躲避障碍扩展阅读：

在诸多的现代武器及军械中，相当一部分是源自对动物的仿生。

1、蜜蜂与偏振定向器

蜜蜂采集花粉而不迷路，是因为头上有一对复眼，每只复眼由6300个单元组成，光线进入眼晶体后，通过晶锥到达含有感光色素的感光束。

感光色素分子对偏振光特别敏感，因而具有良好的定向功能。特别是在乌云蔽日的情况下，也能根据太阳方位的变化进行时间、方向的校正。科学家受益于蜜蜂偏振光定向本领，研制出偏振定向器用于飞机、舰船。

2、响尾蛇与热定位器

响尾蛇的视力几乎为零，但其鼻子上的颊窝器官具有热定位功能，对0.001摄氏度的温差都能感觉出来，且反应时间不超过0.1秒。

即使爬虫、小兽等在夜间入睡后，凭借它们身体所发出的热能，响尾蛇就能感知并敏捷地前往捕食。科学家根据响尾蛇这一奇特功能，研制出现代夜视仪、空对空响尾蛇导弹以及仿生红外探测器。

③ 其他夜行动物也是用超声波避开障碍物的吗

不是所有的夜行动物都有超声波功能，蝙蝠靠超声波反射识别障碍物。狼科动物和许多夜行的动物例如猫、犬、飞鼠等，眼底网膜后方都多了一层特殊膜层，称为视毯，能够将进入的光线反射增强；老虎的夜间视力是人类的6倍，这也是为甚麼黑暗中它们的眼睛看起来好像会发光一样。

④ 次声波 超声波 如何防御

超声波：清洗精密机械、振动除去结石、超声探查等

次声波的应用从20世纪50年代开始，并逐渐广泛地被人们所重视。次声波已构成现代声学的一个重要分支，其研究、应用已渗透到军事、经济、环保和人类生活等许多方面。次声波的应用前景大致有这样几个方面：

(1)通过研究自然现象所产生的次声波的特性和产生的机理，更深入地研究和认识这些自然现象的特征与规律。例如，利用极光所产生的次声波，可以研究极光活动的规律。

(2)次声：通过次声测量进行次声源定位的技术，利用所接收到的被测声源产生的次声波，可以探测声源的位置、大小和研究其他特性。如在现代战争中，对敌方火炮、导弹及火箭发射点的准确定位。当敌方火炮阵地布设在隐蔽的山谷或坑道时，雷达与激光等探测技术都无效用，这时就可以利用次声定位。其基本原理是：火炮发射后，炮口产生较强的冲击波，冲击波传播一定距离后，就变成低频次声波。还有通过接收核爆炸、火箭发射或者台风产生的次声波，来探测出这些次声源的有关参量。

(3)次声监测：通过次声波测量以监视或侦察某种次声波源的技术。如核爆炸是当前次声监视的重要内容之一。

(4)次声预报：利用次声测量对某种次声波及其运动情况进行预测和预报的技术，如台风眼处形成的巨大海浪，与狂风撞击、摩擦，会产生频率为8Hz~13Hz的次声波，这些次声波将以比台风速快得多的速度向海岸传来，通过对次声波的测量可以预报台风的方向、强度、位置等预测自然灾害性事件。还有如火山爆发、雷暴、龙卷风等，在发生之前可能会辐射出次声波，人们就有可能利用这些前兆现象来预测和预报这些灾害性自然事件的发生。

(5)次声波在大气层中传播时，很容易受到大气介质的影响，它与大气层中的风和温度分布等因素有着密切的联系。因此，可以通过测定自然或人工产生的次声波在大气中的传播特性，探测出某些大规模气象的性质和规律。这种方法的优点在于可以对大范围大气进行连续不断的探测和监视。

(6)通过测定次声波与大气中其他波动的相互作用的结果，探测这些活动特性。例如，在电离层中次声波的作用使电波传播受到行进性干扰，可以通过测定次声波的特性，进一步揭示电离层扰动的规律。

(7)人和其他生物不仅能够对次声波产生某些反应，而且他(或它)们的某些器官也会发出微弱的次声波。因此，可以利用测定这些次声波的特性来了解人体或其他生物相应器官的活动情况

⑤ 超声波遇到障碍物会反弹，而它又有穿透力强的特性，为什么不会穿透障碍物呢

穿透力强弱是相对的，我们说超声波穿透力强，是相对于一般声波及次声波而言的，并非它什么物体都能穿过。

凡是波遇到介质界面时都会发生反射和折射，折射就是你所说的穿透，但能透多远才被完全吸收，那各种波就不同了，我们说超声波穿透力强，就是因为在同种介质里它比其它声波能传得更远，才会被完全吸收。

(5)超声波怎么躲避障碍扩展阅读

超声波是一种频率高于20000Hz（赫兹）的声波，它的方向性好，反射能力强，易于获得较集中的声能，在水中传播距离比空气中远，可用于测距、测速、清洗、焊接、碎石、杀菌消毒等。在医学、军事、工业、农业上有很多的应用。超声波因其频率下限超过人的听觉上限而得名。

科学家们将每秒钟振动的次数称为声音的频率，它的单位是赫兹（Hz）。我们人类耳朵能听到的声波频率为20Hz~20000Hz。因此，我们把频率高于20000Hz的声波称为“超声波”。通常用于医学诊断的超声波频率为1MHz~30MHz。

⑥ 超声波和次声波遇到障碍物时分别是穿过还是绕过

声波碰到物体,一般会产生反射和绕射.是否穿过,看两种传播介质之间是否属于一个硬界面.硬界面的定义是:两种材质的声阻抗差别超过20倍,我们认为是一个硬界面,就是一个全反射界面.如果小于20倍,都有一部分会穿过.门窗关闭,但不可能完全密封,声波完全有可能通过缝隙到室内,所以接收到声波是有可能的.

⑦ 怎样用超声波 在固定的距离中 测到障碍物，然后避开

我分为2个.c文件和2个.h文件，3辅1主

1.文件名：chaoshengbo.c

// 注 :需要用杜邦线把 超声波模块的 VCC----VCC TRIG---P1.0 ECHO---P1.1 GND----GND 相连
/**********************************包含头文件**********************************/
#include <reg52.h>
/************************************宏定义************************************/
#define VELOCITY_30C 3495 //30摄氏度时的声速，声速V= 331.5 + 0.6*温度；
#define VELOCITY_23C 3453 //23摄氏度时的声速，声速V= 331.5 + 0.6*温度；
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/************************************位定义************************************/
sbit INPUT = P3^2; //RX P3^2是外部中断口，用来计算时间用的
sbit OUTPUT = P1^7; //TX output可以在P0、P1、P2的24个口
//sbit INPUT = P2^1; //回声接收端口
//sbit OUTPUT = P2^0; //超声触发端口
/********************************定义变量和数组********************************/
long int distance=0; //距离变量
uchar count;
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : Init_MCU */
/* 函数描述 : 初始化单片机函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void Init_MCU(void)
{
TMOD = 0x01; //定时器2初始化,设置为16位自动重装模式
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xfc; //1ms
ET0 = 1; //开定时器2
EA = 1; //总中断使能
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : Init_Parameter */
/* 函数描述 : 初始化参数和IO口函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void Init_Parameter(void)
{
OUTPUT =1;
INPUT = 1;
count = 0;
distance = 0;
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : Trig_SuperSonic */
/* 函数描述 : 发出声波函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void Trig_SuperSonic(void)//出发声波
{
OUTPUT = 1;
delayms(1);
OUTPUT = 0;
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : Measure_Distance */
/* 函数描述 : 计算距离函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void Measure_Distance(void)
{
uchar l;
uint h,y;
TR0 = 1;
while(INPUT)
{
;
}
TR0 = 0;
l = TL0;
h = TH0;
y = (h << 8) + l;
y = y - 0xfc66;//us部分
distance = y + 1000 * count;//计算总时间
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xfc;
delayms(30);
distance = VELOCITY_30C * distance / 20000;//4位数：xxxx毫米
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : main */
/* 函数描述 : 主函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
long int Ceju(void)
{
while(1)
{
Init_Parameter(); // 参数重新初始化
Trig_SuperSonic(); //触发超声波发射
while(INPUT == 0) //等待回声
{
;
}
Measure_Distance(); //计算脉宽并转换为距离
if(distance != 0)
return distance;
}
}
/******************************************************************************/
/* 函数名称 : timer0 */
/* 函数描述 : T0中断处理函数 */
/* 输入参数 : 无 */
/* 参数描述 : 无 */
/* 返回值 : 无 */
/******************************************************************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
TF0 = 0;
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xfc;
count++;
if(count == 18)//超声波回声脉宽最多18ms
{
TR0 =0;
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xfc;
count = 0;
}
}
/******************************************************************************/
2.文件名：delay.h
#ifndef __DELAY_H_
#define __DELAY_H_
/**********************************
包含头文件
**********************************/
//#include<reg51.h>
#define FOSC 11059200L //晶振设置，默认使用11.0592M Hz
/**********************************
定义延时函数
**********************************/
/*延时函数1，用于PWM高电平的时长，即用于定位*/
void delay10us(unsigned char us) //us增量为0.01193ms，范围为：43~208
{
unsigned char a, b;
for(b=us;b>0;b--)
for(a=1;a>0;a--);
}
/*延时函数2，用于PWM低电平的时长*/
void delay17ms489us(void) //误差 -0.935763888893us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=14;c>0;c--)
for(b=164;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
}
/*延时函数3，用于ms级的延时*/
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
#if FOSC == 11059200L
for(j=0;j<114;j++);
#elif FOSC == 12000000L
for(j=0;j<123;j++);
#elif FOSC == 24000000L
for(j=0;j<249;j++);
#else
for(j=0;j<114;j++);
#endif
}
#endif
3.文件名：IOdefine.h
#ifndef __IODEFINE_H_
#define __IODEFINE_H_
/**********************************
包含头文件
**********************************/
//#include<reg51.h>
/**********************************
定义IO口
**********************************/
/*反馈信号灯串口，用于检测故障*/
sbit Return_LED = P0^3;
sbit Left_LED = P0^0;
sbit Right_LED = P0^1;
sbit Front_LED = P0^2;
//sbit Left_Front_LED = P0^3;
//sbit Right_Front_LED = P0^4;
//sbit Slow_LED = P0^5;
//sbit Fast_LED = P0^6;
sbit Power_LED = P0^7;
/*红外感应器串口*/
sbit Left_IR = P1^1;
sbit Right_IR = P1^2;
sbit Front_IR = P1^3;
//sbit Left_Front_IR = P1^3;
//sbit Right_Front_IR = P1^4;
/*舵机MG90s串口*/
sbit Duoji = P1^5;
#endif
4.文件名：main.c
#include <reg52.h>
#include <IOdefine.h>
#include <Delay.h>
#include "Chaoshengbo.c"
/*位置数值宏定义*/
#define Limit_Left 34 //左极限
#define Limit_Right 199 //右极限
#define Half_Left 79 //左45度
#define Half_Right 159 //右45度
#define Mid 119 //中位
void Run(unsigned char time)
{
unsigned char i = 5;
Duoji = 0;
while(i--)
{
Duoji = 1;
delay10us(time);
Duoji = 0;
delay10us(199-time);
delay17ms489us();
}
}
void main(void)
{
long int S = 0;//距离
unsigned char i = Mid;
Init_MCU(); //超声波模块初始化
Run(i);
while(1)
{

S = Ceju();//超声波测到的距离
/*可修改代码段 *///用上之前设定的工具，按照逻辑
if(Left_IR == 0) //左障
{
// delayms(5);
if(Left_IR == 0)
{
while(1)
{
if(S > 320)
{

Run(Half_Right);
}
// if(i > Half_Right)
// i = Half_Right;
if(Left_IR == 1)
break;
}
}
}
else if(Right_IR == 0) //右障
{
// delayms(5);
if(Right_IR == 0)
{

while(1)
{
if(S > 320)
{

Run(Half_Left);
}
// if(i < Half_Left)
// i = Half_Left;

⑧ 超声波传感器怎么使智能小车躲避障碍

主要是通过超声波测距，当然最好要多个方向的测距，能够判断障碍物的大致方位。然后通过障碍物的距离和位置，来控制小车的转动方向。

⑨ 科学家是如何证明超声波遇到障碍物会绕开能详细说明过程吗

蝙蝠的嘴能发出超声波,超声波遇到障碍物时会反射回来，蝙蝠用耳接收这些反射波,通过脑的分析来确认障碍物的位置.蝙蝠也具有视觉,在暗淡的环境中还能清晰地辨认物体.为了确定蝙蝠在躲避障碍物时,眼和耳所起的作用，科学家在一个大房间内竖起金属丝制成的障碍物,然后记录撞击或避开障碍物的蝙蝠数量，实验方法和结果如下:
(实验 , 实验处理方法, 被观察的蝙蝠数量,避开障碍物蝙蝠的百分比% )
对照, 不做任何处理 , 3201, 70
A, 蒙住蝙蝠的双眼, 832, 75
B, 蒙住蝙蝠的双耳, 1047, 35
C, 蒙住蝙蝠的一只耳, 560, 38
D, 蒙住蝙蝠的嘴, 549, 35
结论：
1，蝙蝠的眼在躲避障碍物时不起作用。因为蒙住眼睛后，蝙蝠避开障碍物的百分比还略有上升。
2，蝙蝠的耳在躲避障碍物时起重要作用。因为蒙住蝙蝠的双耳，蝙蝠避开障碍物的百分比下降许多。
3，蝙蝠的两只耳朵在躲避障碍物时共同起重要作用。因为蒙住一只耳朵跟蒙住两只耳朵，蝙蝠躲开障碍物的百分比相当。这就好比人的两只眼睛，要靠两只眼睛获得光线的交汇来确定位置。
4，蝙蝠的嘴在躲避障碍物时起重要作用。因为蒙住嘴后，蝙蝠避开障碍物的百分比下降许多。
5，蝙蝠用嘴发射超声波，超声波反射回来，分别达到蝙蝠的两只耳朵，蝙蝠据此反推，确定障碍物的位置和大小，从而识别物体。