机器人测试设备有哪些

A. 工业机器人要检测哪些项目

参照德国TUV莱茵《2PfG 2577 Requirements for Cables used in Robot System》标准，工业机器人电缆有下列测试项目：
8.1 Flexing test 二轮曲挠试验
8.2 Bending & rotating test 弯曲&旋转试验
8.3 Rapidly bending test 快速弯折试验
8.4 Cableveyor test 拖链弯曲试验
8.5 90 ° bending test 90度弯折试验
8.6 2D Torsion test 2D 扭转试验
8.7 Vertical torsion test 垂直扭转试验
8.8 3D Torsion test 3D 扭转试验
莱凯检测技术（苏州）有限公司（英文 ”Labkey Teseting Technology (Suzhou) Co., Ltd”, 简称”LTT”）是一家专注于专注于机器人电缆，柔性高端线缆等领域的产品检测、技术开发、认证咨询的专业第三方机构，在全球范围内为电线电缆企业提供一站式解决方案。

莱凯检测是业内率先取得德国莱茵TUV“合作实验室”认证、授权与美国UL “机器人线缆测试流程验证” V-Mark授权的第三方独立检测实验室。

B. 智能机器人的感知设备主要有哪些

红外系统、声感系统、重力系统、传导感系统、温度系统等

C. 人工智能检测设备有哪些

多呀，，，
如果X光检测设备的上下料和图像判断都不用人工干预了，也就是人工智能的一部分了。

D. 什么是AOI设备

什么是AOI

AOI的全称是Automatic Optic Inspection(自动光学检测),是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备。

为什么要用AOI

为了进行质量控制,在SMT生产线上要进行有效的检测。

E. 跪求贤达指点：中学机器人实验室设备名称及其功能。。。。。

中学生实验室的机器人，其作用无非就是让学生了解其机械原理与程序控制原理，不需太复杂。最好简单做几个伺服电机控制的机械臂，有条件的话可以做履带式机器人，
不一定非要用单片机，通过电气控制也完全可以！通过触摸屏控制。
若你没有什么经验，机械.电气毫无接触的话，最好找专业人士。
经费要根据你的实验室标准与零部件的品牌，价格是有很大差距的，
简简单单的，1—2万，复杂的就很麻烦了···
毕竟现在还没有批量生产机器人的公司，你这种情况属于非标设计··
有疑问可以再联系我！

F. 工业机器人维修的过程中常用的工具有哪些

工业机器人维修中，常常用到一些维修工具及测试仪器，如：热风枪、电烙铁、万用表、直流稳压电源、示波器、带灯放大镜、超声波清洗仪、拆装工具、频谱仪、可编程软件维修仪、免拆机软件维修仪等。

对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。

1 机器人日常检查

1.1 刹车检查

正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。

第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.2 失去减速运行（250mms）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；

第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.4 在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

第二，当模式选择开关在<250mms位置时候，最大速度限制在250mms。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

第四，检查每个轴的电机刹车。

2 工业机器人的维护频率

维护频率如下：

第一，一般维护，1次天；

第二，清洗更换滤布，1次500h；

第三，测量系统电池的更换，2次7000h；

第四，计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次50000h；

第五，检查冷却器，1次月注意；

这个过程需要注意的是：首先，时间间隔主要取决于环境条件；其次，视机器人运行时数和温度而定；最后，适当确定机器人的运行顺畅与否。

3 机器人本体维护保养

第一，一般维护，1次1天；

第二，轴制动测试，1次1天；

第三，润滑3周副齿轮和齿轮，1次1000h；

第四，润滑中空手腕，1次500h；

第五，各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

同时，需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件；还要视机器人运行时数和温度而定；最后，确定机器人的运行顺畅与否。

4 工业机器人一般维护

4.1 清洗机械手

应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

4.3 定期检查

视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.4 检查基础

固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

4.5 轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：第一，运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；第二，马达断电；第三，检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。

5 工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容：备份控制器内存；定期监视机器人，检查机器人、导线和电缆；检查刹车装置；检查机器人的结构紧凑程度；听声音振动和噪音；根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节；肉眼检查示教器和控制器电缆；检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；如果需要，测试并更换RAM和APC电池；如果机器人需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。

6 结束语

工业机器人对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用，因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施，来保证工业机器人安全、稳定、健康、经济运行，从而提升企业生产整体效益。

G. 机器人的外围设备有哪些类型各有何用途

朋友，你好
下面是我帮你找的答案

http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewforum.php?f=1&topicdays=0&start=1250&sid=
这个上面很齐全
做机器人要先了解电子元器件
这里有一些电子元件的知识给新手：
电子元件（1）<电阻>
电阻在电路中用“R”加数字表示，如：R1表示编号为1的电阻。电阻在电路中的主要作用为：分流、限流、分压、偏置等。＃ 1、参数识别：电阻的单位为欧姆（Ω），倍率单位有：千欧（KΩ），兆欧（MΩ）等。换算方法是：1兆欧=1000千欧=1000000欧电阻的参数标注方法有3种，即直标法、色标法和数标法。 a、数标法主要用于贴片等小体积的电路，如： 472 表示 47×100Ω（即4.7K）； 104则表示100K b、色环标注法使用最多，现举例如下：四色环电阻 五色环电阻（精密电阻） ＃ 2、电阻的色标位置和倍率关系如下表所示：颜色有效数字 倍率 允许偏差（%）银色 / x0.01 ±10 金色 / x0.1 ±5 黑色 0 +0 / 棕色 1 x10 ±1 红色 2 x100 ±2 橙色 3 x1000 / 黄色 4 x10000 / 绿色 5 x100000 ±0.5 蓝色 6 x1000000 ±0.2 紫色 7 x10000000 ±0.1 灰色 8 x100000000 / 白色 9 x1000000000 /

电子元件（2）<电容>
＃ 1、电容在电路中一般用“C”加数字表示（如C13表示编号为13的电容）。电容是由两片金属膜紧靠，中间用绝缘材料隔开而组成的元件。电容的特性主要是隔直流通交流。电容容量的大小就是表示能贮存电能的大小，电容对交流信号的阻碍作用称为容抗，它与交流信号的频率和电容量有关。容抗XC=1/2πf c (f表示交流信号的频率，C表示电容容量)电话机中常用电容的种类有电解电容、瓷片电容、贴片电容、独石电容、钽电容和涤纶电容等。＃ 2、识别方法：电容的识别方法与电阻的识别方法基本相同，分直标法、色标法和数标法3种。电容的基本单位用法拉（F）表示，其它单位还有：毫法（mF）、微法（uF）、纳法（nF）、皮法（pF）。其中：1法拉=103毫法=106微法=109纳法=1012皮法容量大的电容其容量值在电容上直接标明，如 10 uF/16V 容量小的电容其容量值在电容上用字母表示或数字表示字母表示法：1m=1000 uF 1P2=1.2PF 1n=1000PF 数字表示法：一般用三位数字表示容量大小，前两位表示有效数字，第三位数字是倍率。如：102表示10×102PF=1000PF 224表示22×104PF=0.22 uF ＃ 3、电容容量误差表符 号 F G J K L M 允许误差 ±1% ±2% ±5% ±10% ±15% ±20% 如：一瓷片电容为104J表示容量为0. 1 uF、误差为±5%。

电子元件（3）<晶体二极管>
晶体二极管在电路中常用“D”加数字表示，如： D5表示编号为5的二极管。 ＃ 1、作用：二极管的主要特性是单向导电性，也就是在正向电压的作用下，导通电阻很小；而在反向电压作用下导通电阻极大或无穷大。正因为二极管具有上述特性，无绳电话机中常把它用在整流、隔离、稳压、极性保护、编码控制、调频调制和静噪等电路中。电话机里使用的晶体二极管按作用可分为：整流二极管（如 1N4004）、隔离二极管（如1N4148）、肖特基二极管（如BAT85）、发光二极管、稳压二极管等。＃ 2、识别方法：二极管的识别很简单，小功率二极管的N极（负极），在二极管外表大多采用一种色圈标出来，有些二极管也用二极管专用符号来表示P极（正极）或N极（负极），也有采用符号标志为“P”、“N”来确定二极管极性的。发光二极管的正负极可从引脚长短来识别，长脚为正，短脚为负。＃ 3、测试注意事项：用数字式万用表去测二极管时，红表笔接二极管的正极，黑表笔接二极管的负极，此时测得的阻值才是二极管的正向导通阻值，这与指针式万用表的表笔接法刚好相反。＃ 4、常用的1N4000系列二极管耐压比较如下：型号 1N4001 1N4002 1N4003 1N4004 1N4005 1N4006 1N4007 耐压（V） 50 100 200 400 600 800 1000 电流（A） 均为1

电子元件（4）<稳压二极管>
稳压二极管在电路中常用“ZD”加数字表示，如：ZD5表示编号为5的稳压管。 ＃ 1、稳压二极管的稳压原理：稳压二极管的特点就是击穿后，其两端的电压基本保持不变。这样，当把稳压管接入电路以后，若由于电源电压发生波动，或其它原因造成电路中各点电压变动时，负载两端的电压将基本保持不变。 ＃ 2、故障特点：稳压二极管的故障主要表现在开路、短路和稳压值不稳定。在这3种故障中，前一种故障表现出电源电压升高；后2种故障表现为电源电压变低到零伏或输出不稳定。常用稳压二极管的型号及稳压值如下表：型 号 1N4728 1N4729 1N4730 1N4732 1N4733 1N4734 1N4735 1N4744 1N4750 1N4751 1N4761 稳压值 3.3V 3.6V 3.9V 4.7V 5.1V 5.6V 6.2V 15V 27V 30V 75V

电子元件（5）<电感>
电感在电路中常用“L”加数字表示，如：L6表示编号为6的电感。电感线圈是将绝缘的导线在绝缘的骨架上绕一定的圈数制成。直流可通过线圈，直流电阻就是导线本身的电阻，压降很小；当交流信号通过线圈时，线圈两端将会产生自感电动势，自感电动势的方向与外加电压的方向相反，阻碍交流的通过，所以电感的特性是通直流阻交流，频率越高，线圈阻抗越大。电感在电路中可与电容组成振荡电路。电感一般有直标法和色标法，色标法与电阻类似。如：棕、黑、金、金表示 1uH（误差5%）的电感。 电感的基本单位为：亨（H） 换算单位有：1H=103mH=106uH

电子元件（6）<变容二极管 >
变容二极管是根据普通二极管内部 “PN结” 的结电容能随外加反向电压的变化而变化这一原理专门设计出来的一种特殊二极管。变容二极管在无绳电话机中主要用在手机或座机的高频调制电路上，实现低频信号调制到高频信号上，并发射出去。在工作状态，变容二极管调制电压一般加到负极上，使变容二极管的内部结电容容量随调制电压的变化而变化。变容二极管发生故障，主要表现为漏电或性能变差：（1）发生漏电现象时，高频调制电路将不工作或调制性能变差。（2）变容性能变差时，高频调制电路的工作不稳定，使调制后的高频信号发送到对方被对方接收后产生失真。出现上述情况之一时，就应该更换同型号的变容二极

电子元件（7）<晶体三极管>
晶体三极管在电路中常用“Q”加数字表示，如：Q17表示编号为17的三极管。＃1、特点：晶体三极管（简称三极管）是内部含有2个PN结，并且具有放大能力的特殊器件。它分NPN型和PNP型两种类型，这两种类型的三极管从工作特性上可互相弥补，所谓OTL电路中的对管就是由PNP型和NPN型配对使用。电话机中常用的PNP型三极管有：A92、9015等型号；NPN型三极管有：A42、9014、9018、9013、9012等型号。＃2、晶体三极管主要用于放大电路中起放大作用，在常见电路中有三种接法。为了便于比较，将晶体管三种接法电路所具有的特点列于下表，供大家参考。名称共发射极电路 共集电极电路（射极输出器） 共基极电路输入阻抗 中（几百欧～几千欧） 大（几十千欧以上） 小（几欧～几十欧）输出阻抗中（几千欧～几十千欧） 小（几欧～几十欧） 大（几十千欧～几百千欧）电压放大倍数 大 小（小于1并接近于1） 大电流放大倍数 大（几十）大（几十） 小（小于1并接近于1）功率放大倍数 大（约30～40分贝） 小（约10分贝） 中（约15～20分贝）频率特性 高频差 好好续表应用 多级放大器中间级，低频放大 输入级、输出级或作阻抗匹配用 高频或宽频带电路及恒流源电路

电子元件（8）<场效应晶体管放大器>
＃1、场效应晶体管具有较高输入阻抗和低噪声等优点，因而也被广泛应用于各种电子设备中。尤其用场效管做整个电子设备的输入级，可以获得一般晶体管很难达到的性能。＃2、场效应管分成结型和绝缘栅型两大类，其控制原理都是一样的。＃3、场效应管与晶体管的比较（1）场效应管是电压控制元件，而晶体管是电流控制元件。在只允许从信号源取较少电流的情况下，应选用场效应管；而在信号电压较低，又允许从信号源取较多电流的条件下，应选用晶体管。（2）场效应管是利用多数载流子导电，所以称之为单极型器件，而晶体管是即有多数载流子，也利用少数载流子导电。被称之为双极型器件。（3）有些场效应管的源极和漏极可以互换使用，栅压也可正可负，灵活性比晶体管好。（4）场效应管能在很小电流和很低电压的条件下工作，而且它的制造工艺可以很方便地把很多场效应管集成在一块硅片上，因此场效应管在大规模集成电路中得到了广泛

电子元件（9）<单片机>*1
单片机硬件系统设计原则(转贴) zt(icbase.com) 一个单片机应用系统的硬件电路设计包含两部分内容：一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如ROM、RAM、I/O、定时器/计数器、中断系统等不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。二是系统的配置，即按照系统功能要求配置外围设备，如键盘、显示器、打印机、 A/D、D/A转换器等，要设计合适的接口电路。 系统的扩展和配置应遵循以下原则： ＃ 1、尽可能选择典型电路，并符合单片机常规用法。为硬件系统的标准化、模块化打下良好的基础。 ＃ 2、系统扩展与外围设备的配置水平应充分满足应用系统的功能要求，并留有适当余地，以便进行二次开发。 ＃ 3、硬件结构应结合应用软件方案一并考虑。硬件结构与软件方案会产生相互影响，考虑原则是：软件能实现的功能尽可能由软件实殃，以简化硬件结构。但必须注意，由软件实现的硬件功能，一般响应时间比硬件实现长，且占用CPU时间。＃ 4、系统中的相关器件要尽可能做到性能匹配。如选用CMOS芯片单片机构成低功耗系统时，系统中所有芯片都应尽可能选择低功耗产品。＃ 5、可靠性及抗干扰设计是硬件设计必不可少的一部分，它包括芯片、器件选择、去耦滤波、印刷电路板布线、通道隔离等。 ＃ 6、单片机外围电路较多时，必须考虑其驱动能力。驱动能力不足时，系统工作不可靠，可通过增设线驱动器增强驱动能力或减少芯片功耗来降低总线负载。 ＃ 7、尽量朝“单片”方向设计硬件系统。系统器件越多，器件之间相互干扰也越强，功耗也增大，也不可避免地降低了系统的稳定性。随着单片机片内集成的功能越来越强，真正的片上系统SoC已经可以实现，如ST公司新近推出的μPSD32××系列产品在一块芯片上集成了80C32核、大容量FLASH存储器、 SRAM、A/D、I/O、两个串口、看门狗、上电复位电路等等。 单片机系统硬件抗干扰常用方法实践影响单片机系统可靠安全运行的主要因素主要来自系统内部和外部的各种电气干扰，并受系统结构设计、元器件选择、安装、制造工艺影响。这些都构成单片机系统的干扰因素，常会导致单片机系统运行失常，轻则影响产品质量和产量，重则会导致事故，造成重大经济损失。
形成干扰的基本要素有三个： （1）干扰源。指产生干扰的元件、设备或信号，用数学语言描述如下：/dt， di/dt大的地方就是干扰源。如：雷电、继电器、可控硅、电机、高频时钟等都可 能成为干扰源。（2）传播路径。指干扰从干扰源传播到敏感器件的通路或媒介。典型的干扰传 播路径是通过导线的传导和空间的辐射。（3）敏感器件。指容易被干扰的对象。如：A/D、D/A变换器，单片机，数字IC， 弱信号放大器等。 干扰的分类 1干扰的分类干扰的分类有好多种，通常可以按照噪声产生的原因、传导方式、波形特性等等进行不同的分类。按产生的原因分：可分为放电噪声音、高频振荡噪声、浪涌噪声。 按传导方式分：可分为共模噪声和串模噪声。 按波形分：可分为持续正弦波、脉冲电压、脉冲序列等等。 2 干扰的耦合方式干扰源产生的干扰信号是通过一定的耦合通道才对测控系统产生作用的。因此，我有必要看看干扰源和被干扰对象之间的传递方式。干扰的耦合方式，无非是通过导线、空间、公共线等等，细分下来，主要有以下几种： （1）直接耦合：这是最直接的方式，也是系统中存在最普遍的一种方式。比如干扰信号通过电源线侵入系统。对于这种形式，最有效的方法就是加入去耦电路。从而很好的抑制。（2）公共阻抗耦合：这也是常见的耦合方式，这种形式常常发生在两个电路电流有共同通路的情况。为了防止这种耦合，通常在电路设计上就要考虑。使干扰源和被干扰对象间没有公共阻抗。 （3）电容耦合： 又称电场耦合或静电耦合 。是由于分布电容的存在而产生的耦合。 （4）电磁感应耦合：又称磁场耦合。是由于分布电磁感应而产生的耦合。 （5）漏电耦合： 这种耦合是纯电阻性的，在绝缘不好时就会发生。 常用硬件抗干扰技术针对形成干扰的三要素，采取的抗干扰主要有以下手段。 1 抑制干扰源抑制干扰源就是尽可能的减小干扰源的/dt，di/dt。这是抗干扰设计中最优先考虑和最重要的原则，常常会起到事半功倍的效果。减小干扰源的/dt主要是通过在干扰源两端并联电容来实现。减小干扰源的di/dt则是在干扰源回路串联电感或电阻以及增加续流二极管来实现。
形成干扰的基本要素有三个： （1）干扰源。指产生干扰的元件、设备或信号，用数学语言描述如下：/dt， di/dt大的地方就是干扰源。如：雷电、继电器、可控硅、电机、高频时钟等都可 能成为干扰源。（2）传播路径。指干扰从干扰源传播到敏感器件的通路或媒介。典型的干扰传 播路径是通过导线的传导和空间的辐射。（3）敏感器件。指容易被干扰的对象。如：A/D、D/A变换器，单片机，数字IC， 弱信号放大器等。 干扰的分类 1干扰的分类干扰的分类有好多种，通常可以按照噪声产生的原因、传导方式、波形特性等等进行不同的分类。按产生的原因分：可分为放电噪声音、高频振荡噪声、浪涌噪声。 按传导方式分：可分为共模噪声和串模噪声。 按波形分：可分为持续正弦波、脉冲电压、脉冲序列等等。 2 干扰的耦合方式干扰源产生的干扰信号是通过一定的耦合通道才对测控系统产生作用的。因此，我有必要看看干扰源和被干扰对象之间的传递方式。干扰的耦合方式，无非是通过导线、空间、公共线等等，细分下来，主要有以下几种： （1）直接耦合：这是最直接的方式，也是系统中存在最普遍的一种方式。比如干扰信号通过电源线侵入系统。对于这种形式，最有效的方法就是加入去耦电路。从而很好的抑制。（2）公共阻抗耦合：这也是常见的耦合方式，这种形式常常发生在两个电路电流有共同通路的情况。为了防止这种耦合，通常在电路设计上就要考虑。使干扰源和被干扰对象间没有公共阻抗。 （3）电容耦合： 又称电场耦合或静电耦合 。是由于分布电容的存在而产生的耦合。 （4）电磁感应耦合：又称磁场耦合。是由于分布电磁感应而产生的耦合。 （5）漏电耦合： 这种耦合是纯电阻性的，在绝缘不好时就会发生。 常用硬件抗干扰技术针对形成干扰的三要素，采取的抗干扰主要有以下手段。 1 抑制干扰源抑制干扰源就是尽可能的减小干扰源的/dt，di/dt。这是抗干扰设计中最优先考虑和最重要的原则，常常会起到事半功倍的效果。减小干扰源的/dt主要是通过在干扰源两端并联电容来实现。减小干扰源的di/dt则是在干扰源回路串联电感或电阻以及增加续流二极管来实现。

电子元件（10）<晶体管的选用经验>
晶体管的品种繁多，不同的电子设备与不同的电子电路，对晶体管各项性能指标的要求是不同的。所以，应根据应用电路的具体要求来选择不同用途，不同类型的晶体管。＃ 1．一般高频晶体管的选用一般小信号处理（例如图像中放、伴音中放、缓冲放大等）电路中使用的高频晶体管，可以选用特征频率范围在30~300MHZ的高频晶体管，例如3DG6、 3DG8、3CG21、2SA1015、2SA673、2SA733、S9011、S9012、S9014、S9015、2N5551、2N5401、 BC337、BC338、BC548、BC558等型号的小功率晶体管，可根据电路的要求选择晶体管的材料与极性，还要考虑被选晶体管的耗散功率、集电极最大电流、最大反向电压、电流放大系数等参数及外地人形尺寸等是否符合应用电路的要求。＃ 2．末级视放输出管的选用彩色电视机中使用的末级视放输出管，应选用特征频率高于80MHZ的高频晶体管。 21in（in=0.0254m）以下的中小屏幕彩色电视机中使用的末级视放输出管,其耗散功率应大于或等于750mW,最大集电极电流应大于或等于 50mA,最高反向电压应大于200V,一般可选用3DG182J、2SC2229、2SC3942等型号的晶体管。 25英寸以上的大屏幕彩色电视机中使用的末级视放输出管，其耗散功率应大于或等于1.5W，最大集电极电流应大于或等于50mA，最高反向电压应大于 300V，一般可选用3DG182N、2SC2068、2SC2611、2SC2482等型号的晶体管。 ＃ 3．行推动管的选用彩色电视机中使用的行推动管，应选用中、大功率的高频晶体管。其耗散功率应大于或等于10W，最大集电极电流应大于150mA，最高反向电压应大于或等于 250V。一般可选用3DK204、2SC1569、2SC2482、2SC2655、2SC2688等型号的三极管。＃ 4．行输出管的选用彩色电视机中使用的行输出管属于高反压大功率晶体管，其最高反向电压应大于或等于1200V，耗散功率应大于或等于50W，最大集电极电流应大于或等于 3.5A（大屏幕彩色电视机行输出管的耗散功率应大于或等于60W，最大集电极电流应大于5A）。 21英寸以下小屏幕彩色电视机的行输出管可选用2SD869、2SD870、2SD871、2SD899A、2SD950、

H. 放牧机器人安装了什么传感器是什么

1、 内传感器

机器是机电一体化的产品，内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安装 在一起，完成位置、速度、力度的测量，实现伺服控制。

2、 位置(位移)传感器

直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器(旋转变压 器)及光电编码器三种，其中光电编码器有增量式编码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定 的位置伺服控制，绝对式编码器能够得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值，当设备受到压力 时，只要读出每个关节编码器的读数，就能够对伺服控制的给定值进行调整，以防止机器人启动时产生过剧烈 的运动。

3、 速度和加速度传感器

速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种，但大多数情况下，只限于测量旋转速度。利用位移的导数， 特别是光电方法让光照射旋转圆盘，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出旋转角度，及利用圆盘制成有缝隙， 通过二个光电二极管辨别出角速度，即转速，这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速 等。

应变仪即伸缩测量仪，也是一种应力传感器，用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态 控制信号。一般有由速度测量进行推演、已知质量物体加速度所产生动力，即应用应变仪测量此力进行推演， 还有就是下面所说的方法：与被测加速度有关的力可由一个已知质量产生。这种力可以为电磁力或电动力，最终简化为对电流的测 量，这就是伺服返回传感器，实际又能有多种振动式加速度传感器。

4、 力觉传感器

力觉传感器用于测量两物体之间作用力的三个分量和力矩的三个分量。机器人中理想的传感器是粘接在依 从部件的半导体应力计。具体有金属电阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性压力式和利用弦振动 原理制作的力觉传感器。还有转矩传感器（如用光电传感器测量转矩）、腕力传感器（如国际斯坦福研究所的由6个小型差动变压器组 成，能测量作用于腕部X、Y和Z三个方向的动力及各轴动转矩）等。

由于机器人发展历史较长，近年来普遍采用以交流永磁电动机为主的交流伺服系统，对应位置、速度等传 感器大量应用的是：各种类型的光电编码器、磁编码器和旋转变压器。

5、 外传感器

以往一般工业机器人是没有外部感觉能力的，而新一代机器人如多关节机器人，特别是移动机器人、智能 机器人则要求具有校正能力和反应环境变化的能力，外传感器就是实现这些能力的。

6、 触觉传感器

微型开关是接触传感器最常用型式，另有隔离式双态接触传感器（即双稳态开关半导体电路）、单模拟量传 感器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传感器、人工皮肤一一变电导聚合物、光反射触觉传感器等）。

7、 应力传感器

如多关节机器人进行动作时需要知道实际存在的接触、接触点的位置（定位）、接触的特性即估计受到的力 （表征）这三个条件，所以用上节已指出的应变仪，结合具体应力检测的基本假设，如求出工作台面与物体间的 作用力，具体有对环境装设传感器、对机器人腕部装设测试仪器用传动装置作为传感器等方法。

8、 接近度传感器

由于机器人的运动速度提高及对物体装卸可能引起损坏等原因需要知道物体在机器人工作场地内存在位置 的先验信息以及适当的轨迹规划，所以有必要应用测量接近度的遥感方法。接近传感器分为无源传感器和有源 传感器，所以除自然信号源外，还可能需要人工信号的发送器和接收器。超声波接近度传感器用于检测物体的存在和测量距离。它不能用于测量小于30〜50cm的距离，而测距范 围较大，它可用在移动机器人上，也可用于大型机器人的夹手上。还可做成超声导航系统。

红外线接近度传感器，其体积很小，只有几立方厘米大，因此可以安装在机器人夹手上。

9、 声觉传感器

用于感受和解释在气体（非接触感受）、液体或固体（接触感受）中的声波。声波传感器复杂程度可以从简单 的声波存在检测到复杂的声波频率分析，直到对连续自然语言中单独语音和词汇的辨别。

10、接触式或非接触式温度传感器

近年在机器人中应用较广，除常用的热电阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电视摄像机测及感觉温度图像 方面也取得进展。

11、滑觉传感器

用于检测物体的滑动。当要求机器人抓住特性未知的物体时，必须确定最适当的握力值，所以要求检测出 握力不够时所产生的物体滑动信号。目前有利用光学系统的滑觉传感器和利用晶体接收器的滑觉传感器，后者的检测灵敏度与滑动方向无关。

12、距离传感器

用于智能移动机器人的距离传感器有：激光测距仪（兼可测角）、声纳传感器等，近几年得到发展。

13、视觉传感器

这是应用很广泛的外传感器，有鉴于它的内容很丰富，而且机器视觉经常独立形成产品，与软件技术关系 很密切。以上就是有关智能机器人安装了哪些传感器的介绍，从中我们也能了解到这些传感器各自的应用。智能机 器人对传感器的要求是非常严格的，像传感器的精度问题、抗干扰能力，甚至安装问题都会考虑到。

I. 变电站巡检机器人的高科技技术与设备有哪些

巡检机器人不仅配备了可见光摄像机和红外热像仪，还配备了采集卡等先进设备。通过这些设备，璞数技术巡检机器人采集的视频和音频可以直接上传到本地监控后台和远程集中控制后台，使用时可以转出。与普通监控摄像机相比，配备智能检测机器人的高清摄像机具有自动对焦功能。这种智能设计不仅可以实现遥控拍摄和视频拍摄，还支持定时和定点自动拍摄。同时还可进行仪表读数、油位计位置、设备评分、状态总结等，自动读取、识别、记录，判断是否存在安全隐患。如果有危险因素，系统可以直接显示报警。

J. 工业自动化系统中的设备有哪些

喷涂设备,涂装设备：塑胶/五金/自动/无尘/UV喷涂线,涂装线,喷漆线,烤漆线,喷房,喷漆房,烤漆房,水濂柜,五金粉体,丝印线,喷漆台,喷涂机器人,液体烤漆线,往复机,喷油机,UV涂装设备,静电除尘柜,五金前处理生产线,UV光清洗机。

输送设备：流水线设备,输送线,滚筒线,皮带线,流水线,链板线,倍速线,组装线,装配线,总装线,插件线,地盘线。

烘干固化设备:烘箱,烤箱,烘房,无尘烤箱,真空烘箱,防爆烤箱,老化房,IR隧道炉,UV固化炉,高温炉。

无尘净化设备：无尘车间,无尘室,无尘供风柜,环氧地坪,传递窗,洁净工作台,洁净棚,采样车。

环保设备：鲜风柜,中央空调,净化柜,二次净化柜,废气处理,集尘箱。

测试设备：恒温恒湿测试机,寿命测试机,拉力测试机,盐雾测试机,环境测试机。

产品广泛应用于：汽车工业、摩托车工业、3C产业（手机、电脑、家电）、装饰建材、运动器材、木器家私、工程机械、灯饰、电子等产业。