『壹』 如何用eclipse将nuttx系统编译到嵌入式系统中呢
eclipse只是个IDE，需要有编译工具链。由于NUTTX是基于不同的开发板和CPU的嵌入式操作系统，因此需要根据硬件进行配置，然后编译，编译需要的工具链根据硬件的不同而不同。知道用什么编译工具链后，在eclipse中设置工具链的路径就可以了。
重点在移植，用不用eclipse都行，命令也可以。
『贰』 如何用开源飞控PIXHAWK进行开发
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，
如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；
另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁：
将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。
『叁』 OSX系统用QT编译cmakelist文件时出错 在这无限循环
Qt在编译时，需要首先使用uic.exe编译UI文件，通过moc.exe处理Q_OBJECT之类的宏，当然你可以去掉这些定义，否则就需要加上：#COMPILEUIsSET(UISmnwindow)FOREACH(ui_file${UIS})SET(TMP_IN"${PROJECT_SOURCE_DIR}/res/${ui_file}.ui")SET(TMP_OUT"${PROJECT_BINARY_DIR}/ui_${ui_file}.h")EXECUTE_PROCESS(COMMAND${QT_FOLDER}/bin/uic.exe-o${TMP_OUT}${TMP_IN})MESSAGE(STATUS"EXEC=${QT_FOLDER}/bin/uic.exe-o${PROJECT_BINARY_DIR}/ui_${ui_file}.h${PROJECT_SOURCE_DIR}/res/${ui_file}.ui")ENDFOREACH(ui_file)#CREATEMOCSET(HEADERSmainwindow)FOREACH(header_file${HEADERS})SET(TMP_IN"${PROJECT_SOURCE_DIR}/inc/${header_file}.h")SET(TMP_OUT"${PROJECT_BINARY_DIR}/moc_${header_file}.cpp")EXECUTE_PROCESS(COMMAND${QT_FOLDER}/bin/moc.exe-o${TMP_OUT}${TMP_IN})SET(MOCS${MOCS}${PROJECT_BINARY_DIR}/moc_${header_file}.cpp)MESSAGE(STATUS"EXEC=${QT_FOLDER}/bin/moc.exe-o${PROJECT_BINARY_DIR}/moc_${header_file}.cpp${PROJECT_SOURCE_DIR}/inc/${header_file}.h")ENDFOREACH(header_file)freec#.netqrcreator这里要注意的是：EXECUTE_PROCESS在COMMAND后面不能加引号，命令直接写，否则执行的程序也不会出错，但也不会正常运行.
『肆』 嵌入式Linux和RTOS的区别
移植RTOS可以让代码更加清晰，后期维护 已经增加功能都很方便。裸机的中断是有优先级，但是你在前台的while(1)里边是有顺序的
『伍』 如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发
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链接：http://www.hu.com/question/38874663/answer/84239995
来源：知乎
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，
如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；
另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁
希望可以帮助你，欢迎采纳
『陆』 nuttx windows下开发环境搭建
在Windows下要使用Linux工具链，必需有一个Linux模拟环境，这种环境有多种：Cygwin、MinGW等，这里推荐使用Cygwin。Windows下典型的开发环境是：Cygwin + GNU make + GCC/binutils。这个开发环境和Linux本地开发环境一样可以很好地工作，除了编译连接过程的时间可能会长一些。上面提到的定制的buildroot工具链在这个环境下也可以编译。同样，这个环境下用SDCC代替GCC也可以工作。
『柒』 arino如何输出一个数组如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。
可以试一下把println(x,y);改成：
print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");
把数组拆分输出
『捌』 ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。
1.操作环境
每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题
我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.编译环境搭建
（1）权限设置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了
官方提供指令
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然后注销，重新登录生效
（2）安装
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
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卸载模式管理器
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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git
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下载代码
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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令
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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译
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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。
[plain] view plain
-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
『玖』 现在手机哪个品牌好
现在国内哪个品牌手机用的是国产系统？
从严格意义上来说，国内还没有任何品牌的手机是国产系统。如果从宽泛一点讲，华为鸿蒙算是做得最好的自研国产系统，小米vela也算一个，但还是物联网系统。其他基于开源系统上深度定制优化的系统倒是不少。
1、华为自研鸿蒙OS，但严格看还是有不少开源影子
严格意义上的国产系统，应该从底层内核（Kernel）到外壳程序（Shell）全部是国产自研才算得上。同时，操作系统的意义是为了运行APP，一些非常常用的APP也只能自研。但国内的手机系统确实还没有完全做到。我们就拿做得最好的华为鸿蒙OS来说。
底层内核：鸿蒙并没有采用传统的单内核架构，而是采用了一种微内核架构。而安卓系统则是采用宏内核。这样看来两者并不相干，华为也确实从底层自己研发，完全可以说是自研。但是，无论是宏内核、微内核都是Linux开源系统的两种内核形式。从这方面讲，依然借鉴了Linux开源系统。也可以充分兼容安卓。
外壳程序：外壳程序鸿蒙OS有一个专门的服务框架对上层应用提供服务。包括了分布式总线、分布式数据管理、分布式任务调度，以及方舟编译器。这一切都是华为自己研发的。但很多公共基础库、依然和Linux、安卓类似。因为新生的系统需要考虑兼容目前主流的安卓系统。
所以，从严格意义上来说，华为鸿蒙也不能完全算是自研，有一小部分还是用了linux、安卓等的类似公共基础库。目的是为了更好的兼容，保证良好的生态。如果按照一般情况理解，华为鸿蒙是算国产自研系统的。
2、小米的MIUI系统及Vela
雷军刚开始做小米时，就从当时的安卓系统入手，进行了深度优化形成了MIUI系统。并且从GoogleNexusone开始适配，逐渐扩散到其他通用机型。那时候泡论坛、Root、刷机是很多人为了手机更好用乐此不疲的事情。这个时候的MIUI基本还是在安卓系统上做优化。
到了2011年，小开始发布自己的手机，终于开始了自己软硬件发展之路。有了硬件，小米再也不只是一个刷机ROM了。它可以基于自己的硬件做更加深度的定制和优化，MIUI也就在这样的道路中一路进步。同时，也在一路替换一些安卓的核心APP，和组件。虽然定制的内容越来越多，但大部分还是停留在外壳层面。内核改动并不大，所以也还有UI两个字。
近期，小米发布了一款自研的vela系统。该款系统是基于Nuttx开发的物联网产品的系统。底层还是用了Nuttx内核，上层则是自研的Vela应用框架对应用提供服务。同时，还提供了logger、Autotest、GUI相关开发工具。当然，这个系统目前还只是用在物联网，将来有可能也会扩展到手机。
3、其他国产系统
其他国产手机也在发展过程中，或多或少也定制优化出自己的系统。比如：荣耀的MagicUI；一加手机的氢OS；魅族Flyme系统；努比亚的nubiaUI；黑鲨的JoyUI；锤子的SmartisanOS；以上这些虽然发展得没有华为、小米系统的名气大。但是在自己家手机上也受到自家粉丝的喜爱