工具箱的绘制

『壹』 matlab机器人工具箱中怎么绘制末端执行器在空间的轨迹

在机器人正运动学方程中，可以得到末端执行器在参考坐标系中相对基坐标系的位置向量，根据机器人关节变量取值范围，在MATLAB中生成各关节变量随机值。θi=θimin+（θimax-θimin）×RAND（N,1），式中θimax和θimin表示关节i转角范围内的最大、最小值。

将所有关节变量的随机值代入运动学方程的位置向量中从而得到由随机点构成的云图，就构成了机器人的蒙特卡洛工作空间。

(1)工具箱的绘制扩展阅读：

注意事项：

1、如果是Matlab安装光盘上的工具箱，重新执行安装程序，选中即可。

2、如果是单独下载的工具箱，一般情况下仅需要把新的工具箱解压到某个目录。

3、1在matlab的file下面的set path加上。

4、 把路径加进去后在file→Preferences→General的Toolbox Path Caching里点击update Toolbox Path Cache更新一下。

5、用which newtoolbox_command.m来检验是否可以访问。如果能够显示新设置的路径，则表明该工具箱可以使用了。

『贰』 在Photoshop里,工具箱里常用的工具有哪些

1. 选取工具：枝冲矩形选取工具：选取该工具后在图像上拖动鼠标可以确定一个矩形的选取区域，也可以在选项面板中将选区设定为固定的大小。如果在拖动的同时按下Shift键可将选区设定为正方形。椭圆形选取工具：选取该工具后在图像上拖动可确定椭圆形选取工具，如果在拖动的同时按下Shift键可将选区设定为圆形。单行选取工具：选取该工具后在图像上拖动可确定单行（一个像素高）的选取区域。单列选取工具：选取该工具后在图像上拖动可确定单行（一个像素宽）的选取区域。

2. 移动工具：用于移动选取区域内的图像。

3. 套索工具：用于通过鼠标等设备在图像上绘制任意形状的选取区域。

4. 魔棒工具：用于将图像上具有相近属性的像素点设为选取区域。

5. 裁剪工具：用于从图像上裁剪逗族需要的图像部分。

6.薄片工具：该工具包含一个薄片工具和一个薄片选取工具。

7. 图像修复工具：该工具包含修复画笔工具和修补工具。

8. 画笔工具：用山搭弊于绘制具有画笔特性的线条。

9. 图章工具：图章工具包含橡皮图章和图案图章工具。

10. 橡皮擦工具：用于擦除图像中不需要的部分，并在擦过的地方显示背景图层的内容。

『叁』 在工具箱中利用什么工具绘制花朵

手工花朵制作方法

手工花朵的制作方法有很多种，最简单的莫过于直接用剪的方式，做出一朵花朵。下面小编就详细的分享一下，我制作的过程。

工具/原料

彩色纸一张 剪刀一把 铅笔一支

方法/步骤

1/7分步阅读

把要用到的工具全部准备好，如图。



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彩色纸先对折一下。



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上面用铅笔勾画出花的样子。



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把勾画好的图片，周边用剪刀一次性剪出。



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将整体花朵的造型剪好后，检查一下有没有毛刺。



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把中间部份的花蕾最好剪掉。



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最后剪好后，摊开就是一朵完整的花朵了。

『肆』 ps工具箱有几种矢量绘图工具

Photoshop软件内矢量工具有四种：制作的文字的文字工具，钢笔工具，路径选择工具，制作图形的形状工具。

矢量图定义：

矢量图是由线拿闹连接的点，矢量文件中的图形元素称为对象弊敏陆。每个对象都是一个自成一体的实体，它具有颜色、形状、轮廓、大小和屏幕位置等属性。

矢量图形可以是一个点，一条线或一个闭合的面，任何一个矢量图形都可以拥有轮廓描边或内容填充，但是既没有填充又没有描边的对象在PS的图片输出中是没有意义。

在ps中主要是依靠贝塞尔曲线来绘制矢量图形的，钢笔工具是主要是用来创建贝塞尔曲线的工具。

(4)工具箱的绘制扩展阅读：

矢量租顷图和位图的区别：

位图，通俗地说，就是由一个个点（像素）组合而成的；矢量图则主要由线条构成，并且这些线条是通过数学公式计算出来的，并不是由点构成。

位图和矢量图各有优缺点，位图比较精细，但如果放大的话，图像就会出现严重的马赛克现象，而且位图的文件会比较大；矢量图相对来说抽象一些，没有位图精细，但是它可以无限放大或缩小，而不影响图像的质量，并且文件也很小。

『伍』 Photoshop工具箱详解

工具箱，软件默认单列位于photoshop工作界面的左边，点击顶眉上的双白箭可以转换为双列，再单击复位单列；其实还可以工作界面右边的“复位基本功能按扭”来恢复功能设置的初始状态。工具共有22组，每组还有隐藏工具，每组以一个英文字母为其快捷键；工具箱显示和隐藏命令列于窗口菜单，也可以用快捷键Tab键控制它的显示和隐藏。所有工具的快捷键如下：

矩形椭圆选框工具M  套索多边形磁性选择工具L  裁剪透视切片工具C 污点修复修补红眼工具J  仿制图章工具S 像皮擦背景魔术E  模糊锐化涂抹(无) 钢笔工具p  黑白箭路径选择工具A  抓手工具H  㫌转视图工具R  移动工具V  快速选择魔棒工具W  吸管标尺注释工具I  画笔铅笔颜色替换混合器画笔工具B  历史记录艺术画笔工具Y  渐变油漆桶工具G  减淡加深海绵工具O  横直文字工具文安蒙版工具T  矢量工具组U  缩放工具Z  默认前景背景色D  转换前景背景色X  快速蒙版编辑Q  标准屏式全屏模式F

快捷键操作方式：

• 在英文模式下，单击某个字母，即选择了对应的首项工具，可直接操作；如果要选择隐藏工具，则按下shift键可来回切换。

• 单击按住一秒，会自动展示一组工具，移动工具移至选择即可。

工具箱工具详解如下：

1、【移动工具V】

1）工具操作

• 主要功能：主要功能是移动和复制。

• 本图层移动：默认状态下，在选中的图层画布内移动；

• 随点随移：如果勾选了选项栏的“自动选择”，则点击哪里就移动哪里,它会自动选择图层；Ctrl+单击，相当于临时勾选“自动选择”，也可随点随移，放开Ctrl则回复默认操作。

• 文档之间的移动：当前选中的文档，用移动工具选中一个图层的图片，按住鼠标左键移到标题栏停留一秒便打开了文档，然后继续不松手向文档中心移直至出现十号箭才松手，图片复制移动完成。如果两个文档都是打开的可见，则按住移过来移过去都可以。（切换文档，除了移动工具点击标题栏，还可以快捷键Ctrl+Tab切换。

• 移动选区的内容：若有选区，则能剪切移动当前图层的像素于别处，甚至另一个已经打开的文档。

• 移动复制：按住Alt键移动则是复制。

• 右击某点的下拉列表会显示某点所在的图层列表，选择哪一层，移动哪一层。

• 移动参考线

2）工具选项栏

• 当勾选“自动选择”，则点击哪里，自动选择哪点最上层的图层，即可随点随移。

• 勾选“显示变换控件”，则选择哪个图层的内容，即刻显示变换控件，随你变换。

• 对齐按扭：选择多层图的图像，六个对齐按扭显示可用状态，点击其相应实行“顶对齐、垂直居中对齐、底对齐、左对齐、水平居中对齐、右对齐”

• 分布按扭：选择多个图层，分布按扭显示可用，点击其相应实现“按顶分布、垂直居中分布、按底分布、按左分布、水平居中分布、按右分布”。

2、【矩形椭圆选框工具组，快捷键M】按住shift按M可以来回切换。

Photshop可以限制在选区范围内操作，此工具右手按住鼠标左键拖拉，可绘制规正的方形和椭圆。

1）工具操作

• 鼠标随意拖拉此工具，创建随意的方形圆形选区。

• 按住shift拖拽此工具，创建击点为起点或左或右或上或下的正方形正圆形选区（仅限于第一次）若继续按住shift，则光标显示大小加号，shift的作用便是加选，给一个加一个，且失去了限制正方正圆的功能。

• 按住Alt键拖拽工具，可绘制以击点为中心的随大随小的非正非圆形选区。也仅限一次，若继续按住，则光标显示为减号，绘一次减一次，且althAlt失去了限制在中心功能，而是减选功能。

• 同时按住Alt+shift拖拽，可绘制以击点为中心的正方形、正圆形选区；若继续按住Alt+shift键，则重新绘制以击点为中心的正形。

• Ctrl+D取消选区

2）工具选项栏

• 以上工具选项栏除了“调整边缘命令”的参数，其他设置后的操作才能应用。已经绘制的选区不起作用。

• 左栏是新建、加选、减选、交选按扭；羽化：为选区晕边效果的设置；“消除锯齿”一般分勾选；“样式…”有三个选项：正常，则手绘的大小；“固定比例“或“固定大小”选中，则后面的高度和宽度输入框可以输入固定的数字。

• “调整边缘…”得绘好选区，开启这个调整边板调整边缘的平滑度。

3、【套索工具 L】

1）工具操作

A 【套索选择工具】用于背景比较复杂，不宜于魔棒一击选，但是想抠出的对象与边界对比明显，要求也不是很高，可以用套索工具沿着边缘快速游走而快速抠出对象。要一口气拖拽完成，中间一停息就自动闭合，所以不适宜于大图作业，一般应用于某种粗略的辅助选择。回车闭合回路。

B 【多边形套索工具】适宜直边形的对象，或者某种极其粗略的框选。回车闭合回路。

C 【磁性套索工具】比较强大的选择工具。可以设定边缘识别宽度和对比度，及节点的频率，仿若有磁性不断被边缘吸引着游走。且不用按住鼠标拖拽累筋，只须轻轻游走即可。

三个工具配合着使用，磁性套索工具可以作为主工具作出选区，套索和多边形工具加减选修饰。

4、快速选择工具

1）工具操作

与魔棒工具相近又相对，魔棒选择的是背景，快速选择工具选择的是人物等对象，选择“快速选择工具”，在对象上推涂，一点点连续取样选择，能够比较精确地选中。不止纯色背景，还适宜各种复杂的背景。

2）魔棒工具选项栏

A 主要选项为容差，容差值越大，选区范围越大；容差值越小，选区范围越小。一般要试着容差，基本一击选尽背景，也不能往对象里吃进为目准。

B 选区出现后，再用“调整边缘…”进行平滑调整。

3）快速选择工具选项栏

A 快速选择工具直接选择的是人物对象，在对象上慢慢推涂，点点连续取样，能够比较精确地选中。不止纯色背景，还适宜各种复杂的背景。

B 只有一个画笔大小可以调节。大块面积时调大；精微选择时，笔头调小点选择才会更准确点。

5、【裁剪工具 C】

A 裁剪工具

B 透视裁剪工具

能把有透视的图片，裁成平面的图片

C 切片工具。

D 切片选择工具。

6、【吸管工具l】

7、污点修复修补红眼工具

8、

9、

『陆』 几何画板工具箱的具体使用方法

几何画板绘图是欧几里得几何“尺规作图”的一种现代延伸，几何画板可以随意绘制几何图形，几何画板工具箱是制作课件时使用最多的工具，下面为您逐一介绍几何画板工具箱中各种工具的使用方法。
几何画板工具箱位于界面的左侧，从上到下依次为：选择或拖动对象工具、绘制点工具、绘制圆工具、绘制线段工具、绘制多边形工具、文本标签工具、标记工具、信息工具、自定义工具。如下图所示：
几何画板工具箱界面
选择或拖动对象工具：简称选择工具，可选择、移动、旋转、缩放对象。点击选择工具，将鼠标指针移动到要选择的地方时，鼠标的指针箭头会由斜向变成了横向。
绘制点工具：在绘图区或线段、射线、圆、轨迹、函数图像上绘制点。可在“显示”菜单中的“点型”选择点的大小。
绘制圆工具：选选中绘制圆工具后，在绘图板上拖动即可画出一个圆，需要说明的是，几何画板只能画正圆不能画椭圆。
绘制线段工具：点击绘制线段工具，按下鼠标左键，可选择绘制的线型，主要包括直线、射线、线段。
绘制多边形工具：使用绘制多边形工具，可绘制出一个多边形，按住绘制多边形工具，可弹出三个按钮，分别是绘制多边形内部、绘制多边形内部及边、绘制多边形的边。
文本标签工具：主要用于显示/隐藏点、线、圆的标签或者添加文本说明。按住鼠标左键不放，拖动鼠标即可拖出一个矩形分文本编辑框。
标记工具：主要用于给点、线、圆、角做标记，支持手写功能，几何注释和手写标记。
信息工具：可以显示对象的相关信息，实现公式、变量、数据等文本的全息动态交互。点击信息工具按钮，移动鼠标到对象上，单击对象后会弹出一个文本标注框，显示对象的相关信息。
自定义工具：支持将一些常用的图标或图像制作成工具，以便在制作其他图像或课件时直接使用。

『柒』 绘图工具和修饰工具的使用

用户使用Photoshop CS2创作作品时，需要绘制一些图像或对图像进行一些必要的修改，这时就需要使用工具箱中的绘图工具和修饰工具。

一、绘图工具

Photoshop CS2提供了画笔、铅笔、颜色替换、渐变、油漆桶、橡皮擦等绘图工具。每种绘图工具都有一些具体的设置，这些设置一般都显示在工具选项栏（图8-8）上。

图8-8“画笔”工具选项栏

1.画笔工具

“画笔”工具模拟了生活中的毛笔、水彩笔等，可以让用户使用不同大小和形状的笔刷进行艺术创作。使用“画笔”工具可以绘制出边缘柔和的线条。

要使用“画笔”工具，首先在工具箱中选中“画笔”工具，然后在工具选项栏中设定“画笔”、“模式”、“不透明度”等参数，就可以在图像中绘制图形了。如果按住Shift键不放，可以绘制水平和垂直的线条。

2.铅笔工具

“铅笔”工具模拟实际生活中的铅笔，用于绘制硬边的线条。“铅笔”工具的选项与“画笔”工具基本相同，多了一个“自动抹除”选项，一般情况下，使用“铅笔”工具绘制图像时所使用的颜色为工具箱中的前景色。但如果勾选了“自动抹除”选项，那么当在图像中使用前景色的像素处落笔时，绘制出的颜色将为背景色。

3.“颜色替换”工具

使用“颜色替换”工具可以简便地用某种颜色替换图像中的特定颜色，可以用校正颜色在目标颜色上绘制。注意：“颜色替换”工具不能在位图、索引色和多通道模式的图像中使用。

4.“渐变”工具

“渐变”指的是多种颜色之间的一种混合过渡，使用“渐变”工具可以绘制出各种颜色渐变过渡和透明度过渡变化效果。“渐变”工具通常用来绘制图像背景、立体效果和光亮效果等。

在Photoshop中可创建5种类型的渐变，分别是线性渐变、径向渐变、角度渐变、对称渐变和菱形渐变，单击工具选项栏中的相应按钮，即可选择相应的渐变类型。

选择“渐变”工具以后，再单击工具选项栏中渐变条右侧的下拉按钮，在弹出的下拉调板中可以选择系统预设的渐变（图8-9）。

图8-9“渐变”工具选项栏

用户也可以自己创建渐变，具体操作步骤如下：

（1）单击工具选项栏中的渐变条，弹出“渐变编辑器”对话框，如图8-10。

（2）在预置框中选择一种预设渐变，在此基础上进行编辑修改。

图8-10“渐变编辑器”对话框

（3）在色带上添加或删除色标与不透明性色标，调整色标的位置，完成渐变设置。

（4）输入新渐变的名称，然后单击“新建按钮”，即可将新渐变添加到预置框中。单击“存储”按钮，可将预置框中所有的渐变以指定的文件名保存到磁盘中，以后需要时可单击“载入”按钮载入。

5.“油漆桶”工具

“油漆桶”工具用于在图像中填充颜色或图案。“油漆桶”工具在填充前会对鼠标单击位置的颜色进行取样，只填充颜色相同或相近的图像区域。

选择“油漆桶”工具后，用户需要在工具选项栏（如图8-11）完成一些重要设置：

图8-11“油漆桶”选项栏

（1）在“填充”下拉列表框中可选填充内容 前景色或图案。如果用户选择图案作为填充内容，则“图案”下拉列表被激活，用户可从中选择所需的填充图案。

（2）设置容差“容差”参数用于设定填充区域的颜色相似程度，即颜色的误差值。其值从0～255。“容差”值越小，表示所填充的像素的颜色和所单击的像素颜色要求越相似，填充范围也就越小。

在完成如“模式”、“不透明度”、“消除锯齿”、“所有图层”等设置后，将鼠标指针移到图像上要填充的地方，单击鼠标，此时周围与单击颜色相近的像素都会被填充为前景色。

6.“历史记录画笔”工具和“历史记录艺术画笔”工具

“历史记录画笔”的功能和“历史记录”调板类似，都可以撤销前面的操作。首先在“历史记录”调板中设置好恢复点的位置，使用“历史记录画笔”工具在图像中绘制，即可将鼠标拖过的部分恢复到恢复点的状态。

“历史记录艺术画笔”工具的功能与“历史记录画笔”工具基本相同，只是使用“历史记录艺术画笔”恢复图像时，在将图像恢复到恢复点的同时还对图像像素进行移动和涂抹，使图像产生特殊效果。

二、修饰工具

Photoshop CS2提供了多种图像修饰工具，如修复工具组、图章工具组、橡皮擦工具组等等，用来对图像进行加工处理。

1.修复工具组

Photoshop CS2在工具箱中设置了用于修复照片的4个工具，分别是“污点修复画笔”工具、“修复画笔”工具、“修补”工具和“红眼”工具。

（1）“污点修复画笔”工具“污点修复画笔工具”是Photoshop CS2新增的功能，使用它可以快速去除照片中的污点。用户使用“污点修复画笔”工具时，首先从修复区域的周围取样，用取样的样本像素绘制修复区域。使用“污点修复画笔”工具对较小的污点进行修复的效果良好，但是如果要修复大片区域，则需要使用“修复画笔”工具。

使用“污点修复画笔”工具的操作步骤是：选择工具箱中的“污点修复画笔”工具，设置工具选项栏中的参数，将鼠标指针移动到要图像中要修复的位置，单击鼠标即可自动修复污点。

（2）“修复画笔”工具“修复画笔”工具是使用指定的图像取样点或图案来修复图像中的缺陷。利用“修复画笔”工具修复图像时，能将取样点的像素与修复区域进行混合，并且使修复区域的原有色彩、色调、纹理都保持不变，达到最佳的修复效果。

使用“修复画笔”工具的操作步骤是：选择工具箱中的“修复画笔”工具，在工具选项栏中设置修复源，可以选择“取样”或“图案”。如果选择“取样”，则需要按住Alt键，在图像上的取样区域进行取样，然后在修复区域拖曳鼠标即可完成修复；如果选择“图案”，则表示利用“图案”框中的图案对图像进行修复。

（3）“修补”工具“修补”工具与“修复画笔”工具类似，也使用图像取样或图案来修复图像，同时保持原图像的色彩、色调和纹理。不同的是，“修补”工具是对选区内的图像区域进行修复。

使用“修补”工具的操作步骤是：首先使用“选区”工具选取需要修复的区域，选择“修补”工具。也可直接选择“修补”工具后，利用“修补”工具选取需修复区域；在工具选项中设置修复方式；将选区拖曳至取样区域，松开鼠标，即可完成修复。

（4）“红眼”工具“红眼”工具的作用是使用前景色对图像中特定的颜色进行替换，常用于修复照片中的“红眼”问题。选择“红眼”工具以后，调整工具选项栏中的“瞳孔大小”和“变暗量”，用鼠标单击图像中需修复区域即可。“红眼”工具不能在“位图”、“索引色”、“多通道”模式的图像中时使用。

2.图章工具组

图章工具组包括了“仿制图章”工具和“图案图章”工具，它们的作用是用图像上的采样点或指定图案对图像进行复制。

（1）“仿制图章”工具 利用“仿制图章”工具可以将取样点准确复制到图像的另一区域。其使用方法和上述“修复画笔”工具类似，首先按住Alt键，在图像中取样，然后在目标位置处单击或拖曳鼠标光标，即可将取得的样本复制到目标位置。

（2）“图案图章”工具 使用“图案图章”工具复制的不是取样点的内容，而是已经定义的图案。

3.橡皮擦工具组

Photoshop CS2提供了三种橡皮擦工具，即橡皮擦工具、背景色橡皮擦工具和魔术橡皮擦工具。它们的主要功能是擦除不需要的图像像素。

（1）“橡皮擦”工具“橡皮擦”工具用于擦除图像中的颜色，当工作图层为背景图层时，擦除过的区域填充为背景色；当工作图层为普通图层时，擦除过的区域变成透明。

在工具选项栏有一个参数“抹到历史纪录”，如果用户选中此复选框，则可以将修改过的图像全部或部分恢复到任意一个历史状态。

（2）“背景橡皮擦”工具 使用“背景色橡皮擦”工具可以擦除图像中的指定颜色，它通过取样把前景色图像从背景图像中提取出来，同时又具有保护前景图像不被清除的功能，因而非常适合于清除一些背景较为复杂的图像。

（3）“魔术橡皮擦”工具“魔术橡皮擦”与前两种橡皮擦工具的不同之处在于：使用“魔术橡皮擦”工具擦除的是鼠标光标落点处颜色相近的像素。

4.“模糊”、“锐化”和“涂抹”工具

“模糊”工具通过降低图像相邻像素之间的反差，对图像进行柔化处理，从而得到模糊图像的效果；“锐化”工具与“模糊”工具相反，通过增大图像相邻像素之间的反差，使图像看起来更清晰。

“涂抹”工具通过混合鼠标拖曳位置的颜色，从而模拟手指搅拌颜料的效果。

5.“减淡”、“加深”和“海绵”工具

“减淡”工具通过增加图像区域的曝光度来增加鼠标拖曳位置的亮度；“加深”工具则通过减少图像区域的曝光度来减少鼠标拖曳位置的亮度。

“海绵”工具用来调整色彩饱和度，使用海绵工具时，首先需要在选项栏中选择“去色”或“加色”模式，然后用鼠标在图像中拖曳即可。