① Matlab 工作区
上面说的也对，但要注意，另外一个文件中定义的子函数是没法在文件外调用的，只能在文件内调用，但与文件名相同的那个函数是可以由其他函数调用的，当然前提是文件位置在matlab的一个工作路径下。
② 如何用matlab画出三自由度机器人在三维运动空间云图
可这样：
clc
clear
t1=122; t2=105; t3=36.7;
d1=-113; d2=-142; d3=-36.7;
L1=144.06; L2=142.83; L3=245.6;
%[a,b,c]=meshgrid(d1:2:t1,d2:2:t2,d3:2:t3);
a=d1:2:t1;b=linspace(d2,t2,length(a));c=linspace(d3,t3,length(a));
x=L3*cosd(a).*cosd(b+c)+cosd(a).*cosd(b).*L2+cosd(a)*L1;
y=L3.*sind(a).*cosd(b+c)+sind(a).*cosd(b).*L2+sind(a)*L1;
z=-L3.*sind(b+c)-sind(b).*L2;
plot3(x,y,z)
%surf(x,y,z)
title('working space')
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z')
axis equal
③ matlab如何画delta并联机器人工作空间云图
蒙特卡洛法实质上就是通过大量的随机采样关节向量，通过正解得到一系列的位于工作空间内的点。大概过程：
【1】在关节向量范围内随机采样theta_1*4，可以这样写limit_low+range.*rand(1,4)，其中limit_low是关节下限位，range是关节的运动范围，都是1*4维；
【2】利用你推导的正解求出末端的位姿，如果只画点，提取位置向量P(3维)；
【3】利用plot3指令显示点；
【4】循环1~3步即可以（如采样1W个点）大概看出工作空间的形状和分布。
PS：不知道机器人本身运动会否碰撞，绘制出来的工作空间云图可能包含碰撞部分。另外，少自由度的关节型的机械臂，其实用几何法直接求出工作空间的解析表达式更为实用。蒙特卡洛法得到云图后，又能如何用于实际？
④ 用matlab建立的机器人模型 ， 怎么plot出来
下载一个机器人工具箱，robotics toolbox,利用自带的函数就可以把内你的机器人画出来容
clc;
L1=link([-pi/2 0.285 0 0.650 0],'standard');
L2=link([0 1.150 -pi/2 0 0],'standard');
L3=link([-pi/2 0.250 0 0 0],'standard');
L4=link([pi/2 0 0 1.225 0],'standard');
L5=link([-pi/2 0 0 0 0],'standard');
L6=link([0 0 0 0.225 0],'standard');
ABB=robot({L1,L2,L3,L4,L5,L6},'ABB IRB 1140');
plot(ABB,[0 0 0 0 0 0]);
drivebot(ABB);
⑤ 如何在matlab robotic toolbox中生成机器人末端执行器的工作空间
没有试过，matlab大部分函数都放在了toolbox这个文件夹下面。可以试着把需要的函数和工具箱放进去看看能不能用（个人觉得是不能实现）。象matlab升级以后功能会更强大，包含的工具箱也越多，所占用的硬盘空间也变得很大。建议你安装的时候选择自定义安装，只装自己需要的几个工具箱，看你需要是用在什么专业，它里面有很多比如财务工具箱，航空工具箱，生物技术工具箱对与我专业就没有用，就可以不安装。这样就省了空间了。
⑥ 如何用matlab绘制出机械手工作空间的云图
蒙特卡洛法实质上就是通过大量的随机采样关节向量，通过正解得到一系列的位于工回作空间内的点。大概答过程：
【1】在关节向量范围内随机采样theta_1*4，可以这样写limit_low+range.*rand(1,4)，其中limit_low是关节下限位，range是关节的运动范围，都是1*4维；
【2】利用你推导的正解求出末端的位姿，如果只画点，提取位置向量P(3维)；
【3】利用plot3指令显示点；
【4】循环1~3步即可以（如采样1W个点）大概看出工作空间的形状和分布。
PS：不知道机器人本身运动会否碰撞，绘制出来的工作空间云图可能包含碰撞部分。另外，少自由度的关节型的机械臂，其实用几何法直接求出工作空间的解析表达式更为实用。蒙特卡洛法得到云图后，又能如何用于实际？