机器人工具箱fkine函数

⑴ 请教关于Matlab中ikine函数

因为逆运动学有多解性问题，所以qi=ikine(p560,T)解出来的本应该是多解，但其实上只列出了其中一个，不信你在上面的基础上再试试Ti=fkine(p560,qi)，得出的结果仍是之前的T一样，所以我觉得这应该是这个工具箱ikine函数的不足之处有待改进！

⑵ matlab robotics toolbox 机器人工具箱 会用的大神求助

TR矩阵应该是四行四列的吧，z在TR中应该是(3,4,:)吧。

⑶ 机器人工具箱的应用

写论文用的 现在的机器人开发大都用到嵌入式系统技术，嵌入式系统技术使机器人的智能化程度大大提升，是以后的主流技术

⑷ matlab机器人工具箱，位姿矩阵提取坐标提示索引超出范围

如图所示：

⑸ 请教关于Matlab中ikine函数

请教关于Matlab中ikine函数
为逆运动学有多解性问题，所以qi=ikine(p560,T)解出来的本应该是多解，但其实上只列出了其中一个，不信你在上面的基础上再试试Ti=fkine(p560,qi)，得出的结果仍是之前的T一样，所以我觉得这应该是这个工具箱ikine函数的不足之处有待改进！

顺一门有百福 平安二字值千金 万象更新

⑹ matlab TR = FKINE(ROBOT, Q)，Q具体是什么意思，不是已经有个robot对象了吗，为什么还需要参数Q

机器人仿真啊，参照这个吧：http://hi..com/dreamflyman/item/7698b4628ae5b0147cdecceb
4 运动学的正问题
利用Robotics Toolbox中的fkine函数可以实现机器人运动学正问题的求解。
其中fkine函数的调用格式：
TR = FKINE(ROBOT, Q)
参数ROBOT为一个机器人对象，TR为由Q定义的每个前向运动学的正解。
以PUMA560为例，定义关节坐标系的零点qz=[0 0 0 0 0 0]，那么fkine(p560,qz)将返回最后一个关节的平移的齐次变换矩阵。如果有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用fkine来进行运动学的正解。比如：
t=0:0.056:2; q=jtraj(qz,qr,t); T=fkine(p560,q);
返回的矩阵T是一个三维的矩阵，前两维是4×4的矩阵代表坐标变化，第三维是时间。
5 运动学的逆问题
利用Robotics Toolbox中的ikine函数可以实现机器人运动学逆问题的求解。
其中ikine函数的调用格式：
Q = IKINE(ROBOT, T)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
参数ROBOT为一个机器人对象，Q为初始猜测点（默认为0），T为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。
有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用ikine函数来进行运动学逆问题的求解。比如：
t=0:0.056:2; T1=transl(0.6,-0.5,0); T2=transl(0.4,0.5,0.2); T=ctraj(T1,T2,length(t)); q=ikine(p560,T);
我们也可以尝试先进行正解，再进行逆解，看看能否还原。
Q=[0 –pi/4 –pi/4 0 pi/8 0]; T=fkine(p560,q); qi=ikine(p560,T);

还有这个资料：http://www.docin.com/p-195060392.html