鱼眼图像的标定工具箱

⑴ 鱼眼图像如何求得角度偏了多少度

在一个圆形的“鱼眼”区域内，越靠近圆心，让像素偏移得越厉害。使用DisplacementMapFilter实现鱼眼特效很重要的一点就是创建一个辅助圆，这个圆的区域就是鱼眼区域，而圆的像素的颜色值将会起到重要作用。在滤镜渲染的时候，这些颜色值参与计算，并根据计算结果改变原有位图的像素位置，算法公式如下：

dstPixel[x, y] = srcPixel[x + ((componentX(x, y) - 128) * scaleX) / 256,
y + ((componentY(x, y) - 128) *scaleY) / 256)];

⑵ 基于鱼眼镜头图像畸变矫正的matlab程序实现，做毕业设计，急，求大神指点

基于鱼眼镜头图像畸变矫正的matlab程序实现

指导你

⑶ 如何标定imu和相机之间的平移

标定通过相机的标定得到相机内参和外参和畸变系数。内参矩阵一般用A或者M1表示。内参矩阵含有相机的固有参数（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（单位：像素）与dx，dy（x,y方向一个像素的物理尺寸，单位：毫米/像素）和焦距f（单位：毫米）有关。Cx，Cy为图像原点相对于光心成像点的纵横偏移量（单位：像素）。相机坐标系转图像坐标系3D恢复外参矩阵一般用[R|T]表示，R表示旋转矩阵，T为平移矩阵。不同的棋盘图对应不同的旋转矩阵和平移矩阵。因为每一副图像对应的世界坐标系相对应与相机坐标系是不一样的。世界坐标系转相机坐标系图像校正（倾斜，平移）畸变系数一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相机的径向畸变系数，k1,k2是相机的切向畸变系数。图像矫正（T型畸变，鱼眼图像等）标定步骤拍摄棋盘图，越多越好，一般10张就可以，10张必须符合所有角点都能检测到才算合格棋盘图。标定程序计算并保存相机内参和外参和畸变系数矩阵，运用三个矩阵解决实际问题。只要相机的角度和焦距固定，位置可以移动，那么内参矩阵和畸变系数是不会改变的。注意：单目标定的外参矩阵，运用只能对应相应的棋盘的世界坐标系。双目标定可以确定唯一的外参矩阵。坐标系相机坐标系以光心为相机坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为Xc轴和Yc轴，Zc轴和光轴平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，单位是长度单位.图像物理坐标系可以认为是相机坐标系z轴方向的投影图。以主光轴和图像平面交点为坐标原点，注意：不一定是图像的中心点，根据Cx和Cy知道偏移了多少像素。图像物理坐标系x和y方向单位是长度单位。图像坐标系以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x和y方向单位是像素单位。世界坐标系物体在真实世界中的坐标，比如黑白棋盘格的世界坐标系原点定在第一个棋盘格的顶点，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直于棋盘格面板的方向。可见世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位是长度单位。只要棋盘格的大小决定了，无论板子怎么动，棋盘格角点坐标一般就不再变动(因为是相对于世界坐标系原点的位置不变)，且认为是Zw=0。

⑷ 处理鱼眼镜头变形图像使之回复正常的软件有什么

lr的镜头矫正 点自动 能矫正回来一些 但是真要横平竖直 不太可能 动的像素点太多了 即使矫正了 画质也惨不忍睹

⑸ 海康威视鱼眼图像怎么转换正常图像

镜头原因，图像都是那样的，除非你更换长焦距的视频头，否则只能用专业软件来进行转换（不是同步转换）。

⑹ linux opencv2.4.1可以标定鱼眼镜头吗

一、使用的函数
  由于鱼眼镜头和针孔镜头的模型不一样，对于鱼眼镜头的模型在之前的博客中已经做了详细介绍，这里直接使用OpenCV中的cv::fisheye::calibrate()函数进行标定。函数原型如下，需要输入目标点集，图像点集、图像尺寸。函数输出相机内参，畸变系数，旋转矩阵和平移向量，以及反投影误差。
CV_EXPORTS double calibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, const Size& image_size,
InputOutputArray K, InputOutputArray D, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags = 0,
TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON));123

⑺ 倒车影像图像鱼眼效果怎么修正

摄像头内部有水雾吧，

⑻ MATLAB面积法，最小二乘拟合法求鱼眼图像的轮廓代码

直接对图像矩阵求和,然后除以图像面积就OK了。若是分块的话,就要先用bwlabel标注连通区域,然后统计分析。

⑼ 鱼眼畸变图像的校正

不是很好弄了,不过还是弄了下,效果不是很好哦

⑽ 求鱼眼镜头全景图像校正算法的matlab代码

（一） opencv里面摄像机标定计算内参数矩阵用的是张正友标定法，非常经典，MATLAB标定工具箱也是用的该方法。具体的标定过程可以参见张正友的原文： http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Papers/TR98-71.pdf。或者参考博文：http://hi..com/chb_seaok/item/62179235eef8873c2e20c40b
（二） 基于opencv的摄像机标定用的主要函数有：
cvFindChessboardCorners：提取一幅图片上的所有角点。
cvFindCornerSubPix：亚像素精确化。
cvDrawChessboardCorners：显示角点。
cvCalibrateCamera2：标定摄像机参数，求出内参数矩阵，畸变系数，旋转向量和平移向量。

校正主要用的函数有2个：
cvInitUndistortMap：根据cvCalibrateCamera2计算出来的内参数矩阵和畸变系数计算畸变映射。
cvRemap：根据畸变映射校正图像。

（三）详细的过程及参考书籍：
1、《基于OpenCV的计算机视觉技术实现》 陈胜勇，刘盛编著 科学出版社,2008；(该书用OpenCV 1.0库，第14章详细介绍如何用opencv进行摄像机标定，包括摄像机标定的原理，opencv相关库函数详细的介绍以及例子)
2、《学习OpenCV（中文版）》 于仕琪译 清华大学出版社,2009；(OpenCV 2.0库，第11、12章详细介绍如何进行摄像机标定以及三维重建)
3、OpenCV的标定参数中，对于镜头畸变采用的方法是Brown博士在71年发表的文章中提到的。
（四）MATLAB标定也在这里提一下：
http://www.vision.caltech.e/bouguetj/calib_doc/index.html#examples，该网站有很详细的使用说明
matlab标定工具箱来进行标定，它也是基于张正友的平面标定方法的，有误差分析、标定结果三维重建、重投影计算角点等功能 。
Matlab中的镜头畸变参数采用基于Heikkil博士提出的方法，将非线性干扰因素引入到内外参数的求解过程。标定的过程需要手动选取四个角点，标定图片拍摄的多的话，比较麻烦。
（五）实验结果
自己买了个手机鱼眼镜头，拍摄了16幅标定板图片。注意拍摄的角度不要和成像平面平行。
示例程序049--摄像机标定和鱼眼校正