㈠ 上海松江区有那些企业工厂也好
公 司 名 称 投 资 企 业 生 产 产 品
台积电（上海）有限公司 台湾：积体电路制造股份有限公司 大规模集成电路等
上海美维科技有限公司 香港美维集团有限公司 生产销售电子元器件等
上海八威房地产有限公司 英属维尔京群岛：佳富力股份有限公司 别墅
上海东洋电装有限公司 五里塘工业公司,日本东洋电装株式会社100% 汽车,摩托车零配件、开关等
道康宁（上海）有限公司 美国道康宁公司 有机硅,医用橡,填缝剂
上海皇家房屋建材系统有限公司 加拿大:皇家塑料集团(中国)有限公司 塑料门窗
3M（中国）有限公司 美国：明尼办达创业制造（中国）投资有限公司 交通反光材料、朗美地垫
卜内门太古漆油（上海）有限公司 荷兰：ICI Omicro B.V，香港：太古国光工业有限公司 涂料
上海新索音乐有限公司 美国:SONG MUSIC INTERNATIONAL,上海新汇光盘,精文投? CD,VCD和卡带
百事食品（中国）有限公司 百事食品(中国)有限公司 薯片
日东电工（上海松江）有限公司 日本：日东电工株式会社 PVC胶带,防腐蚀可收缩胶带,RO膜
上海日立电线有限公司 日本：日立电线株式会社 漆包线，电线加工品
上海同丰毛纺织时装有限公司 日本：株式会社大同,伊藤忠商事株式会社 高档毛纺织品,服装和服饰
上海依视路光学有限公司 法国依视路国际有限公司,松江工业总公司 眼镜
达功（上海）电脑科技有限公司 英属维京群岛广达发展有限公司 生产主机板笔记型电脑半成品相关产品
上海凸版有限公司 日本：凸版印刷株式会社 生销高档纸及制版、多功能膜
上海美维电子有限公司 香港美维科技集团有限公司,香港伟华中国有限公司 各类双面及多层电路板
上海日光铜业有限公司 日本国日立电线株、古河电工株； 内镙纹铜管，平滑铜管
达丰（上海）电脑有限公司 英属维京群岛广达发展有限公司 笔记型电脑、桌上型电脑
华微半导体（上海）有限责任公司 凯曼群岛：HuaWei Technology International Ltd. CMOS图像传感器
东陶华东有限公司 日本：东陶机器(中国)有限公司 卫生陶瓷、卫生洁具
青岛啤酒（上海松江）有限公司 香港嘉士伯啤酒有限公司,青岛啤酒股份 啤酒
上海三星真空器件有限公司 上广电,香港三星 真空萤光显示器
上海海欣化纤有限公司 上海化纤,松江投资开发,海欣集团,海欣(香港)，信达资? 涤纶长丝、涤纶加长丝、涤纶复合超细长丝
达研（上海）光电有限公司 英属维尔京群岛:QUANTA STORAGE(BUL) LIMITED 光盘驱动器
巴特勒（上海）有限公司 美国:巴特勒太平洋公司 钢模结构板材
泰格包装（上海）有限公司 美国:百慕大虎牌包装有限公司 包装印刷
箭牌糖类（上海）有限公司 荷兰:箭牌(欧洲)糖类有限公司 胶基口香糖、休闲糖
国基电子（上海）有限公司 开曼群岛：ambit microsystems(cayman) LTD. 片式电子元器件，电力电子器件，光电子器件
上海荣华涤沦有限公司 香港中宁企业有限公司，车墩松华工业公司 锦纶丝
上海广电液晶显示器有限公司 上海真实电子器件有限公司,日本:JAPAN SUMCON CO. 液晶显示器
上海松江富士电气化学有限公司 日本富士电气化学(株) 变压器及线圈
上海获特满饮料有限公司 美国:中国饮用水投资有限公司 桶装水,瓶装水
上海恩梯恩精密机电有限公司 日本：ntn株式会社;冈谷钢机株式会社 轮毂轴承,等速万向节,滚针轴承
上海东培工业有限公司 台湾:东培工业(私人)有限公司 精密轴承及配件
长飞光纤光缆（上海）有限公司 荷兰：德拉克集团公司,长飞光纤光缆有限公司 光纤、光缆、光通讯设备
上海罗伊尔置业有限公司 加拿大皇家(中国)公司 建、售工业用房及设施
达辉（上海）电子有限公司 英属维尔京群岛QDI INTERTONAD LTD 生产薄膜电晶体、液晶显示器
展运（上海）电子有限公司 新加坡:奂鑫控股有限公司;维尔京群岛:TECH CHEIN LTD 电脑外壳
上海建伍电子有限公司 日本：株式会社建伍 汽车音响，家用音响
上海雀巢有限公司 市糖业烟酒,瑞士雀巢公司 雀巢美禄、雀巢橙C、雀巢冰爽茶等
延锋伟世通电子（上海）有限公司 美国:伟世通国际控股有限公司,中国:延锋伟世通汽车饰? 汽车电子、仪表
达业（上海）电脑科技有限公司 英属维京群岛系统达康有限公司 主机板,笔记型电脑,液晶显屏,上网机
上海纳博特斯克液压有限公司 液压气动,日本：TS CORPORATION（帝人）、小松、日商? 液压马达，减速机
上海日清食品有限公司 日本 各种方便面
本田摩托车研发有限公司 日本:株式会社本田技术研究所 摩托车通用制品及相关产品及零部件
上海东洋油墨制造有限公司 日本：东洋油墨制造株式会社 生销胶粘剂、染、颜料商品化加工
卓德嘉薄膜（上海）有限公司 美国卓德嘉公司 开生农用多功能膜及相关产品
惠典（上海）包装有限公司 美国：惠好公司，瑞典：SCA包装制品公司 瓦楞纸箱
上海日亚电子化学有限公司 日本:日亚化学工业株式会社 荧光粉,发光二极管,Emitter
国民淀粉工业（上海）有限公司 英国：阿尔钢国际投资有限公司 生产食品添加剂、改性淀粉
钥园尖端化学（上海）有限公司 萨摩亚：CHEN FARM ADVANCED CHEMICALS INC. 清洗、刻蚀、现影等高纯度化学品
达伟（上海）电脑有限公司 英属维京群岛系统达康有限公司 笔记型电脑键盘
上海爱之味食品有限公司 新加坡爱宝诺开发有限公司 罐头食品、调味品
上海松涛纺织品有限公司 日本东棉(株),精染株,三菱株,元朗纺织品有限公司,美国 醋酸纤维布
上海华滨工业有限公司 匈牙利：兴裕进出口公司；浙江华滨包装材料有限公司 生销光解膜、多功能膜等
达耐时工业（上海）有限公司 日本达耐时株式会社 芯片
达捷（上海）电子有限公司 台湾:徐征鉴 生产电脑及周边产品用零部件
上海诺华视康隐形眼镜有限公司 瑞士诺华有限公司 隐形眼镜及护理液
上海联合制罐有限公司 台湾：百慕大海华投资有限公司 易拉罐、易拉盖
上海元豪电子有限公司 维尔京群岛:邢氏国际有限公司 半导体、集成电路元器件等
威图电子机械技术（上海）有限公司 德国：rittal gmbh co kg 电子专用设备数据通讯等设
杨协成(上海)有限公司 新加坡杨协成 豆奶系列
上海松下电工有限公司 日本松下电(株);上海嘉润商贸中心;松下电工(中国)有限 人造大理石洗面台,成套厨房设备等
维卡塑料（上海）有限公司 德国：VEKA AG PVC型材
全日美实业（上海）有限公司 香港开邦有限公司 纸尿裤,卫生棉用品
上海日红钢板加工有限公司 日本伊藤忠丸红铁钢株式会社 冷轧板、电磁钢板、镀锌板
达群（上海）电脑有限公司 英属维京群岛系统达康有限公司 生销笔记本电脑、售后维修服务
日东电工（上海）电能源有限公司 日东电工株式会社 半导体专用材料等
上海中外制药有限公司 （日本国）中外制药株式会社 药品
上海天马精塑有限公司 日本：住友商事(株),三井石油,天马(株) 塑料制品
古林纸工（上海）有限公司 日本:古林纸工(株),日本:OZAX株 屋顶型牛奶盒,果汁盒
上海北日精机有限公司 日本:北日本精机株式会社，上海精密轴承有限公司 轴承
上海玛婷日用化工有限公司 法国：瑞麟公司；香港：克缇国际(香港)有限公司 护肤、护发、美容用品等
晟铭电子（上海）有限公司 西萨摩亚:顶智有限公司 电脑及周边产品须用之零部件
上海松兴纺织品有限公司 松江开发投资公司,香港朝音昌投资贸易公司 针织,炼溧布,染色布
上海味之素氨基酸有限公司 医药集团,味之素(中国),日本味之素株式会社 各类医药用氨基酸
复盛实业（上海）有限公司 香港广盛股份有限公司 工业压缩机及压缩机相关配件
上海音源电子有限公司 维京群岛：JIE CHU ELECTRONIC SOUND CO.,LIMITED；上 数字调音台、音响设备
上海味之素调味品有限公司 日本：味之素株式会社；味之素（中国）有限公司 调味品等
上海元昌电子有限公司 香港：元昌实业有限公司 电子接插件等
东陶机器（上海）有限公司 日本：东陶机器(中国)有限公司，TOTO ENPLA LTD 电子感应便座，小便池用感应控制器等
上海三枪制衣有限公司 上海针织九厂，香港朝音昌投资贸易有限公司,香港:中兴 男女棉毛衫裤,针织内衣
国琏电子（上海）有限公司 开曼群岛：ambit microsystems(cayman) LTD. 生销新型电子元器件等
盛品精密气体（上海）有限公司 维京群岛：联华气体工业股份公司 电子级气体，特殊气体，高纯度化学品
上海世霸包装材料有限公司 茸城投资（土地）,日本世霸包装材料(株)75%、伊藤忠商 塑料包装袋
实盈电子（上海）有限公司 台湾:实盈股份有限公司 电脑外壳插头及五金件等
上海惠亚铝合金制品有限公司 台湾泰固太平洋持股有限公司 铝合金高架地板
奎斯特国际（上海）有限公司 香港:卜内门化学工业有限公司 日用、食用香精等
上海ABB电机有限公司 瑞士:ABB(中国)投资有限公司,上海电机集团 三相异步电动机
十拿化工（上海）有限公司 美国十拿亚太控股公司 各类绝缘材料等
上海国纪电子材料有限公司 上海东临实业有限公司，国际层压板材有限公司，香港品 覆铜板
上海三井复合塑料有限公司 日本：三井物产(株,电气化学工业株,东丽株,大日精化工 塑料粒子
上海日上车用橡胶件有限公司 日本大冢综合技术株式会社 车用橡胶件、橡胶模具
庄信万丰（上海）化工有限公司 荷兰万丰财务公司 汽车尾气催化剂等
旺众商用设备（上海）有限公司 德国万众金属制品有限公司 各类手推车等
国民淀粉化学（上海）有限公司 英国阿尔钢国际有限公司 胶粘剂高科技化学品等
上海好侍味之素食品有限公司 日本: 味之素中国；日本:好侍食品株；日本：味之素株 “味嘟嘟”咖喱
奥斯机（上海）精密工具有限公司 香港：osg亚洲有限公司 模具标准件及硬质合金
上海龙记金属制品有限公司 香港龙记国际有限公司 模架,模板
上海坂井塑料成形有限公司 日本:株式会社泉制作所,日立多贺科学技术株式会社会,? 塑料制品
上海精密轴承有限公司 北日本精机株式会社 微型轴承
柯尼卡美能达光学仪器（上海）有限公司 海鸥照相机总厂,日本美能达株式会社 照相机、镜头
上海意力速电子工业有限公司 日本意力速电子工业株式会社 电子仪器及连接器
特新电子（上海）有限公司 香港:特新工程有限公司 多层线路板
科隆测量技术（上海）有限公司 德国：络德维希.科隆公司 精密在线测量仪器
进达（上海）精密模具有限公司 维尔京群岛:exmore serices holding linited 塑胶模具
上海控创电子科技有限公司 毛里求斯：kontron asia co,ltd 数据通信多媒体系统设备制造平台
华泰线业（上海）有限公司 香港康远企业有限公司 各类绦纶包芯线、绦纶线系列产品
大同利美特时装（上海）有限公司 日本株式会社大同 男士西服
跃群电脑（上海）有限公司 英属维尔京群岛:SPARQLIMTED 电子计算器配件等
延业电子科技（上海）有限公司 维尔京群岛:HIGHPOINT INDUSTRIAL TRADING CO,LTD 手提电脑外壳喷涂
贤富金属制品（上海）有限公司 萨摩亚:龙盛集团有限公司 金属制品塑胶制品模具及模具标准件
上海凸版印刷有限公司 日本：凸版印刷株式会社 包装装潢印刷品
斯普瑞喷雾系统（上海）有限公司 美国：喷雾系统有限公司 喷嘴、喷雾系统设备等
华尔卡密封件制品（上海）有限公司 日本:华尔卡工业株式会社 石棉、非石棉、活性炭板
上海耐斯日用化工有限公司 新加坡:耐斯开发(新加坡)股份有限公司 先衣粉,沐浴露,洗发水,香皂等
普茨迈斯特机械（上海）有限公司 普茨迈斯特股份有限公司(德国) 混凝土泵车及泵产品
上海国马商标贴标系统有限公司 维尔京群岛：标准商标贴标系统有限公司 自动贴标机
上海松江统一企业有限公司 维尔京群岛：凯友（BIB）投资股份有限公司 水产饲料，饼干，糖果
上海亚罗弗保温材料有限公司 泰国东方实业有限公司 保温管、保温板等
上海田岛工具有限公司 日本：田岛工具(株) 卷尺,美工刀,螺丝刀,扳手等
上海维蒙特异型 钢管有限公司 美国维蒙特工业公司 钢杆类产品
安弗施无线射频系统（上海）有限公司 新加坡:阿尔卡特（中国）控股有限公司 通讯网新技术连接设备
兆普电子（上海）有限公司 英属维尔京群岛:新普国际股份有限公司 原电池组，SMT代工
汉升密封科技（上海）有限公司 美国:ESCORT SEAL(USA) CO.,LTD;台湾:汉升油封实业有? 橡胶密封件
上海德瑞金属制品有限公司 英属维尔京群岛well rich investment ltl 铝、镁合金的高架地地板等
柯尼卡美能达光学科技（上海）有限公司 日本美能达株 照相机器材
上海华尔卡氟塑料制品有限公司 日本华尔卡工业(株),日本伊藤忠,三菱商事 聚四氟乙烯棒、板、套筒
大碇电脑配件（上海）有限公司 萨摩亚:大业科技有限公司 电脑用五金零件及相关非金属配给
上海东方罗门哈斯有限公司 美国：罗门哈斯（中国）有限公司,北京化学工业集团有? 丙烯酸聚合物
上海奈那卡斯电子配件有限公司 英国奈那卡斯国际有限公司 设计开发生产大容量光,磁盘存储器部件
㈡ 4.工业机器人系统是一种集硬件与软件于一体的新型 。硬件涉及 与 。软件则是
工业抄机器人系统是一种集硬件和软件于一体，硬件涉及伺服电机、伺服控制器、轴控制单元、比例阀、稳压阀以及计量泵等；而软件则是专业软件，比如DURR系列为3D-onsite\Intouch\Eco-Screen等，ABB系列则为Rob-studio等。
㈢ 电动工具有帝人牌子吗
都是杂牌
㈣ 常用塑料的特性有哪些
宁波LG ABS 121H 注塑级,通用型,拉伸强度高,加工性优良,尺寸稳定.
用于:1.空调、吸尘器、洗衣机、彩电、饮电机、电话机、电吹风机、取暖器等家电产品外壳及汽车配件.2.高级轿车前盖等电镀级产品.3.各类玩具及其它日用品.
台湾奇美 ABS 757
注塑级,通用型,高光泽高刚性,拉伸强度高,加工性优良,尺寸稳定.
用于:电视机、风扇、录音机、电话机、打字机壳体与家庭器皿、家用电器、工业器件.
台湾奇美 ABS 747
注塑级,超高强度,耐冲击,力学性能好,高光泽,易成型加工.
用于:电视机、电话机、传真机外壳，工业部件，家用电器、家庭器皿、灯具
台湾奇美 765A 765B
阻燃级,优异耐高温性,良好模塑加工性能,耐热耐冲击,高力学强度,可加色母.
台湾奇美 766
阻燃级,优异的耐高温性,良好的模塑加工性能,耐热,耐冲击,高力学强度.
用于:TV、录像机、复印机、电脑、电器壳体与工业部件.
日本电气化学 ABS TP-801
透明树脂
台湾奇美 ABS 777B
耐热级,耐冲击,流动性良好,高光泽,尺寸稳定,耐高温.
用于:电视机，录像机、汽车部件和家用电器.
台湾奇美 ABS 777D
超耐热级,耐冲击,高光泽,高刚性,适用于一般工业产品.
台湾奇美 ABS 777E
高超耐热级,耐冲击,高光泽,高刚性,适用于一般工业产品.
台湾奇美 ABS 758
高透明性
用于:制作护贝机、屏幕外壳、原子笔、家电、齿轮盖、文具等.
南韩三星 ABS 0800S
阻燃ABS,V0级,耐紫外线.
美国GE C2800,6200,6600,6800阻燃,不含氯化或溴化添加剂,较高的流动性能.
GE塑料公司推出cytraABS/PBT合金,可应用于小型个人护理用品、汽车内部件,在耐化学性和表面外观性能方面均有明显改进,用于汽车内饰件可省去喷涂工序.3种新的cycolacABS包括:阻燃性能改进、热稳定性及色彩稳定性更好的品级,低排出物汽车内饰件品级,耐擦伤高光泽度品级.GeloyPC/ASA合金系列增加了更耐热和抗冲击品级,长期耐候性好,光泽及色彩保持好,用于汽车件可省去喷涂.
绿色阻燃PC/ABSGE塑料公司推出两种无卤阻燃PC/ABS.FRCycoloyC6600树脂耐热性、流动性、阻燃性和冲击强度高,符合生态标准的要求.FRCycoloy cu6800提供高流动性,可生产更薄壁的符合生态标准的产品,且强度不受损失,生产周期缩短.公司新的组合嵌段工艺技术带来更多的Cycoloy树脂,且改进了流动性与强度的均衡.BAYER FR3000阻燃牌号,不含氯化或溴化添加剂,较高的流动性能.适用于薄壁设计.新一代PC/ABS合金bayer公司推出3种PC/ABS,用于计算机、电子/电器、医药工业的薄壁制品.bayblend FR3000系列树脂耐水解稳定性更好,挥发物减少,适于薄壁制件的生产.FR3020和FR3010阻燃性能达UL94V0级.FR3000为易流动的通用级别.FR3010由于高耐热性,可用作计算内部件应用于剃须刀的ABS/PA合金bayer公司开发的triaxABS/PA合金为玻纤增强产品,应用于phillips电动剃须刀的外壳.ABS不会因接触洗涤剂褪色,不会产生应力开裂,尼龙成分起固色的作用,玻纤成分体现劲度和冲击强度.
台湾奇美 AS 117L200
注塑级,优异透明性,防静电,容易加工和成型,尺寸稳定性能好,具有良好的机械强度,高流动,耐高温,耐化学性能稳定.
用于:家用电器、汽车零件、工业部件、文教用品、家庭器皿、薄壁容器.
台湾奇美 AS 127H
耐热级,注射成型,优异的透明性,防静电,耐化学品.
用于:汽车灯罩、反光片、仪表面罩、蓄电池外壳、电子计算器面板、钢琴、电话壳件、文具、一般化妆品容器、厨房用具.
日本宇部 PA6 1013B
低粘度,注塑和挤塑级.
用于:单丝、薄膜制品与注塑制品.
日本东丽 PA6 CM1017
注射成型,低粘度,高结晶度,成型快.
用于:普通模塑品.
日本三菱旭化成 PA6 1010C2
低粘度,注射成型,耐冲击,高韧性,成型周期快,产量高.
日本三菱旭化成 PA6 1030
高粘度,注射成型,韧性好,薄膜级.
用于:厂型模头的流涎薄膜(0.5mm),也适合片材 (0.5mm) 与异型材.
韩国 PA6 1011
注射成型低粘度,耐冲击,高韧性
德国巴斯夫 PA6 B3S
低粘度,注射成型,快速循环,高流动,耐冲击.
用于:精密工业部件、机械零件.
德国拜耳 PA6 B30S
中粘度,注射成型,不含填料,易脱模,高韧性,耐冲击
用于:一般通用制品。
日本TORAY PA66 CM3001N
低粘度,注射成型,易流动,含稳定剂,热稳定,浅色或本色,耐高温.
用于:工业部件、电器绝缘、耐冲击制品.
日本TORAY PA66 CM3004 UL-94V0
低粘度,注射成型,易流动,含稳定剂,热稳定,浅色或本色,耐高温.
用于:工业部件、电器绝缘、耐冲击制品.
台湾龙台RHODIA PA66 A205F/A216
中粘度,注射成型,易加工,含润滑剂.
用于:一般用制品及品种工业配件,如连接件、凸轮、线圈管、架等.
PA66 101L
中粘度,通用塑级,耐候性和力学性能好.耐潮湿、刚硬性能良好,介可挤塑成型.
PA66 21SPC
低粘度,注塑成型,耐热性能良好,阻燃级UL-V-Z.
日本东丽 POM S761
中粘度,注塑成型,共聚甲醛,耐热稳定性,力学性能良好的物理机械性能,含有润滑剂,力字性能和稳定性都好.
用于:一般通用工业配件及工程制品。
POM M90-04
中粘度,注射成型,共聚甲醛,良好的综合性能.含有润滑剂强度高,硬度好,耐磨性好,吸水性低,特别是在热水中有最佳长期稳定性.
用于:一般用途工业配件、部件及共制品.
日本 POM F30-03
注射成型,低粘度,共聚甲醛,耐冲击,加有润滑剂,高流动性,力学性能与稳定性都好,成型周期快,产量高、耐磨、硬度好.
用于:一般通用工业配件、汽车零件及制品.
泰国 POM F20-03
德国 Bayer PC 2805r
聚碳酸酯,中粘度,注射或挤塑成型,无色,着色,透明,半透明,良好的热稳定,易胶模
用于工业配件、汽车零件电子电器配件、UL 认证、V-2 级.
德国 Bayer PC 2605
聚碳酸酯,中低粘度,注塑式挤塑成型,耐冲击.
用于:易脱模的对热稳定的工业部件,电子电器制品,UL认证,V-2 级.
德国 Bayer PC 2858
中粘度
德国 Bayer PC 2458
低粘度,注塑成型,FDA认可,食品级,医药产品及一般用品,HB以及V-2级.
德国Bayer PC 2865
中粘度,注塑成型,同2805具同样加工物性,透明,较2805有更高的阻燃等级.V-0/6mm级.
德国 Bayer PC 2807
中粘度,注射成型.
用于:易脱模与对紫列外及热稳定的工业配件,汽车零件,电子电器制品,V-2.UL.
德国 PC 2405
低粘度,注塑成型,耐中击,高强度,无色,透明,热稳定.
用于:工业配件、汽车零件、电子电器配件、V-2、UL.
德国 PC 2407
低粘度,注射成型,
用于:易脱模与对紫列外及热稳定的工业配件、汽车零件、电子电器制品、V-2、UL.
德国 PC 2207
极低粘度,流动性极差,注射成型.
用于:易脱模与对紫列外及热稳定的工业配件、汽车零件、电子电器制品、V-2、UL.
德国 PC 3103
中高分子量,注射或挤塑成型,良好的物理机械性能.
用于:一般工业制品、不含脱模剂、V-1、UL.
德国 PC 3105
中高分子,挤塑或注射或型,良好的物理机械性能.
用于:一般工业制品、不含脱模剂、V-1、UL.
德国 PC 3208
高分子量,挤塑成型,耐冲击,FDA认可,水触稳定性.
用于:一般制品、食品容器、医药包含中空制品、V-1 级、UL.
德国Bzye PC 6555
中高粘度,完全阻燃V-0/3.0mm,注塑式挤塑.
用于:工业产品及电子电器.
日本帝人 PC 1250Y
中粘度,注射成型,良好的物理机械性能,高流动性,透明性好.
用于:容易脱模的耐寒性机械、电气部件与接触食品及医药的制品、冰箱部件.
日本帝人 PC 1225Y
低粘度,注射成型,良好流动性,加工方便,强度稍低.
日本帝人 PC K1300
高粘度,挤塑,吹塑及注塑成型,力学性能好.
用于:一般通用片材、薄膜、管子等制品式中空制品和注塑制品.
PC S-200VR 、PC S-3000VR 、PC IR2200奇美 PC 110
日本PMMA IR D70
高冲击强度,特别适用于复杂的架子或大及薄的墙壁零件.
日本生产 PMMA MM-60
一般级 PMMA,适用于一般产品.
台湾奇 PMMA CM205
耐热型射出级,能耐高温,热变形温度高达100°C,机械性强.
用于:汽机车指示灯外壳、太阳眼镜片、电子表面外壳等.
台湾奇 PMMA CM211
模塑级,高流动,耐热,流动性好.
用于:电子铭板、一般音响面板、日用家庭器具、及造形特殊难于射出成型加工的装饰品.
日本住友 PMMA LG2
通用级,透明,表面硬度好,耐候.
韩国晓星 PP J801R
抗冲、高耐热,硬度在115.
泰国宝麟 PP 1100NK
注塑级
用于:家庭器皿,食品容器,熔指11,硬度85.
台湾化学 PP K8025
耐冲
用于:汽车用品、工业用元件、洗衣机、电风扇、熔指25.
韩国三星 PP FB51
阻燃PP,阻燃V0级,有白色灰色二种颜色.
美国杜邦 PA66 70G43L GF43%玻纤
日本东丽 PA66 CM3004 VO 环保无卤
日本东丽 PA66 CM3001G30 GF30%玻纤
日本东丽 PA66 CM3004G15 GF15%玻纤
德国巴斯夫 PA66 A3K 标准级高流动
德国巴斯夫 PA66 A3EG3 GF15%玻纤
德国巴斯夫 PA66 A3EG6 GF30%玻纤
德国巴斯夫 PA66 A3EG10 GF50%玻纤
德国巴斯夫 PA66 A3X2G5 阻燃红磷无卤
德国巴斯夫 PA66 A3X2G7 阻燃红磷无卤
法国罗地亚 PA66 A205F 高流动
法国罗地亚 PA66 A246M 超韧级
美国首诺 PA66 R533H 食品级
美国首诺 PA66 21SPC 通用级
美国首诺 PA66 M344 阻燃级
美国首诺 PA66 R543H GF43%耐热
日本旭化成 PA66 1300S 通用级
日本旭化成 PA66 1300G GF33%玻纤
日本旭化成 PA66 FR200 阻燃无磷无卤
台湾南亚 PA66 6210GC GF33%玻纤
台湾南亚 PA66 6210G3 GF15%玻纤
台湾南亚 PA66 6410G5 GF25%阻燃
宝理LCP(Vectre LCP)E130I,
属高耐热(275°),高流动级.
用於:汽车零件、电子、电器产品、IT及通讯行业.如连接器、端子、USB介面.
宝理LCP(Vectre LCP)A130
注塑级增强,含30%GF,UL94V-0,高刚性.
用於汽车零件、电子、电器产品.
宝理LCP(Vectre LCP)E471I
低翘曲性,适合薄壁连接器用.
杜邦LCP(zenite LCP)6130L
具有良好的机械性能及耐温(265°)
用於:汽车零件、电子、电器产品、IT及通讯行业.
杜邦LCP(zenite LCP)7130L
具有良好的韧性及热变形温度可达289°.
用於:汽车零件、电子、电器产品、通讯及航空行业.
日本石油化学LCP(XydarLCP)MG350
热变形温度大於256°强度,韧性提高,易加工,适合电子,电器方面应用,高密度连接器和表面安装的电子元件.
住友LCP(EkonolLCP)E4008
热变形温度达313°
用於汽车零件、电子、电器产品、IT及通讯行业.
住友LCP(EkonolLCP)E6008
热变形温度达279°、用於汽车零件、电子、电器产品、IT及通讯行业.
㈤ 工业机器人涉及那些技术
四、工业机器人关键技术1.机器人基本系统构成工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
工业机器人系统构成1)工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。2)驱动系统，要使机器人运作起来，需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。3)感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。4)机器人环境交换系统是现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。5)人机交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。6)机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、外围机械设备、CCD视觉、夹具/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器/示教盒。
工业机器人设备下面重点对机器人的驱动系统、感知系统作出介绍。2.机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。青岛华东工程机械有限公司研制的全液压重载机器人如图所示。其大跨度的承载可达到2000kg，机器人的活动半径可达到近6m，应用在铸锻行业。
全液压重载机器人
气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是由于气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。气动吸盘和气动机器人手爪如图所示。
气动吸盘和气动机器人手爪电机驱动是现代工业机器人的一种主流驱动方式，分为4大类电机：直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制，一般用于高精度、高速度的机器人驱动；步进电机用于精度和速度要求不高的场合，采用开环控制；直线电机及其驱动控制系统在技术上已日趋成熟，已具有传统传动装置无法比拟的优越性能，例如适应非常高速和非常低速应用、高加速度，高精度，无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。鉴于并联机器人中有大量的直线驱动需求，因此直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。3.机器人的感知系统机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。这方面的应用主要体现在半导体和电子行业。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。通常，机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服，它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服，这两种方法各有其优点和适用性，同时也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5维视觉伺服方法。基于位置的视觉伺服系统，利用摄像机的参数来建立图像信息与机器人末端执行器的位置/姿态信息之间的映射关系，实现机器人末端执行器位置的闭环控制。末端执行器位置与姿态误差由实时拍摄图像中提取的末端执行器位置信息与定位目标的几何模型来估算，然后基于位置与姿态误差，得到各关节的新位姿参数。基于位置的视觉伺服要求末端执行器应始终可以在视觉场景中被观测到，并计算出其三维位置姿态信息。消除图像中的干扰和噪声是保证位置与姿态误差计算准确的关键。二维视觉伺服通过摄像机拍摄的图像与给定的图像（不是三维几何信息）进行特征比较，得出误差信号。然后，通过关节控制器和视觉控制器和机器人当前的作业状态进行修正，使机器人完成伺服控制。相比三维视觉伺服，二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差具有较强的鲁棒性，但是在视觉伺服控制器的设计时，不可避免地会遇到图像雅克比矩阵的奇异性以及局部极小等问题。针对三维和二维视觉伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5维视觉伺服方法。它将摄像机平动位移与旋转的闭环控制解耦，基于图像特征点，重构物体三维空间中的方位及成像深度比率，平动部分用图像平面上的特征点坐标表示。这种方法能成功地把图像信号和基于图像提取的位姿信号进行有机结合，并综合他们产生的误差信号进行反馈，很大程度上解决了鲁棒性、奇异性、局部极小等问题。但是，这种方法仍存在一些问题需要解决，如怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内，以及分解单应性矩阵时存在解不唯一等问题。在建立视觉控制器模型时，需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。图像的雅克比矩阵是时变的，所以，需要在线计算或估计。4.机器人关键基础部件机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占24%，减速器占36%，控制器占12%。机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度机器人减速机，高性能交直流伺服电机和驱动器，高性能机器人控制器等。1）减速机减速机是机器人的关键部件，目前主要使用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。
谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。
谐波齿轮减速机传动原理德国人LorenzBaraen于1926年提出摆线针轮行星齿轮传动原理，日本帝人株式会社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）于20世纪80年代率先开发了RV减速机。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。相比于谐波齿轮减速机，RV减速机具有更好的回转精度和精度保持性。
减速机陈仕贤发明了活齿传动技术。第四代活齿传动——全滚动活齿传动（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地应用到多种工业产品中。在ORT基础上提出的复式滚动活齿传动（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV传动类似的优点，而且克服了RV传动曲轴轴承受力大、寿命低的缺点，进一步提高了使用寿命和承载能力；CORT的结构使其在同样的精度指标下回差更小，运动精度和刚度更高，缓解了RV传动要求制造精度高的缺陷，可相对降低加工要求，减少制造成本。CORT是我国自主开发的，拥有自主知识产权。鞍山耐磨合金研究所和浙江恒丰泰减速机制造有限公司均开发成功了机器人用CORT减速机。
ORT减速机 CORT减速机目前在高精度机器人减速机方面，市场份额的75%均两家日本减速机公司垄断，分别为提供RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和提供高性能谐波减速机的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在内国际主流机器人厂商的减速机均由以上两家公司提供，与国内机器人公司选择的通用机型有所不同的是，国际主流机器人厂商均与上述两家公司签订了战略合作关系，提供的产品大部分为在通用机型基础上根据各厂商的特殊要求进行改进后的专用型号。国内在高精度摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究。目前尚无成熟产品应用于工业机器人。近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研究，如浙江恒丰泰，重庆大学机械传动国家重点实验室，天津减速机厂，秦川机床厂，大连铁道学院等。在谐波减速机方面，国内已有可替代产品，如北京中技克美，北京谐波传动所，但是相应产品在输入转速，扭转高度，传动精度和效率方面与日本产品还存在不小的差距，在工业机器人上的成熟应用还刚刚起步。国内外工业机器人主流高精度谐波减速机性能比较如下表所示。
表1 主流高精度谐波减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100传动效率测试工况：输入转速1000r/min，温度40°扭转刚度测试条件：20%额定扭矩内国内外工业机器人主流高精度摆线针轮减速机性能比较如下表所示。
表2 主流高精度RV摆线针轮减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：RV：100CCYCLO：F2CF-C35传动效率测试工况：输出转速15r/min，额定扭矩2）伺服电机在伺服电机和驱动方面，目前欧系机器人的驱动部分主要由伦茨，Lust，博世力士乐等公司提供，这些欧系电机及驱动部件过载能力，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但是价格昂贵。而日系品牌工业机器人关键部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其价格相对降低，但是动态响应能力较差，开放性较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化，如哈尔滨工业大学，北京和利时，广州数控等单位，并且具备了一点的生产能力，但是其动态性能，开放性和可靠性还需要更多的实际机器人项目应用进行验证。
3）控制器在机器人控制器方面，目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发。目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器（DSP，POWER PC）为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统，其代表分别是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。国内的在运动控制卡方面，固高公司已经开发出相应成熟产品，但是在机器人上的应用还相对较少。5.机器人操作系统通用的机器人操作系统（robot operating system，ROS）是为机器人而设计的标准化的构造平台，它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行机器人软件开发。ROS将推进机器人行业向硬件、软件独立的方向发展。硬件、软件独立的开发模式，曾极大促进了PC、笔记本电脑和智能手机技术的发展和快速进步。ROS的开发难度比计算机操作系统更大，计算机只需要处理一些定义非常明确的数学运算任务，而机器人需要面对更为复杂的实际运动操作。ROS提供标准操作系统服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理。ROS分成两层，低层是操作系统层，高层则是用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。现有的机器人操作系统架构主要有基于linux的Ubuntu开源操作系统。另外，斯坦福大学、麻省理工学院、德国慕尼黑大学等机构已经开发出了各类ROS系统。微软机器人开发团队2007年也曾推出过一款“Windows机器人版”。6.机器人的运动规划为了提高工作效率，且使机器人能用尽可能短的时间完成特定的任务，必须有合理的运动规划。离线运动规划分为路径规划和轨迹规划。路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小。轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。示教再现是实现路径规划的方法之一，通过操作空间进行示教并记录示教结果，在工作过程中加以复现，现场示教直接与机器人需要完成的动作对应，路径直观且明确。缺点是需要经验丰富的操作工人，并消耗大量的时间，路径不一定最优化。为解决上述问题，可以建立机器人虚拟模型，通过虚拟的可视化操作完成对作业任务的路径规划。路径规划可在关节空间中进行。Gasparetto以五次B样条为关节轨迹的插值函数，并将加加速度的平方相对于运动时间的积分作为目标函数进行优化，以确保各个关节运动足够光滑。刘松国通过采用五次B样条对机器人的关节轨迹进行插补计算，机器人各个关节的速度、加速度端点值，可根据平滑性要求进行任意配置。另外，在关节空间的轨迹规划可避免操作空间的奇异性问题。Huo等人设计了一种关节空间中避免奇异性的关节轨迹优化算法，利用6自由度弧焊机器人在任务过程中某个关节功能上的冗余，将机器人奇异性和关节限制作为约束条件，采用TWA方法进行优化计算。关节空间路径规划与操作空间路径规划对比，具有以下优点：①避免了机器人在操作空间中的奇异性问题；②由于机器人的运动是通过控制关节电机的运动，因此在关节空间中，避免了大量的正运动学和逆运动学计算；③关节空间中各个关节轨迹便于控制的优化。
五、工业机器人分类
工业机器人按不同的方法可分下述类型：
工业机器人分类1.从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。其正解困难反解却非常容易。串联机器人和并联机器人如图所示。
串联机器人 并联机器人2.工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。）1）直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。3）球坐标型工业机器人球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。4）多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。5）平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：1）编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。2）示教输入型的示教方法有两种：示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。示教盒示教由操作者用手动控制器（示教盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍，一般的工业机器人均配置示教盒示教功能，但是对于工作轨迹复杂的情况，示教盒示教并不能达到理想的效果，例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。
机器人示教盒由操作者直接领动执行机构进行示教，则是按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
六、工业机器人性能评判指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。