鱼雷发射装置设计原理电子版

① 鱼雷工作原理什么

因为高命中率和高隐蔽性，鱼雷是每位潜艇艇长发现目标后的首选武器，鱼雷的原理和导弹差不多，只是没导弹先进，潜艇发现敌舰（艇）后，一般不会立即发动攻击，而是计算出敌舰（艇）的航线，事先赶到敌舰（艇）的前进航线上，进行伏击。在潜艇的侦测声纳发现敌舰（艇）进入鱼雷的射程后，潜艇就会打开火控声纳锁定敌舰（艇），然后向鱼雷仓注水，向火控计算机输入敌舰（艇）数据，准备进行引导。鱼雷发射后，在前期采取线导方式，就是从鱼雷屁股上拉一根光缆，连接到潜艇上，通过这条光缆，火控计算机不断地对鱼雷进行方向引导，弹道修正，在后期，即快接近敌舰艇后，打开鱼雷自身的火控雷达和火控计算机，自行侦测附近海域内符合潜艇火控计算机提供的数据的舰艇，发现目标后，立即通过鱼雷自身的火控雷达将目标数据重新测定，然后把潜艇火控计算机和鱼雷火控雷达测得的数据汇总到鱼雷火控计算机。最后切断线缆，鱼雷进入攻击状态，瞬间大幅提高航速直至击中目标。针对同一目标，单发鱼雷命中率70%，双发命中率98%，所以一般舰艇发出被鱼雷锁定的警报后，都都会开始销毁资料，或者向上级发出最后通信浮标，通报该区域有潜艇出没，然后就等死了.... 简单的说是炸弹+动力系统+导航系统（寻的）
工作原理是：通过寻的头探测目标，经过信号的放大、解算后计算出鱼雷与目标的相对位置关系以及速度关系，再由三角原理解算攻击轨迹。控制系统将信号传递到舵面，控制鱼雷的航迹对目标进行攻击。

② 请问：导弹、鱼雷、火箭炮，为什么一按按钮，就可以出膛，是什么原理呢另外，坦克炮、牵引火炮的炮弹

导弹与火箭炮的发射动力都是火箭发动机，火箭发动机的原始启动都是由电能来实现的，因此我们可以按下电钮发射导弹或火箭炮，鱼雷的发射先是由压缩空气把它推出发射管，然后再启动电动螺旋桨，推动鱼雷前进，而释放压缩空气的电磁阀也是由电钮控制的，普通炮弹的发射，是由发射药爆炸产生的高温高压气体推动炮弹弹头前进的，炮弹发射药是由机械能触发底火点燃的，所以火炮发射一般没有按钮，而是有类似于枪支扳机的机械装置，当然这个装置有点大和沉，需要一个人用力拉才能触发，总之大炮就是一支小号的长枪，其发射原理和长枪一模一样

③ 气动不平衡鱼雷发射装置是如何工作的有何好处

http://jpkc.nwpu.e.cn/dzjc/yuleigl/wlkt/ch11/11.4/11.4.2a.html
这个网页专门介绍“潜艇气动不平衡式鱼雷发射装置的组成及部件动作原理”

优点：结专构简单、制造成本低属、维修方便
缺点：
1. 非平衡式的发射装置，受发射深度的影响；
2. 大发射深度时，需要携带大量的压缩空气。

④ 潜射导弹的发射原理是什么尤其是它在水中是依靠什么动力推出水面

目前，潜射反舰导弹水下发射的方法主要有两种，一种为干式无动力发射，另一种为干式有动力发射，前者的典型代表是美国的潜射“鱼叉”反舰导弹，后者则以法国的“飞鱼”反舰导弹为代表。三叉戟2-D5潜射弹道导弹发射升空 这两种发射方式的最大不同之处就是其水下运载器的设计不同。前者的运载器被发射出鱼雷发射管后，利用发射动力和运载器本身所具有的浮力在水中航行并上浮，当箱体以一定角度升到水面时，自动抛掉运载器的前盖，同时，导弹助推器在运载器内点火将导弹推出，导弹随即转入空中飞行状态。与无动力方式相比，有动力发射的运载器尾部装有火箭发动机、水下控制舵及相关控制设备。通过鱼雷发射管发射后，首先进入无动力控制段，在运载器离开潜艇10米后，运载器尾部的火箭发动机点火，将运载器加速到20米/秒的速度，经过10-15秒后，运载器与海平面呈45度角出水并跃入空中，其出水高度可达20米以上。此时通过运载器中的燃气发生器的推力，由一个活塞将导弹从运载器中弹出，反舰导弹助推器点火，导弹进入空中飞行状态。这两种发射方式各有各的设计难点及作战优势。采用无动力运载器发射方式时，为减少运载器在水下的速度损失，保证其出水速度的要求，潜艇只能采用潜望镜深度发射，隐蔽性要差一点，而采用有动力运载器发射方式则不存在这一缺憾，因此可以在潜艇的全作战深度内进行导弹发射，隐蔽性要高一些。

⑤ 鱼雷的推进原理是什么

原理来很简单：用推进器推动弹体在源水中前进，击中远处的舰只

推进器分为：压缩气体、热机、固体燃料、电动力等等

早期鱼雷大多用压缩气体来推进。

鱼雷从最早的瓦斯雷发展到现在的电动力和热动力鱼雷，经过了一个发展过程。鱼雷动力装置的性能决定着鱼雷的航速和航程。热动力鱼雷虽然在航速和航程方面都优于电动力鱼雷，但其技术难度大，研制周期长，航行深度受背压影响，噪音大，航迹明显，隐蔽性差。而电动力鱼雷可在大深度航行，功率不受背压影响，噪音小，不排气，无航迹，隐蔽性好，造价也比较低廉，其单雷价格是热动力鱼雷的三分之一。因此各国海军大都同时装备有热动力和电动力鱼雷，以发挥各自优势，提高作战能力。
为了解决热动力鱼雷在大深度航行时的影响，各个国家都在研究半闭式和闭式循环动力装置，并且取得了一定的成绩。电动力鱼雷关键是高能电池的研究。目前银锌电池是在役鱼雷上使用最多的一种电池。鱼雷电机的发展方向是进一步改进永磁电机，提高推进电机的可靠性、维修性、比功率等性能。为了解决电动力鱼雷航程短的问题，还可借助于空投及火箭助飞的发射方式，综合利用鱼雷与发射装置之间的搭配关系，进一步提高鱼雷的作战指标。

⑥ 鱼雷的工作原理是什么

鱼雷是海战中在水中使用的武器。现在的鱼雷，发射后可自己控制航行方向和深度，遇到舰船，只要一接触就可以爆炸。它具有航行速度快、航程远、隐蔽性好、命中率高和破坏性大的特点,可以说是 “水中导弹”。它的攻击目标主要是战舰和潜水艇，也可以用于封锁港口和狭窄水道。鱼雷雷身形状似柱形，头部呈半圆形，以避免航行对阻力太大。图6－7所示是线导鱼雷的外形和结构。它的前部为雷头，装有炸药和引信；中部为雷身，装有导航及控制装置；后部为鱼尾，装有发动机和推进器等动力装置。鱼雷的动力系统能源分别为燃气和电力等。根据不同的需要，鱼雷分为大、中、小三种类型。直径为533毫米以上的为大型鱼雷；直径在400～450毫米之间的为中型鱼雷；直径为324毫米以下的为小型鱼雷。鱼雷主要用舰船携带，必要时也可以用飞机携带。在港口和狭窄水道两岸，也可以从岸上发射。鱼雷在水中航行的速度为70～90千米／时。

鱼雷的前身是一种诞生于19世纪初的 “撑杆雷”，撑杆雷用一根长杆固定在小艇艇艏，海战时小艇冲向敌舰，用撑杆雷撞击爆炸敌舰。1864年，奥匈帝国海军的卢庇乌斯舰长把发动机装在撑杆雷上，利用高压容器中的压缩空气推动发动机活塞工作，带动螺旋桨使雷体在水中艇行攻击敌舰。但由于艇速低、艇程短、控制不灵，卢庇乌斯的发明未策投入使用。曾参与上述研制工作的英国工程师罗伯特·怀特黑德于1866年成功地研制出第一枚鱼雷。该鱼雷借鉴了卢庇乌斯的发明，用压缩空气发动机带动单螺旋桨推进，通过液压阀操纵鱼雷尾部的水平舵板控制鱼雷的艇行深度。当时鱼雷的艇速仅11公里/小时，射程180—640米，尚无控制鱼雷艇向的装置。因其外形似鱼，而称之为 “鱼雷”，并根据怀特黑德的名字（意译为 “白色”）（而命名为 “白头鱼雷”。几乎与卢庇乌斯和怀特黑德同时，俄国发明家亚历山德罗夫斯基也研制出类似的鱼雷装置。1887年1月13，俄国舰艇向60米外的土耳其2000吨的 “因蒂巴赫”号通信船发射鱼雷，将其击沉。这是海战史上第一次用鱼雷击沉敌舰船。

1899年，奥匈帝国的海军制图员路德格·奥布里将陀螺仪安装在鱼雷上，用它来控制鱼雷定向直航，制成世界上第一枚控制向的鱼雷，大大提高了鱼雷的命中精度。1904年，美国人E·W·布里斯发明发热力发动机代替压缩空气发动机的第一条热动力鱼雷（亦称蒸汽瓦斯鱼雷），使鱼雷的航速提高至约65公里/小时，航程达2740米。

第一次世界大战开始时，鱼雷已被公认为是仅次于火炮的舰艇主要武器。第一次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船达1153万吨，占被击沉运输船总吨位的89％；舰艇162艘，占被击沉舰艇总数的49％。第二次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船总吨位达1366万吨，占被击沉运输船总吨位的68％；舰艇达369艘，占被击沉舰艇总数的38.5％。

1938年，德国首先在潜舰上装备了无航迹电动鱼雷，它克服了热力鱼雷在航行中因排出气体形成航迹而易被发现的缺点。1943年，德国首先研制出单平面被动式声自导鱼雷，它可接收水而舰艇的噪声自动导鱼雷，提高了命中率。第二次世界大战末期，德国又发明了线导鱼雷，发射舰艇通过与鱼雷尾部连接的导线进行制导，不易被干扰。50年代中期，美国制成双平面主动式声自导鱼雷（又称反潜鱼雷），它可在水中三维空间搜索，攻击潜航的潜艇。1960年，美国又首先研制出 “阿斯罗克”火箭助飞鱼雷（又称反潜导弹），它由火箭运载飞行至预定点入水自动搜索、跟踪和攻击潜艇。70年代后、鱼雷采用了微型电脑，改进了自导装置的功能，协强了抗干扰和识别目标的能力。雷的航速已提高到90—100公里/小时，航程达4.6万米，尽管由于反舰导弹的出现，使鱼雷的地位有所下降，但它仍是海军的重要武器。特别是在攻击型潜艇上，鱼雷是最主要的攻击武器。

前苏联的“基洛夫”号和“伏龙芝”号核动力导弹巡洋舰是除美国外其它国家仅有的两艘核动力巡洋舰，也是目前世界上最大的巡洋舰。它们的满载排水量达2.8万吨，舰上各种导弹发射装置达250管之多，最多可携带296枚导弹。它们分别于1977年和1981年下水。

目前世界各国都非常重视鱼雷的研究、改进和制造，目的是使鱼雷更轻便，进一步提高命中率、爆炸力和捕捉目标的能力。

⑦ 鱼雷的原理是什么,是怎样推进的

自19世纪鱼雷问世直到21世纪的今天，鱼雷的发展已经进入了一个非常辉煌的时期，世界各国在鱼雷的研制方面都有了长足的进展。二战之前鱼雷没有制导系统，是一种直航反舰武器。但是随着潜艇技术的发展，反潜及潜载鱼雷成为鱼雷发展的一个重要目标。为了快速打击中、远程目标，各国在鱼雷的制导及发射方式上作了大量的研究工作，提高了鱼雷的制导抗干扰能力，增加了自导作用距离，提高了命中概率。同时，发射方式由管装发射发展到直升机空投发射和火箭助飞发射，使得鱼雷的作战效果大大提高。
一、鱼雷发展的系列化
为完成不同的使命，鱼雷一般按轻、重两个系列发展。轻型鱼雷直径一般小于400毫米，重型鱼雷直径一般为533毫米。轻型鱼雷适合于水面舰艇、直升机空投及火箭助飞发射，其主要任务是反潜，也兼顾反舰。重型鱼雷适合于舰、艇管装发射，其航程远，爆炸威力大，用途广泛，是发展的重点。在重型鱼雷的研制中只有前苏联可以和海军实力强大的美国相抗衡，它针对美国航母编队，研制了超大口径的65型鱼雷，产生了一定的威慑作用。
但随着鱼雷技术的不断发展和战术思想的改变，目前鱼雷已向通用化方面发展。在作战海域方面既可用于深水也可用于浅水。
二、鱼雷动力系统的发展
鱼雷从最早的瓦斯雷发展到现在的电动力和热动力鱼雷，经过了一个发展过程。鱼雷动力装置的性能决定着鱼雷的航速和航程。热动力鱼雷虽然在航速和航程方面都优于电动力鱼雷，但其技术难度大，研制周期长，航行深度受背压影响，噪音大，航迹明显，隐蔽性差。而电动力鱼雷可在大深度航行，功率不受背压影响，噪音小，不排气，无航迹，隐蔽性好，造价也比较低廉，其单雷价格是热动力鱼雷的三分之一。因此各国海军大都同时装备有热动力和电动力鱼雷，以发挥各自优势，提高作战能力。
为了解决热动力鱼雷在大深度航行时的影响，各个国家都在研究半闭式和闭式循环动力装置，并且取得了一定的成绩。电动力鱼雷关键是高能电池的研究。目前银锌电池是在役鱼雷上使用最多的一种电池。鱼雷电机的发展方向是进一步改进永磁电机，提高推进电机的可靠性、维修性、比功率等性能。为了解决电动力鱼雷航程短的问题，还可借助于空投及火箭助飞的发射方式，综合利用鱼雷与发射装置之间的搭配关系，进一步提高鱼雷的作战指标。
三、鱼雷制导技术的发展
从鱼雷问世到二战前所用的鱼雷都是无制导的直航鱼雷，是一种近程快速、威力大的反舰武器，但是由于雷上没有自导装置和非触发引信，单雷命中概率很低，必须同时几条雷齐射。
随着水面舰艇性能的进一步发展，鱼雷所要攻击的目标在航速和机动性方面都有了大幅度的提高，无制导直航雷已停止生产。
二战后各国相继研制了声自导鱼雷。然而声自导鱼雷的发展遇到了越来越大的困扰。声自导所利用的水声信号同海洋环境噪声、鱼雷自噪声、人工干扰噪声、混响等混杂在一起，这给信号的提取和识别带来了困难，尤其在鱼雷航速很高时更是如此。这就要求声自导鱼雷向着智能化方向发展。
目前世界先进国家所设计的重型鱼雷大都采用了线导＋主／被动声自导技术，大大提高了鱼雷的抗干扰和目标检测能力。线导中所使用的导线大都是铜线，其缺点是导线重、体积大、抗拉力小、传输频带窄、信号衰减量大。而且线导鱼雷中信号的衰减量和导线的长度成正比，导线越长信号衰减量越大，因此就限制了鱼雷的航程。随着光纤传输信息技术在通信领域内的成功应用，科研人员提出了以光纤代替普通铜导线用于鱼雷的设计方案。美、法等国分别成功地进行了光纤线导的海上试验，试验距离达到了20～30千米。
在鱼雷制导技术的发展过程中除声自导、线导、光纤制导等以外，有些国家还采用了尾流自导技术。尾流自导抗干扰能力强，可通过预编程设定，解决多目标情况下对预定目标的攻击。前苏联的65型等鱼雷都较好地利用了尾流技术，美国只有MK 45F鱼雷采用了尾流自导技术，但并未普及。此外瑞典的TP61系列鱼雷具有线导／被动声自导功能，同时也具有尾流自导功能。
目前尾流自导技术只应用于反舰鱼雷，尾流自导属非声自导，不受水文条件的影响，可在贴近水面高速航行，对于攻击水面舰艇有较强的威力。同时由于尾流难以伪造产生，干扰尾流自导鱼雷比较困难。因此尾流自导鱼雷抗干扰能力强。尾流自导鱼雷航速高、噪声大、隐蔽性差。但由于鱼雷是从舰船尾部进行跟踪，处于声纳盲区之内，并且尾流消失需要时间，因此水面舰船对尾流自导鱼雷实施对抗和规避很难奏效。
四、未来鱼雷的发展趋势
21世纪反潜、反舰形势更加严峻，常规潜艇将以水下20～25节速度，核潜艇将以40节速度，在水深400～1000米处采用“隐形”及先进的水下对抗技术参与作战，航空母舰等大型水面舰艇将以25～35节的航速，装备十分完善的反导手段，并具有强大的对海、对空及反潜火力。
由于鱼雷具有隐蔽性、大的水下爆炸威力和自导寻的的精确制导，鱼雷在水下的作战地位越来越高，它不仅是未来海战有效的反潜武器，而且也是打击水面舰船和航空母舰、破坏岸基设施的重要手段。因此世界各国都非常重视鱼雷武器的发展，并根据未来海战的需求和各自的战术思想，结合本国的特点，选择不同的技术道路发展鱼雷武器。
1．智能化制导鱼雷
鱼雷制导性能是鱼雷战术技术指标的核心内容，也是鱼雷研制中的难点。制导性能将直接影响到目标的检测和识别及抗干扰能力。对于现代战争而言，作战舰艇都采用了多种不同类型的干扰器材，以对抗鱼雷对其攻击。因此各国专家都非常重视对先进的水声对抗技术进行系统的研究。所以，未来海战特别是水下战斗实际上是探测与反探测，对抗与反对抗的较量。因此鱼雷制导系统除了必须具有自导作用距离远、搜索扇面大、导引精度高之外，更为重要的是具有较强的抗自然干扰，尤其是抗人工干扰的能力。同时能够更有效地攻击目标要害部位和薄弱环节。
鱼雷智能化制导技术主要是通过制导系统应用高速数字微处理机，采用自适应技术，最优控制技术来实现的。由于水下电子对抗技术的日益发展，鱼雷制导系统必须能够对来自于自然和人工的干扰目标进行识别，根据其不同的特征提取出有用的目标参量，然后由自适应控制系统选择和调整其工作状态和参数，瞄准在搜索攻击过程中几何尺寸变化大的目标，进行最优控制，从而实现“精确制导”，并以90°命中角击中目标的要害部位。
智能化制导在国外鱼雷已得到应用，能够在复杂的海洋水声环境中识别真假目标。
2．战斗部聚能爆炸技术
战斗部是鱼雷武器唯一有效载荷。战斗部的威力大小，对目标的毁伤程度与装药的数量、质量、爆炸方式等有关，也同鱼雷命中目标的位置、舰艇结构有关。
现代舰艇为了自身的安全，在结构设计及材料选择方面作了大量的研究工作，并且在一些先进国家的潜艇上得到了应用。这就大大增加了潜艇的下潜深度和抗爆能力。因此在装药量和炸药质量受到限制的情况下只能采用新的爆炸技术。
在提高爆炸威力方面，各国除继续研究新炸药外，都采用了定向聚能爆炸技术，具有40千克的装药量，产生250千克爆炸威力的效果。聚能爆炸技术主要用于轻型鱼雷，而且采用聚能爆炸的鱼雷只采用触发引信而不采用非触发引信。
3．火箭助飞鱼雷的发展
在反潜武器中火箭助飞鱼雷占有很重要的地位。为了对付潜艇的威胁，鱼雷武器系统在远距离上的快速反应十分重要。鱼雷和弹道导弹相结合构成的火箭助飞鱼雷能用很高的速度把鱼雷送到远距离的目标附近，系统反应时间短，可以昼夜全天候使用，可以连续射击，提高了目标杀伤概率。
火箭助飞鱼雷已有多种型号装备部队。如美国的舰对潜“阿斯洛克”和前苏联的SS－N－14等。鉴于现代战争远距离作战的特点，火箭助飞鱼雷的发展前景是非常乐观的。
五、世界先进国家鱼雷武器性能综评
从第1条鱼雷问世至今，鱼雷武器的性能有了大幅度提高，不管在制导方式、动力装置、自导作用距离还是航速、航程等各方面都有了突飞猛进的发展。随着科学技术的不断发展，新型鱼雷不断出现，各国海军的力量不容忽视。
美国1977年装备部队的MK 48－3鱼雷是直径为533毫米的重型鱼雷，航速50节，航程46千米，航深914米，装药量达到267千克，采用的是触发加非触发引信，制导方式为线导加主／被动声自导，动力装置采用奥托燃料。到1985年装备部队的MK 46－5反潜鱼雷直径为324毫米，航速为45节，航程为11千米，航深750米，采用触发加非触发引信，制导方式为主／被动声自导。该雷解决了浅水控制及直升机空投的问题，成为海军浅海作战的一个有力武器。到1991年装备部队的MK 50反潜鱼雷就已采用了聚能爆炸技术，其装药量只有67千克，但爆炸威力却相当大。对于海军强国美国来讲，其鱼雷武器的发展相当迅速。英国1983年装备部队的“鱼甫鱼”就已采用了聚能爆炸及线导加主／被动声自导技术，法国1991年装备部队的“海鳝”鱼雷也采用了聚能爆炸及多频主动声自导技术。
可与美国海军势力相抗衡的前苏联在鱼雷武器的发展上步伐也相当大。80年代，前苏联在53－65K和TЭСТ－71М基础上改进研制出性能先进的УСЭТ－80通用型电动力鱼雷，其航速为48～50节，航程18～20千米，自导作用距离可达900米，在反舰时采用尾流自导。该雷新的型号还采用了线导中心计算机、目标识别、水声反对抗和泵喷推进器等新技术。90年代又在АПР－2鱼雷基础上研制出A3空投反潜鱼雷。其自导作用距离可达到1500～2000米，航速大于60节，航程约3400米。另外经过长期的研究实践，突破传统的设计思想，研制出了新概念重型高速鱼雷。该雷由普通潜艇发射，以约200节的高速航行在气泡流场中，在15～20千米以外即可打击航母等大、中型水面舰艇及岸基设施。同时可作为水下运载器装载直径324毫米的常规轻型自导鱼雷，将其送入敌目标附近。
纵观世界鱼雷武器的发展，不难看出，在海军需求的牵引及高科技发展的推动下，鱼雷武器在其制导精度、智能化程序等方面还会有新的突破，高性能的鱼雷武器会不断出现，必将成为海军作战中一项最有效的水下导弹。

⑧ 火箭助飞鱼雷的原理

舰艇在水中或水抄面发射，由火箭运载飞行到达预定点入水，自动搜索、跟踪和攻击潜艇的鱼雷。亦称反潜导弹，由火箭飞行器和声自导鱼雷组成。火箭助飞鱼雷和发射装置、射击指挥控制系统、探测设备等构成火箭助飞鱼雷武器系统。其空中飞行方式有巡航式和弹道式，飞行速度由亚音速到超音速，射程十到数十公里。攻击程序是：探测设备发现目标并测得目标运动要素后，射击指挥控制系统将射击诸元自动输给发射装置和待发的火箭助飞鱼雷；发射后，以时间程序控制、惯性制导或无线电指令制导等方式飞向目标区；到达预定点时，声自导鱼雷脱离火箭飞行器，打开减速伞，入水时解脱减速伞，入水后按预定程序进行搜索，发现目标后自动跟踪、攻击，直至命中。如携带核装药深水炸弹（不带减速伞）时，入水下沉至预定深度爆炸，毁伤位于其威力半径内的潜艇。

⑨ 鱼雷是怎么发射出去的

鱼雷发射装置的种类较多，原理各不相同，但主要可分为不平衡式和平衡式。内
不平衡式发容射装置——它的基本原理是利用压缩空气作为发射能源，发射式将压缩空气送到发射管的后部，气体在管内直接作用在雷尾上，将鱼雷推出发射管。发射气体在鱼雷出管前收回，将气排到潜艇舱内，以免形成气泡暴露发射艇位置。当鱼雷发射出去后，鱼雷发射管内外的压力不等，潜艇下潜得越深，内外压差越大，要求发射装置提供的发射能量（即压缩空气）越多，所以一般在小深度上发射，核潜艇一般不采用此种发射装置。

平衡式发射装置——原理与不平衡式正好相反，但也不是可以在任意深度发射，毕竟要受到潜艇最大下潜深度的限制，另外一般鱼雷发射装置的耐压能力也比潜艇的固壳（艇体）小，所以发射深度一般要小于潜艇的最大下潜深度。
平衡式发射装置又分为3种构造，一是液压平衡式，即用高压空气推动活塞，活塞推动水，水推动鱼雷；二是气动助推式，即用高压气推动一根直杆，直杆直接把鱼雷顶出去；三是自助式，即鱼雷依靠自己的动力从发射管自航出去。